无人机、电子调速器及其控制方法、控制系统与流程

本申请是申请日为2016年8月31日、申请号为201680002514.8、发明名称为“无人机、电子调速器及其控制方法、控制系统”的中国申请的分案申请。

本发明涉及电子调速器技术，特别涉及无人机、电子调速器及其控制方法、控制系统。

背景技术：

无人飞行器简称无人机，是利用无线电遥控设备或者自身程序控制装置操纵的不载人飞机，具有机动灵活、反应快速、无人飞行等优点。无人飞行器通常应用于军事领域和民用领域，具体在气象、农业、勘探、摄影、防灾、巡逻等领域应用非常广泛。

无人飞行器可以包括：电机、电子调速器、惯性测量单元、飞行控制器和遥控装置；遥控装置用于接收操作人员输入的遥控指令；飞行控制器用于根据遥控装置接收的遥控指令以及惯性测量单元侦测的飞行姿态参数确定相应的飞行控制指令，并发送给电子调速器；电子调速器用于根据接收到的飞行控制指令控制电机的转动，调整无人飞行器的飞行姿态，以使无人飞行器在相应的飞行姿态下实现其航拍、追踪或者喷洒农药等功能。

现有的无人飞行器，尤其是应用于农业领域的农业无人机，通常会对电子调速器做密封、防水处理。然而，当密封、防水处理出现故障失效导致电子调速器进水或者由于天气原因使电子调速器存在冷凝水现象时，电子调速器及外界均无法知道电子调速器中已经进水，此时强行起飞无人飞行器或继续飞行，极易导致电子调速器的部分元件出现短路现象，进而导致无人飞行器出现故障甚至炸机。

技术实现要素：

针对现有技术中的上述缺陷，本发明提供的无人机、电子调速器及其控制方法、控制系统，能够及时判断电子调速器中是否存在水，并且在判断出电子调速器中存在水后，及时控制无人飞行器优先进入一种安全保护状态，有助于避免因电子调速器进水导致的无人飞行器出现故障或者炸机。

本发明的第一个方面是提供一种电子调速器的控制方法，用于无人飞行器，包括：

获取电子调速器的工作环境湿度；以及

根据所述工作环境湿度，判断所述电子调速器是否处于异常状态；

若确定所述电子调速器处于异常状态，在无人飞行器处于飞行状态时，控制无人飞行器优先进入一种安全保护状态；

所述安全保护状态包括如下至少一种：降落，返航，禁止对异常的电子调速供电，打开安全气囊，打开滑翔装置。

本发明的第二个方面是提供一种控制系统，用于无人飞行器，包括：

一个或多个处理器，共同地或单独地工作，用于获取电子调速器的工作环境湿度；以及根据所述工作环境湿度，判断所述电子调速器是否处于异常状态；

若确定所述电子调速器处于异常状态，在无人飞行器处于飞行状态时，控制无人飞行器优先进入一种安全保护状态；

所述安全保护状态包括如下至少一种：降落，返航，禁止对异常的电子调速供电，打开安全气囊，打开滑翔装置。

本发明的第三个方面是提供一种电子调速器，包括：

外壳；以及

控制系统，安装在所述外壳内；

其中，所述控制系统包括：一个或多个处理器，共同地或单独地工作，用于获取电子调速器的工作环境湿度；以及根据所述工作环境湿度，判断所述电子调速器是否处于异常状态；

若确定所述电子调速器处于异常状态，在无人飞行器处于飞行状态时，控制无人飞行器优先进入一种安全保护状态；

所述安全保护状态包括如下至少一种：降落，返航，禁止对异常的电子调速供电，打开安全气囊，打开滑翔装置。

本发明的第四个方面是提供一种无人机，包括：

机架；

电机，安装在所述机架上，用于提供飞行动力；以及

电子调速器，与所述电机电连接，用于控制所述电机的工作状态；

其中，所述电子调速器包括：一个或多个处理器，共同地或单独地工作，用于获取电子调速器的工作环境湿度；以及根据所述工作环境湿度，判断所述电子调速器是否处于异常状态；

若确定所述电子调速器处于异常状态，在无人飞行器处于飞行状态时，控制无人飞行器优先进入一种安全保护状态；

所述安全保护状态包括如下至少一种：降落，返航，禁止对异常的电子调速供电，打开安全气囊，打开滑翔装置。

本发明提供的无人机、电子调速器及其控制方法、控制系统，通过获取电子调速器的工作环境湿度，判断电子调速器是否处于异常状态，若确定电子调速器处于异常状态，且无人飞行器飞行时，控制无人飞行器优先进入一种安全保护状态。其中，安全保护状态包括如下至少一种：降落，返航，禁止对异常的电子调速供电，打开安全气囊，打开滑翔装置。如此设置，通过获取电子调速器的工作环境湿度，能够及时发现电子调速器中进水或者存在冷凝水，以便于在确定电子调速器处于异常状态之后，及时控制无人飞行器优先进入一种安全保护状态，进而有利于减轻因进水而发生短路的电子调速器对无人飞行器的影响，从而有利于避免无人飞行器出现故障或者炸机。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的电子调速器的控制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的电子调速器的控制方法的流程示意图；

图3为本发明实施例四提供的电子调速器的控制方法的流程示意图；

图4为本发明实施例七提供的电子调速器的控制方法的流程示意图；

图5为本发明实施例十提供的电子调速器的控制方法的流程示意图；

图6为本发明实施例十一提供的电子调速器的控制方法的流程示意图；

图7为本发明实施例十二提供的电子调速器的控制方法的流程示意图；

图8为本发明实施例十三提供的电子调速器的控制方法的流程示意图；

图9为本发明实施例提供的控制系统的结构示意图；

图10为本发明实施例提供的控制系统与飞行控制器的结构示意图；

图11为本发明实施例提供的控制系统与电源管理系统的结构示意图；

图12为本发明实施例提供的控制系统与地面控制终端的结构示意图；

图13为本发明实施例提供的控制系统与报警器的结构示意图；

图14为本发明实施例提供的控制系统与地面控制终端、飞行控制器的结构示意图；

图15为本发明实施例提供的控制系统与存储器的结构示意图；

图16为本发明实施例提供的控制系统与内检测元件的结构示意图；

图17为本发明实施例提供的电子调速器的结构示意图；

图18为本发明实施例提供的无人机的第一结构示意图；

图19为本发明实施例提供的无人机中电机与电子调速器的结构示意图；

图20为本发明实施例提供的无人机的第二结构示意图；

图21为本发明实施例提供的无人机的第三结构示意图。

其中，100-处理器；200-飞行控制器；300-电源管理系统；400-地面控制终端；500-报警器；600-存储器；710-内检测元件；720-外检测元件；800-机架；900-电机。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于方便描述不同的部件，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的电子调速器的控制方法的流程示意图；请参照图1，本实施例提供一种控制方法，用于无人飞行器的电子调速器，包括：

s011、获取电子调速器的工作环境湿度；

其中，电子调速器可以包括转速传感器、电调控制器、转速调整电位器、保险电路等元件，电子调速器的工作环境湿度是指转速传感器、电调控制器、转速调整电位器、保险电路等元件所在的密闭空间内的湿度；工作环境湿度具体可以表现为相对湿度或者绝对湿度，本实施例对电子调速器的工作环境湿度的具体表现形式不做具体限定，只要能够反应电子调速器的工作环境的湿度的变化量即可。

本实施例对于获取电子调速器的工作环境湿度的方式不做具体限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置。例如：电子调速器自身可以具有检测湿度的功能，可以从电子调速器自身获取工作环境湿度；或者电子调速器的工作环境中设有用于检测湿度的检测元件，可以从检测元件中获取工作环境湿度。

s012、根据工作环境湿度，判断电子调速器是否处于异常状态。

其中，本实施例对于根据工作环境湿度，判断电子调速器是否处于异常状态的具体判断方法不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置。例如：将当前的工作环境湿度与前一次获取的工作环境湿度进行对比，若二者不相同或者二者的第一差值大于第一预设差值，则确定电子调速器是否处于异常状态；或者，将相邻的、预设获取次数内的工作环境湿度进行存储，确定其中最大的工作环境湿度及最小的工作环境湿度，若二者的第二差值大于第二预设差值，则确定电子调速器是否处于异常状态。本实施例对于第一预设差值和第二预设差值不做具体限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置。

此外，确定电子调速器处于异常状态之后，可以由操作人员或者飞行控制器确定相应的保护策略，以避免因电子调速器进水之后，继续正常飞行导致的无人飞行器出现故障或者炸机。本实施例对于保护策略不做具体限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置。

需要说明的是：本实施例提供的电子调速器的控制方法，不仅适用于无人飞行器，还可以适用于其它设有电子调速器的设备；本实施例及下述实施例均以应用于无人飞行器为例对电子调速器的控制方法进行说明。

本实施例提供的电子调速器的控制方法，通过获取的电子调速器的工作环境湿度，判断电子调速器是否处于异常状态，能够及时判断电子调速器中是否进水、是否存在冷凝水，有助于在确定电子调速器处于异常状态之后，及时采取保护措施，进而有助于避免电子调速器因进水导致的短路现象，有助于避免因电子调速器进水导致的无人飞行器出现故障或者炸机。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的电子调速器的控制方法的流程示意图；请参照图2，在实施例一的基础上，根据工作环境湿度，判断电子调速器是否处于异常状态，可以包括：将工作环境湿度与预设湿度进行对比，若工作环境湿度大于预设湿度，则确定电子调速器处于异常状态。

本实施例提供的电子调速器的控制方法的具体流程可以为：

s021、获取电子调速器的工作环境湿度；

s022、将工作环境湿度与预设湿度进行对比；

s023、若工作环境湿度大于预设湿度，则确定电子调速器处于异常状态。

本实施例中，当工作环境湿度为绝对湿度时，预设湿度为预设绝对湿度；当工作环境湿度为相对湿度时，预设湿度为预设相对湿度。本实施例对于预设湿度的具体值不做限定，本领域技术人员可以根据实际需求进行设置。可以理解的是：根据实际需求，操作人员可以对预设湿度进行调整；为了保护电子调速器中的元件，操作人员在对预设湿度进行调整时，操作人员输入的预设湿度必须小于或者等于最大预设湿度，最大预设湿度为能够使电子调速器中的元件正常工作的最大湿度。

此外，根据工作环境湿度与预设湿度的差值，可以对电子调速器的异常状态划分等级，以便于飞行控制器或者地面上的操作人员根据异常状态的等级采取相应的保护策略。例如：工作环境湿度与预设湿度的差值(工作环境湿度减去预设湿度所得的值)小于第三预设差值时，电子调速器的异常状态为一级异常状态；当工作环境湿度与预设湿度的差值大于第三预设差值且小于第四预设差值时，电子调速器的异常状态为二级异常状态。

本实施例提供的电子调速器的控制方法，通过将工作环境湿度与预设湿度进行对比，当工作环境湿度大于预设湿度，及时确定电子调速器处于异常状态，电子调速器处于异常状态也即电子调速器中进水或者存在冷凝水，从而有助于避免电子调速器发生短路现象，有助于操作人员或者无人飞行器及时采取保护策略，从而有助于避免因电子调速器进水导致的无人飞行器出现故障或者炸机。

实施例三

在前述任一实施例的基础上，工作环境湿度包括如下至少一种：电子调速器的壳体内的湿度，电子调速器周围的湿度。

其中，当电子调速器中的元件均密封设置在一壳体内时，工作环境湿度为该壳体内的湿度。当电子调速器中的元件均设置在一电路板上，该电路板直接安装在无人飞行器上时，工作环境湿度为该电路板周围的湿度，也即电路板所在环境的湿度；例如：当该电路板直接安装在电机安装座中时，工作环境湿度为电机安装座中的湿度。

可以理解的是：本领域技术人员还可以采用其他的方式来体现电子调速器的工作环境湿度，只要能够反应电子调速器的工作环境的湿度的变化量即可，在此不再赘述。

实施例四

图3为本发明实施例四提供的电子调速器的控制方法的流程示意图；请参照图3，在前述任一实施例的基础上，在判断电子调速器是否处于异常状态之后，还可以包括：若确定电子调速器处于异常状态，则改变无人飞行器的操作状态。

以在实施例一的基础上为例，本实施例提供的电子调速器的控制方法的具体流程可以为：

s041、获取电子调速器的工作环境湿度；

s042、根据工作环境湿度，判断电子调速器是否处于异常状态；

s043、若确定电子调速器处于异常状态，则改变无人飞行器的操作状态。

本实施例中，确定电子调速器处于异常状态之后，也就是确定电子调速器中存在水之后，无人飞行器可以通过自身程序控制装置及时调整操作状态，或者根据接收到的地面控制终端发送的操作人员的遥控指令及时调整操作状态，例如：控制无人飞行器返回地面，以减少或者避免电子调速器因进水发生短路导致的无人飞行器出现故障或者炸机。

本实施例对于无人飞行器改变后的操作状态不做具体限定，本领域技术人员可以根据实际需求进行设置，改变后的操作状态，只要能够减少或者避免电子调速器因进水发生短路导致的无人飞行器出现故障或者炸机即可。

实施例五

在实施例四的基础上，改变无人飞行器的操作状态，具体可以包括：无人飞行器处于飞行状态时，控制无人飞行器进入安全保护状态。

当无人飞行器在飞行过程中，确定其处于异常状态时，控制该无人飞行器进入安全保护状态；安全保护状态可以包括如下至少一种：降落，返航，禁止对异常的电子调速器供电，打开安全气囊，打开滑翔装置。

本实施例中，当确定电子调速器处于异常状态之后，无人飞行器可以根据自身程序控制装置优先进入其中一种安全保护状态，对于无人飞行器优先进入的安全保护状态，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置，例如：无人飞行器可以优先禁止对异常的电子调速器供电、打开安全气囊或者打开滑翔装置。然后，无人飞行器还可以根据接收到的地面控制终端发送的操作人员输入的遥控信号，改变无人飞行器的操作状态，例如：可以根据接收到的地面控制终端发送的遥控信号，控制无人飞行器立即降落或者立即返航。

或者，当确定电子调速器处于异常状态之后，根据电子调速器当前的工作环境湿度确定无人飞行器进入哪一种安全保护状态。例如：电子调速器当前的工作环境湿度超过预设湿度第一阈值时，无人飞行器立即返航；电子调速器当前的工作环境湿度超过预设湿度第二阈值时，无人飞行器立即降落；电子调速器当前的工作环境湿度超过预设湿度第三阈值时，无人飞行器禁止对异常的电子调速器供电；其中，第一阈值、第二阈值、第三阈值均不相等；本实施例对于第一阈值、第二阈值、第三阈值的大小不做具体限定，本领有技术人员可以根据实际需求进行设置。

可以理解的是：本领域技术人员还可以采用其他的方式来保护电子调速器，只要能够减少或者避免电子调速器因进水发生短路导致的无人飞行器出现故障或者炸机即可，在此不再赘述。

本实施例中，确定电子调速器处于异常状态之后，通过控制无人飞行器进入安全保护状态，能够有效避免电子调速器进水导致的短路现象，从而有助于减少或者避免因电子调速器短路导致的无人飞行器出现故障或者炸机。

实施例六

与实施例五不同的是，实施例五描述的是针对无人飞行器处于飞行状态时的保护策略，本实施例描述的是针对无人飞行器处于静止状态时的保护策略。在实施例四的基础上，具体地，改变无人飞行器的操作状态，可以包括：无人飞行器处于静止状态时，禁止无人飞行器起飞。

本实施例中，当无人飞行器处于静止状态时，也就是无人飞行器还在地面上没有起飞时，若根据电子调速器的工作环境湿度，确定无人飞行器处于异常状态，则禁止无人飞行器起飞，能够有效避免无人飞行器飞行之后出现故障或者炸机。

本实施例禁止无人飞行器起飞的具体方式不做限定，本领域技术人员可以根据实际需求进行设置；例如：禁止对无人飞行器的飞行控制器供电，禁止无人飞行器的电机启动，或者自动退出无人飞行器的蓄电池等。

本实施例中，确定电子调速器处于异常状态之后，通过禁止无人飞行器起飞，能够有效避免电子调速器进水导致的短路现象，从而有助于减少或者避免因电子调速器短路导致的无人飞行器出现故障或者炸机。

实施例七

图4为本发明实施例七提供的电子调速器的控制方法的流程示意图；请参照图4，在前述任一实施例的基础上，在确定电子调速器处于异常状态之后，可提示操作人员电子调速器异常，以便于操作人员及时采取相应的保护措施。具体地，在判断电子调速器是否处于异常状态之后，还包括：若确定电子调速器处于异常状态，则发出报警指令。

以在实施例一的基础上为例，本实施例提供的电子调速器的控制方法的具体流程可以为：

s071、获取电子调速器的工作环境湿度；

s072、根据工作环境湿度，判断电子调速器是否处于异常状态；

s073、若确定电子调速器处于异常状态，则发出报警指令。

本实施例中，在确定电子调速器处于异常状态之后，无人飞行器可以根据自身程序控制装置优先进入其中一种安全保护状态，例如：无人飞行器可以优先禁止对异常的电子调速器供电、打开安全气囊或者打开滑翔装置；同时，无人飞行器通过发出报警指令提醒地面上的操作人员电子调速器处于异常状态，以便于操作人员及时通过地面控制终端改变无人飞行器的操作状态，例如：立即降落或者立即返航。

或者，当电子调速器的工作环境湿度大于预设湿度第四阈值时，无人飞行器可以优先发出报警指令，然后，根据接收到的地面控制终端发送的遥控指令改变无人飞行器的操作状态；当电子调速器的工作环境湿度大于预设湿度第五阈值时，无人飞行器可以根据自身程序控制装置优先进入其中一种安全保护状态，同时，通过发出报警指令提醒地面上的操作人员电子调速器处于异常状态，以便于操作人员及时通过地面控制终端改变无人飞行器的操作状态；其中，第四阈值小于第五阈值。本实施例对于第四阈值和第五阈值不做具体限定，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置。

实施例八

在实施例七的基础上，通常地面上的操作人员通过遥控设备例如遥控器操纵无人飞行器，随着科技的不断发展和进步，地面上的操作人员还可以通过手机、平板电脑等智能终端操纵无人飞行器。因此，为了及时提醒地面上的操作人员电子调速器处于异常状态，发出报警指令，例如，向地面控制终端发送报警指令。

其中，地面控制终端可以为遥控器、手机、平板电脑等智能终端。当确定电子调速器处于异常状态之后，无人飞行器向地面控制终端发送报警指令，地面控制终端根据该报警指令向操作人员发出警报，以使操作人员及时采取保护措施。

本实施例对于地面控制终端发出警报的具体方式不做限定，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置。例如：地面控制终端可以向操作人员发出语音警报，语音警报可以为“电调异常”或者铃声，操作人员可以根据自己的喜好对语音警报进行个性化设置；或者，地面控制终端可以通过指示灯闪烁向操作人员发出警报；或者地面控制终端在自身的显示屏上显示“电调异常”或者显示电子调速器的图形标识。较佳地，当电子调速器的工作环境湿度越高时，语音警报的声音越高(声音的响度越大)，指示灯的闪烁频率越高。此外，操作人员还可以选择地面控制终端发出警报的方式。

实施例九

在实施例七的基础上，对于自身设有报警器例如指示灯或者蜂鸣器的无人飞行器，发出报警指令可以包括：向无人飞行器承载的报警器发送报警指令。

其中，无人飞行器承载的报警器接收到报警指令后，蜂鸣器发声或者指示灯闪烁；较佳地，当电子调速器的工作环境湿度越高时，蜂鸣器发出的声音越高，指示灯的闪烁频率越高。

无人飞行器可以同时向地面控制终端和自身承载的报警器发送报警指令，使得地面控制终端和自身承载的报警器都发出警报，避免地面控制终端或无人飞行器自身承载的报警器发生故障无法发出警报，导致操作人员无法及时知晓电子调速器处于异常状态，从而保证操作人员能够及时掌握电子调速器的异常状态。

实施例十

图5为本发明实施例十提供的电子调速器的控制方法的流程示意图；请参照图5，在前述任一实施例的基础上，在判断电子调速器是否处于异常状态之后，还包括：若确定电子调速器处于异常状态，则将工作环境湿度在地面控制终端进行显示，以便于操作人员及时根据该工作环境湿度通过地面控制终端向无人飞行器发送相应的遥控指令。

以在实施例一的基础上为例，本实施例提供的电子调速器的控制方法的具体流程可以为：

s101、获取电子调速器的工作环境湿度；

s102、根据工作环境湿度，判断电子调速器是否处于异常状态；

s103、若确定电子调速器处于异常状态，则将工作环境湿度在地面控制终端进行显示。

本实施例中，地面控制终端可以显示电子调速器的工作环境的相对湿度或绝对湿度，或者，显示电器调速器的工作环境与预设湿度的差值。以地面控制终端显示绝对湿度为例：当电子调速器的绝对湿度在第一绝对湿度范围内时，操作人员可以通过地面控制终端向无人飞行器发送控制无人飞行器立即返航的遥控指令；当电子调速器的绝对湿度在第二绝对湿度范围内时，操作人员可以通过地面控制终端向无人飞行器发送控制无人飞行器立即降落的遥控指令；其中，第一绝对湿度范围的最大值可以小于或者等于第二绝对湿度范围的最小值。

较佳地，地面控制终端显示电子调速器的工作环境湿度的同时，地面控制终端或者无人飞行器自身承载的报警器发出警报，以进一步保证操作人员能够及时掌握电子调速器的异常状态。

实施例十一

图6为本发明实施例十一提供的电子调速器的控制方法的流程示意图；请参照图6，在前述任一实施例的基础上，在判断电子调速器是否处于异常状态之后，还包括：若确定电子调速器处于异常状态，在无人飞行器飞行状态时，向地面控制终端发送第一询问指令；接收地面控制终端返回的第一遥控指令，并根据第一遥控指令控制无人飞行器的操作状态，从而使操作人员能够根据当前的实际情况确定无人飞行器的操作状态。

以在实施例一的基础上为例，本实施例提供的电子调速器的控制方法的具体流程可以为：

s111、获取电子调速器的工作环境湿度；

s112、根据工作环境湿度，判断电子调速器是否处于异常状态；

s113、若确定电子调速器处于异常状态，在无人飞行器飞行状态时，向地面控制终端发送第一询问指令；

s114、接收地面控制终端返回的第一遥控指令，并根据第一遥控指令控制无人飞行器的操作状态。

本实施例中，在无人飞行器的飞行过程中，若确定电子调速器处于异常状态，则可以向地面控制终端发送第一询问指令，并由地面控制终端根据该第一询问指令，询问用户是否改变无人飞行器的操作状态；接收地面控制终端反馈的操作人员输入的第一遥控指令，第一遥控指令可以为降落指令、返航指令、禁止对电子调速器供电指令等；根据接收到第一遥控指令后，可以相应地，控制无人飞行器降落、返航、禁止对电子调速器供电。

其中，本实施例对地面控制终端询问用户是否改变无人飞行器的操作状态的实现方式不做具体限定，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置；例如：地面控制终端可以首先显示“是”和“否”功能选项，当操作人员点击“是”之后，地面控制终端显示“降落”、“返航”、“断电”等功能选项以供操作人员点击，或者当操作人员点击“是”之后，无人飞行器进入安全保护状态。

或者，较佳地，当电子调速器的工作环境湿度与预设湿度的差值大于或者等于第六阈值时，无人飞行器自动进入安全保护状态；当电子调速器的工作环境湿度与预设湿度的差值小于第六阈值时，无人机向地面控制终端发送第一询问指令。对于第六阈值的大小，本实施例不做具体限定，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置。无人飞行器还可以接收操作人员对第六阈值进行设置的指令。

此外，还可以通过地面控制终端接收操作人员设置无人飞行器的操作状态的改变模式的指令。例如：可以接收操作人员通过地面控制终端输入的、在确定电子调速器处于异常状态之后，无人飞行器自动进入安全保护状态的指令；或者，无人飞行器可以接收操作人员通过地面控制终端输入的、在确定电子调速器处于异常状态之后，无人机向地面控制终端发送询问指令的指令。

实施例十二

图7为本发明实施例十二提供的电子调速器的控制方法的流程示意图；请参照图7，在前述实施例一至实施例十中任一实施例的基础上，在判断电子调速器是否处于异常状态之后，还包括：若确定电子调速器处于异常状态，在无人飞行器静止状态时，向地面控制终端发送第二询问指令；接收地面控制终端返回的第二遥控指令，并根据第二遥控指令控制无人飞行器的操作状态，从而使操作人员能够根据当前的实际情况确定无人飞行器的操作状态。

或者，在无人飞行器静止状态时，直接静止无人飞行器起飞，以对无人飞行器进行保护。

以在实施例一的基础上为例，本实施例提供的电子调速器的控制方法的具体流程可以为：

s121、获取电子调速器的工作环境湿度；

s122、根据工作环境湿度，判断电子调速器是否处于异常状态；

s123、若确定电子调速器处于异常状态，在无人飞行器静止状态时，向地面控制终端发送第二询问指令；

s124、接收地面控制终端返回的第二遥控指令，并根据第二遥控指令控制无人飞行器的操作状态。

本实施例中，在无人飞行器在地面上没有起飞时，若确定电子调速器处于异常状态，则可以向地面控制终端发送第二询问指令，由地面控制终端根据第二询问指令询问用户是否禁止无人飞行器起飞；接收地面控制终端反馈的操作人员输入的第二遥控指令，第二遥控指令可以为禁止起飞指令，根据第二遥控指令禁止无人飞行器起飞。

其中，本实施例对于询问用户是否禁止起飞的实现方式不做具体限定，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置；例如：地面控制终端可以首先显示“是”和“否”功能选项，当操作人员点击“是”之后，无人飞行器禁止起飞。

实施例十三

图8为本发明实施例十三提供的电子调速器的控制方法的流程示意图；请参照图8，在前述任一实施例的基础上，确定电子调速器处于异常状态之后，将电子调速器放置在干燥环境中，或者对电子调速器进行干燥处理之后，若电子调速器的工作环境湿度恢复正常，则无人飞行器可以正常飞行；然而之前的异常状态已经对电器调速器中的元件造成了损坏。因此，在判断电子调速器是否处于异常状态之后，还包括：若确定电子调速器处于异常状态，则存储电子调速器的工作环境湿度；存储的工作环境湿度可以为后续电器调速器的检修提供依据。

以在实施例一的基础上为例，本实施例提供的电子调速器的控制方法的具体流程可以为：

s131、获取电子调速器的工作环境湿度；

s132、根据工作环境湿度，判断电子调速器是否处于异常状态；

s133、若确定电子调速器处于异常状态，则存储电子调速器的工作环境湿度。

本实施例中，由于电子调速器异常的原因可以为天气原因造成的冷凝水，或者是电子调速器的密闭防水处理失效；因此，在存储电子调速器的工作环境湿度的同时，还可以存储获取该工作环境湿度的日期，为检修时判断电子调速器异常的原因提供依据。此外，还可以存储电子调速器的标识例如序列号等。

实施例十四

前述各实施例中，对于获取电子调速器的工作环境湿度的频率不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置。在实施例一至实施例十二任一实施例的基础上，获取电子调速器的工作环境湿度，可以包括：每间隔预设时间段获取电子调速器的工作环境湿度。

其中，无人飞行器可以接收操作人员对预设时间段的自主设置。操作人员可以根据实际需要对获取电子调速器的工作环境湿度的频率进行设置。较佳地，可以根据无人飞行器的操作状态，对间隔时间段进行设置。

例如：在无人飞行器静止状态中，由于天气原因或者人为原因等也可能导致无人飞行器进水，因此，当无人飞行器处于静止状态时，可以每间隔第一时间段获取电子调速器的工作环境湿度；而当无人飞行器处于飞行状态时，可以每间隔第二时间段获取电子调速器的工作环境湿度；其中，第一时间段大于第二时间段。其中，无人飞行器静止状态是指无人飞行器不飞行的状态，例如：无人飞行器的运输状态、无人飞行器的收纳状态等。

或者，还可以获取外部环境湿度，例如大气湿度，并根据获取的外部环境湿度确定获取电子调速器的工作环境湿度的预设时间段。例如：当外部环境湿度大于第七阈值时，每间隔第三时间段获取电子调速器的工作环境湿度；当外部环境湿度大于第八阈值时，每间隔第四时间段获取电子调速器的工作环境湿度；其中，第八阈值大于第七阈值，第三时间段小于第四时间段。

此外，本领域技术人员还可以采用其他的方式对预设时间段进行设置，只要能够获取电子调速器的工作环境湿度即可，在此不再赘述。

实施例十五

在实施例一至实施例十三任一实施例的基础上，由于无人飞行器通常是在室外环境中飞行，当室外环境的湿度较高时，极易导致电子调速器进水。因此，在前述任一实施例的基础上，获取电子调速器的工作环境湿度，包括：实时获取电子调速器的工作环境湿度，从而能够及时发现电子调速器处于异常状态，以便于无人飞行器或者操作人员及时采取保护策略。

此外，在无人飞行器飞行状态中，还可以实时获取外部环境湿度，或者以预设频率获取外部环境湿度，例如大气湿度，当大气湿度超过大气湿度阈值时，触发无人飞行器实时获取电子调速器的工作环境湿度的操作。

实施例十六

图9为本发明实施例提供的控制系统的结构示意图；请参照图9，本实施例提供一种控制系统，用于无人飞行器，其特征在于，包括：一个或多个处理器100。

其中，一个或多个处理器100共同地或单独地工作，用于获取电子调速器的工作环境湿度；以及根据工作环境湿度，判断电子调速器是否处于异常状态。

本实施例中，对于处理器100的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，只要能够实现上述功能效果即可，在此不再赘述。例如：处理器100可以包括如下至少一种：微处理器，微控制器。

控制系统可以包括一个处理器100，该处理器100可以为电子调速器本身的微控制器，以简化控制系统的线路。控制系统还可以包括多个处理器100，例如：可以包括第一处理器和第一处理器，第一处理器可以与第一处理器通讯连接；第一处理器可以用于获取电子调速器的工作环境湿度；第一处理器可以用于根据工作环境湿度，判断电子调速器是否处于异常状态。其中，第一处理器可以为电子调速器的微控制器，第一处理器可以为独立设置的处理器100；或者，第一处理器为独立设置的处理器100，第一处理器为电子调速器的微控制器。

此外，处理器100所实现的上述步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例一中的步骤s011、s012的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

本实施例提供的控制系统，通过处理器100获取的电子调速器的工作环境湿度，并判断电子调速器是否处于异常状态，能够及时判断电子调速器中是否进水、是否存在冷凝水，有助于避免电子调速器因进水导致的短路现象，进而有助于避免因电子调速器进水导致的无人飞行器出现故障或者炸机。

实施例十七

在实施例十六的基础上，进一步地，处理器100具体用于将工作环境湿度与预设湿度进行对比，以及当工作环境湿度大于预设湿度时，确定电子调速器处于异常状态。

其中，处理器100所实现的上述步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例二中的步骤s022、s023的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

需要说明的是：本实施例中的处理器100实现的上述步骤的实现过程以及实现效果还可以与上述实施例二中的步骤s021的实现过程以及实现效果相同。

本实施例提供的控制系统，通过处理器100将工作环境湿度与预设湿度进行对比，当工作环境湿度大于预设湿度，及时确定电子调速器处于异常状态，电子调速器处于异常状态也即电子调速器中进水或者存在冷凝水，从而有助于避免电子调速器发生短路现象，有助于操作人员或者无人飞行器及时采取保护策略，从而有助于避免因电子调速器进水导致的无人飞行器出现故障或者炸机。

实施例十八

在实施例十六或实施例十七的基础上，进一步地，工作环境湿度包括如下至少一种：电子调速器的壳体内的湿度，电子调速器周围的湿度。其中，对于电子调速器的工作环境湿度的解释说明可以与前述实施例三相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例十九

飞行控制器在无人飞行器的飞行过程中，利用其自身的自动控制系统，能够对无人飞行器的构形、飞行姿态和运动参数等实施控制。因此，在处理器100确定电子调速器处于异常状态之后，可以通过飞行控制器改变无人飞行器的操作状态。

图10为本发明实施例提供的控制系统与飞行控制器的结构示意图；请参照图10，在前述实施例十六至实施例十八任一实施例的基础上，处理器100与飞行控制器200通讯连接，飞行控制器200用于在确定电子调速器处于异常状态之后，改变无人飞行器的操作状态。

本实施例中，处理器100确定电子调速器处于异常状态之后，可以将该异常发送给飞行控制器200，以使飞行控制器200及时改变无人飞行器的操作状态，例如：控制无人飞行器返回地面，从而避免因电子调速器进水导致的无人飞行器出现故障或者炸机。本实施例对于飞行控制器200的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，只要能够实现上述功能效果即可，在此不再赘述。

飞行控制器200所实现的上述步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例四中的步骤s043的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例二十

在前述实施例十九的基础上，飞行控制器200具体用于在无人飞行器处于飞行状态时，控制无人飞行器进入安全保护状态。其中，安全保护状态包括如下至少一种：降落，返航，禁止对异常的电子调速器供电，打开安全气囊，打开滑翔装置。

本实施例中，飞行控制器200所实现的上述步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例五相同，对于安全保护状态的解释说明也与前述实施例五相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

本实施例中，处理器100确定电子调速器处于异常状态之后，通过飞行控制器200控制无人飞行器进入安全保护状态，能够有效避免电子调速器进水导致的短路现象，从而有助于减少或者避免因电子调速器短路导致的无人飞行器出现故障或者炸机。

实施例二十一

在实施例十九的基础上，飞行控制器200具体用于在无人飞行器处于静止状态时，禁止无人飞行器起飞。

本实施例中，飞行控制器200所实现的上述步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例六相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

本实施例中，处理器100确定电子调速器处于异常状态之后，通过飞行控制器200禁止无人飞行器起飞，能够有效避免电子调速器进水导致的短路现象，从而有助于减少或者避免因电子调速器短路导致的无人飞行器出现故障或者炸机。

实施例二十二

图11为本发明实施例提供的控制系统与电源管理系统的结构示意图；请参照图11，在前述实施例十六至实施例二十一中任一实施例的基础上，处理器100与电源管理系统300通讯连接，电源管理系统300用于确定电子调速器处于异常状态之后，禁止对电子调速器供电。

电源管理系统300通常用于将电源有效分配给无人飞行器的不同部件，能够降低部件闲置时的能耗，达到节能目的。因此，本实施例中，处理器100确定电子调速器处于异常状态之后，可以将该异常发送给电源管理系统300，由该电源管理系统300控制电源断开与电子调速器的电连接。对于电源管理系统300的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，只要能够实现上述功能效果即可，在此不再赘述。

处理器100可以分别与电源管理系统300、飞行控制器200通讯连接，当处理器100确定电子调速器处于异常状态之后，可以由电源管理系统300禁止对电子调速器供电，并由飞行控制器200控制无人飞行器降落、返航、打开安全气囊或者打开滑翔装置。

本实施例中，处理器100确定电子调速器处于异常状态之后，通过电源管理系统300禁止对电子调速器供电，能够有效避免电子调速器进水导致的短路现象，从而有助于减少或者避免因电子调速器短路导致的无人飞行器出现故障或者炸机。

实施例二十三

在前述实施例十六至实施例二十二中任一实施例的基础上，处理器100还用于确定电子调速器处于异常状态之后，发出报警指令。

本实施例的处理器100所实现的上述步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例七中的步骤s073的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

需要说明的是，本实施例中的处理器100可以为一个或者多个；以本实施例中的处理器100为3个为例：第一处理器可以用于获取电子调速器的工作环境湿度；第一处理器可以用于根据工作环境湿度，判断电子调速器是否处于异常状态；第一处理器可以用于确定电子调速器处于异常状态之后，发出报警指令。

本实施例中，通过处理器100确定电子调速器处于异常状态之后，发出报警指令，能够及时提醒地面上的操作人员电子调速器处于异常状态，以便于操作人员及时改变无人飞行器的操作状态，从而有助于避免电子调速器发生短路现象。

实施例二十四

图12为本发明实施例提供的控制系统与地面控制终端的结构示意图；请参照图12，在前述实施例二十三的基础上，处理器100与地面控制终端400通讯连接；处理器100具体用于确定电子调速器处于异常状态时，向地面控制终端400发送报警指令；地面控制终端400用于接收报警指令，并根据报警指令发出警报。

本实施例对于地面控制终端400的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，只要能够实现上述功能效果即可，在此不再赘述。

本实施例的地面控制终端400所实现的上述步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例八相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

本实施例中，在处理器100确定电子调速器处于异常状态之后，并发出报警指令，通过地面控制终端400根据该报警指令发出警报，能够及时提醒地面上的操作人员电子调速器处于异常状态，以便于操作人员及时通过地面控制终端400改变无人飞行器的操作状态，从而有助于避免电子调速器发生短路现象。

实施例二十五

图13为本发明实施例提供的控制系统与报警器的结构示意图；请参照图13，在实施例二十三的基础上，处理器100与报警器500通讯连接，报警器500安装在无人飞行器上；处理器100具体用于确定电子调速器处于异常状态时，向无人飞行器承载的报警器500发送报警指令；报警器500用于接收报警指令，并根据报警指令发出警报。较佳地，报警器500可以包括如下至少一种：指示灯，蜂鸣器。

本实施例对于报警器500的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，只要能够实现上述功能效果即可，在此不再赘述。

本实施例的报警器500所实现的上述步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例九相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

本实施例中，在处理器100确定电子调速器处于异常状态之后，并发出报警指令，通过报警器500根据该报警指令发出警报，能够及时提醒地面上的操作人员电子调速器处于异常状态，以便于操作人员及时通过地面控制终端400改变无人飞行器的操作状态，从而有助于避免电子调速器发生短路现象。

实施例二十六

请继续参照图12，在前述实施例十六至实施例二十五中任一实施例的基础上，处理器100与地面控制终端400通讯连接，地面控制终端400用于确定电子调速器处于异常状态时，将工作环境湿度进行显示。

其中，地面控制终端400可以设有显示屏，该显示屏可以为触摸显示屏或者液晶显示屏。本实施例对于地面控制终端400的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，只要能够实现上述功能效果即可，在此不再赘述。

本实施例的地面控制终端400所实现的上述步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例十中的步骤s103的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

本实施例中的地面控制终端，与实施例二十四中的地面控制终端为同一个地面控制终端；或者，本实施例中的地面控制终端，与实施例二十四中的地面控制终端为两个独立的地面控制终端。

本实施例中，在处理器100确定电子调速器处于异常状态之后，通过地面控制终端400将工作环境湿度进行显示，能够及时提醒地面上的操作人员电子调速器的工作环境湿度异常，电子调速器处于异常状态，以便于操作人员及时通过地面控制终端400改变无人飞行器的操作状态，从而有助于避免电子调速器发生短路现象。

实施例二十七

图14为本发明实施例提供的控制系统与地面控制终端、飞行控制器的结构示意图；请参照图14，在前述实施例十六至实施例二十六中任一实施例的基础上，处理器100与地面控制终端400通讯连接，地面控制终端400与飞行控制器200通讯连接。

飞行控制器200用于确定电子调速器处于异常状态之后，且在无人飞行器飞行状态时，向地面控制终端400发送第一询问指令；地面控制终端400用于接收操作人员根据第一询问指令输入的第一遥控指令，并将第一遥控指令发送给飞行控制器200；飞行控制器200用于根据第一遥控指令控制无人飞行器的操作状态。

本实施例的处理器100所实现的上述步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例十一中的步骤s111、s112、s113的实现过程以及实现效果相同，飞行控制器200所实现的上述步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例十一中的步骤s114的实现过程以及实现效果相同，地面控制终端400所实现的上述步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例十一中描述的地面控制终端400的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。本实施例中的地面控制终端，与实施例二十四中的地面控制终端为同一个地面控制终端；或者，本实施例中的地面控制终端，与实施例二十四中的地面控制终端为两个独立的地面控制终端。

本实施例中，在处理器100确定电子调速器处于异常状态之后，通过地面控制终端400及时与地面上的操作人员发生交互，使得操作人员及时通过地面控制终端400及飞行控制器200改变无人飞行器的操作状态，从而有助于避免电子调速器发生短路现象。

实施例二十八

请继续参照图14，在前述实施例十六至实施例二十七中任一实施例的基础上，处理器100与地面控制终端400通讯连接，地面控制终端400与飞行控制器200通讯连接。

处理器100用于确定电子调速器处于异常状态之后，且在无人飞行器静止状态时，向地面控制终端400发送第二询问指令；地面控制终端400用于接收操作人员根据第二询问指令输入的第二遥控指令，并将第二遥控指令发送给飞行控制器200；飞行控制器200用于根据第二遥控指令控制无人飞行器的操作状态。

本实施例的处理器100所实现的上述步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例十二中的步骤s121、s122、s123的实现过程以及实现效果相同，飞行控制器200所实现的上述步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例十二中的步骤s124的实现过程以及实现效果相同，地面控制终端400所实现的上述步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例十二中描述的地面控制终端400的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。本实施例中的地面控制终端，与实施例二十四中的地面控制终端为同一个地面控制终端；或者，本实施例中的地面控制终端，与实施例二十四中的地面控制终端为两个独立的地面控制终端。

本实施例中，在处理器100确定电子调速器处于异常状态之后，通过地面控制终端400及时与地面上的操作人员发生交互，使得操作人员及时通过地面控制终端400及飞行控制器200改变无人飞行器的操作状态，从而有助于避免电子调速器发生短路现象。

实施例二十九

图15为本发明实施例提供的控制系统与存储器的结构示意图；请参照图15，在前述实施例十六至实施例二十八中任一实施例的基础上，处理器100与存储器600通讯连接，存储器600用于确定电子调速器处于异常状态之后，存储电子调速器的工作环境湿度。

本实施例对存储器600的具体结构不做限定，本领域技术人员可以根据具体的设计需求进行设置，只要能够实现上述功能效果即可，在此不再赘述。本实施例的存储器600可以集成在电子调速器某一元件中的存储介质，也可以为独立设置的存储介质。

本实施例的存储器600所实现的上述步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例十三中的步骤s123的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

本实施例中，在处理器100确定电子调速器处于异常状态之后，通过存储器600存储异常的工作环境湿度，为后续对电器调速器的检修提供依据。

实施例三十

在前述实施例十六至实施例二十九中任一实施例的基础上，处理器100用于每间隔预设时间段获取电子调速器的工作环境湿度。该处理器100所实现的上述步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例十四中描述的处理器100的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

本实施例中，通过处理器100每间隔预设时间段获取电子调速器的工作环境湿度，无论在无人飞行器飞行状态还是静止状态中，使得处理器100都能够及时发现电子调速器的异常状态，从而有助于避免电子调速器发生短路现象。

实施例三十一

在前述实施例十六至实施例二十九中任一实施例的基础上，处理器100用于实时获取电子调速器的工作环境湿度。该处理器100所实现的上述步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例十五中描述的处理器100的实现过程以及实现效果相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

本实施例中，在无人飞行器飞行状态中，通过处理器100实时获取电子调速器的工作环境湿度，使得处理器100都能够及时发现电子调速器的异常状态，从而有助于避免电子调速器发生短路现象。

实施例三十二

图16为本发明实施例提供的控制系统与内检测元件的结构示意图；请参照图16，在前述实施例十六至实施例三十一中任一实施例的基础上，控制系统还包括内检测元件710，与处理器100连接，用于检测电子调速器的工作环境湿度。

具体地，内检测元件710可以包括如下至少一种：湿度传感器，温湿度传感器，湿敏电容，湿敏电阻。此外，内检测元件710还可以为其它能够随湿度变化而产生外界信号变化的元件，在此不再赘述。

内检测元件710用于每间隔预设时间段检测电子调速器工作环境的湿度。其中，内检测元件710可以接收操作人员对预设时间段的自主设置。对于预设时间段的设置可以与获取时间算的设置类似，具体可以参考实施例十五中的描述，在此不再赘述。

内检测元件710用于在无人飞行器飞行状态中，实时检测电子调速器工作环境的湿度。在无人飞行器飞行状态中，还可以实时获取外部环境湿度，或者以预设频率获取外部环境湿度，例如大气湿度，当大气湿度超过大气湿度阈值时，触发内检测元件710实时检测取电子调速器的工作环境湿度的操作。

本实施例中，每个电子调速器可以设置多个内检测元件710，以使在其中一个内检测元件710失效时，还可以由其它内检测孕检进行检测，保证处理器100能够及时获取到电子调速器的工作环境湿度。

实施例三十三

调速器是一种自动调节装置，能够根据动力源的负荷变化，自动增减动力源的供应能量，使动力源能够以稳定的转速运行；其中，动力源可以为发动机、电机等动力设备。调速器根据其原理的不同，可以分为机械式、气动式、液压式和电子式等。由于电子调速器具有瞬时转速变化小，能够自动进行负荷分配，对复杂控制要求的适应性好，并且不需要发动机在驱动等优点，其在各领域尤其是无人飞行器技术领域的应用非常广泛。

请继续参照图9，本实施例提供一种电子调速器，包括：外壳；以及设置在外壳内的控制系统。

其中，控制系统为前述实施例十六至实施例三十二任一实施例中的控制系统，此处不再赘述。

本实施例中，外壳可以具有密封防水的性能，从而为外壳内的处理器100、提供一个密闭空间。本实施例对于外壳的结构不做具体限定，本领域技术人员可以根据实际需要进行设置。

此外，外壳内还可以设有转矩传感器、转速调整电位器和执行器，驱动器的输出轴可以通过调节连杆与喷油泵的齿杆连接；在电子调速器的工作过程中，通过转速调整电位器设定需要的转速，转矩传感器可以通过其飞轮上的齿圈测量电机的实际转速，并将该实际转速发送至处理器100，处理器100将实际转速与设定转速进行比较，并根据比较的差值驱动执行器的输出轴转动，输出轴通过调节连杆拉动喷油泵齿杆，进行供油量的调节，以达到保持此设定转速的目的。

本实施例提供的电子调速器，通过处理器100获取的电子调速器的工作环境湿度，并判断电子调速器是否处于异常状态，能够及时判断电子调速器中是否进水、是否存在冷凝水，有助于避免电子调速器因进水导致的短路现象，进而有助于避免因电子调速器进水导致的无人飞行器出现故障或者炸机。

实施例三十四

在前述实施例三十三的基础上，处理器100还用于获取电子调速器的安装环境湿度，将工作环境湿度与安装环境湿度进行对比，以及当工作环境湿度大于安装环境湿度时，确定电子调速器处于异常状态；其中，工作环境湿度为外壳内的湿度；安装环境湿度为外壳外的湿度。

本实施例中，外壳外的湿度可以为大气湿度，较佳地，外壳外的湿度为用于安装电子调速器的容纳空间的湿度。当工作环境湿度为绝对湿度时，安装环境湿度也为绝对湿度；当工作环境湿度为相对湿度时，安装环境湿度也为相对湿度。

此外，处理器100还可以根据工作环境湿度与安装环境湿度的差值，可以对电子调速器的异常状态划分等级，以便于飞行控制器200或者地面上的操作人员根据异常状态的等级采取相应的保护策略。例如：工作环境湿度与安装环境湿度的差值(工作环境湿度减去安装环境湿度所得的值)小于第三预设差值时，电子调速器的异常状态为一级异常状态；当工作环境湿度与安装环境湿度的差值大于第三预设差值且小于第四预设差值时，电子调速器的异常状态为二级异常状态。

本实施例提供的电子调速器，通过处理器100将工作环境湿度与安装环境湿度进行对比，当工作环境湿度大于安装环形湿度，及时确定电子调速器处于异常状态，电子调速器处于异常状态也即电子调速器中进水或者存在冷凝水，从而有助于避免电子调速器发生短路现象，有助于操作人员或者无人飞行器及时采取保护策略，从而有助于避免因电子调速器进水导致的无人飞行器出现故障或者炸机。

实施例三十五

在前述实施例三十四的基础上，外壳的外侧设有外检测元件；外检测元件与处理器100通讯连接，用于检测电子调速器的安装环境湿度。

其中，外检测元件可以安装在用于安装电子调速器的容纳空间内；或者外检测元件可以安装在外壳的外侧壁上。外检测元件可以包括如下至少一种：湿度传感器、温湿度传感器、湿敏电容、湿敏电阻。当外检测元件为温湿度传感器时，还可以检测电子调速器的容纳空间的温度。

外检测元件可以用于实时检测电子调速器的安装环境湿度；或者，外检测元件用于可以每间隔预设时间段检测电子调速器的安装环境湿度，从而为电梯调速器的异常状态的判断提供依据。

较佳地，在无人飞行器的飞行状态，外检测元件可以用于实时检测电子调速器的安装环境湿度；在无人飞行器的静止状态，外检测元件可以用于每间隔预设时间段检测电子调速器的安装环境湿度。

或者，当安装环境湿度大于第八阈值时，外检测元件用于每间隔第一预设时间段检测电子调速器的安装环境湿度；当安装环境大于第九阈值时，外检测元件用于每间隔第二预设时间段检测电子调速器的安装环境湿度；当安装环境湿度大于第十阈值时，外检测元件用于实时检测电子调速器的安装环境湿度。

本实施例对于预设时间段不做具体限定，本领域技术人员可以根基实际需要进行设置。此外，电子调速器还可以接收操作人员对于预设时间段的自主设置。

本实施例提供的电子调速器，通过外检测元件检测电子调速器的安装环境湿度，以便于通过处理器100根据工作环境湿度与安装环境湿度判断电子调速器是否处于异常状态，从而有助于避免电子调速器发生短路现象，有助于操作人员或者无人飞行器及时采取保护策略，有助于避免因电子调速器进水导致的无人飞行器出现故障或者炸机。

实施例三十六

图17为本发明实施例提供的电子调速器的结构示意图；请参照图17，在前述实施例三十三至实施例四十九任一实施例的基础上，电子调速器还包括内检测元件710，安装在外壳内，与处理器100连接，用于检测电子调速器的工作环境湿度。

其中，内检测元件710可以安装在外壳的内侧壁上，或者安装在外壳内的电路板上。本实施例的内检测元件710所实现的上述步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例三十二相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

实施例三十七

无人机有时候需要在湿度较大的环境下飞行，例如，用于农林植物保护的农业无人机，农业无人机上通常设有喷洒系统，喷洒系统用于向农林植物喷洒农药。下面以农业无人机为例对本实施例中的技术方案进行描述；当然，本实施例及下述实施例不仅适用于农业无人机，还可以适用于其它用于航拍、侦查等设有电子调速器的无人机。

图18为本发明实施例提供的无人机的第一结构示意图；

图19为本发明实施例提供的无人机中电机与电子调速器的结构示意图；请参照图18-19，并继续参照图9，本实施例提供一种农业无人机，包括：机架800；电机900，安装在机架800上，用于提供飞行动力；以及电子调速器，与电机900电连接，用于控制电机900的工作状态。

其中，电子调速器为前述实施例三十三至实施例三十六任一实施例中的电子调速器，此处不再赘述。

本实施例中，机架800可以包括：中心架，设置在中心架底部的着陆架，以及围绕中心架设置的机臂；机臂可以用于承载螺旋桨、电机900及电子调速器；中心架可以用于承载电池及各个传感器模块。

此外，农业无人机还可以包括：喷洒系统，喷洒系统的结构及功能可以与现有技术中类似。例如：喷洒系统可以包括水箱、水泵和喷水管，水箱用于盛放待喷洒液体，水泵用于驱动液体流动，喷水管环绕机架800设置，且喷水管上设有喷头以喷洒液体。

本实施例提供的农业无人机，通过处理器100获取的电子调速器的工作环境湿度，并判断电子调速器是否处于异常状态，能够及时判断电子调速器中是否进水、是否存在冷凝水，有助于避免电子调速器因进水导致的短路现象，进而有助于避免因电子调速器进水导致的农业无人机出现故障或者炸机。

实施例三十八

图20为本发明实施例提供的农业无人机的第二结构示意图；请参照图20，在前述实施例三十七的基础上，机架800上设有安装电子调速器的容置空间，容置空间中安装有外检测元件720；外检测元件720与处理器100通讯连接，用于检测电子调速器的安装环境湿度。其中，容置空间包括如下至少一种：农业无人机的机臂内腔，农业无人机的中心架或者电机安装座。

外检测元件720可以包括如下至少一种：湿度传感器、温湿度传感器、湿敏电容、湿敏电阻。外检测元件720可以用实时检测电子调速器的安装环境湿度；或者，外检测元件720用于每间隔预设时间段检测电子调速器的安装环境湿度。

本实施例的外检测元件720所实现的上述步骤的实现过程以及实现效果与上述实施例三十五相同，具体可参考上述陈述内容，在此不再赘述。

本实施例提供的农业无人机，通过在机架800的容置空间中安装外检测元件720，由外检测元件720检测电子调速器的安装环境湿度，以便于通过处理器100根据工作环境湿度与安装环境湿度判断电子调速器是否处于异常状态，从而有助于避免电子调速器发生短路现象，有助于操作人员或者农业无人机及时采取保护策略，有助于避免因电子调速器进水导致的农业无人机出现故障或者炸机。

实施例三十九

螺旋桨也可以叫旋翼，是农业无人机的主要升力部件，能够将动力源的转动功率转化为推进力。由于农业无人机设有喷洒系统，并且承载有液体，导致农业无人机的重量较大。因此，农业无人机通常包括多个螺旋桨，每个螺旋桨均设有动力源，相应地，每个动力源也设有电子调速器。

图21为本发明实施例提供的无人机的第三结构示意图；请参照图21，在前述实施例三十七或实施例三十八的基础上，农业无人机可以包括：多个电子调速器，多个电子调速器的处理器100与飞行控制器200通讯连接。

其中，飞行控制器200用于在确定一个或者多个电子调速器处于异常状态之后，控制农业无人机降落、返航、禁止对异常的电子调速器供电、打开安全气囊、打开滑翔装置或者禁止起飞。

本实施例中，在农业无人机处于飞行状态时，任一处理器100确定电子调速器处于异常状态之后，将该异常状态上报给飞行控制器200，由飞行控制器200控制农业无人机降落、返航、禁止对异常的电子调速器供电、打开安全气囊或者打开滑翔装置。在农业无人机处于静止状态时，任一处理器100确定电子调速器处于异常状态之后，将该异常状态上报给飞行控制器200，由飞行控制器200禁止农业无人机起飞。

本实施例中的农业无人机，处理器100确定电子调速器处于异常状态之后，可以将该异常发送给飞行控制器200，由飞行控制器200控制农业无人机降落、返航、禁止对异常的电子调速器供电、打开安全气囊、打开滑翔装置或者禁止起飞，从而避免因电子调速器进水导致的农业无人机出现故障或者炸机。

实施例四十

请参照图21，在前述实施例三十七或实施例三十八的基础上，农业无人机可以包括：多个电子调速器，多个电子调速器的处理器100与电源管理系统300通讯连接；电源管理系统300用于一个或者多个电子调速器处于异常状态时，禁止对异常的电子调速器供电。

本实施例中，在任一处理器100确定电子调速器处于异常状态之后，可以将该异常状态上报给电源管理系统300，由电源管理系统300断开电源与该异常的电子调速器的连接，以避免电子调速器因进水发生短路现象。

本实施例中的农业无人机，处理器100确定电子调速器处于异常状态之后，可以将该异常发送给飞行控制器200，由电源管理系统300禁止对异常的电子调速器供电，从而避免因电子调速器进水导致的农业无人机出现故障或者炸机。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。