一种无人驾驶公交车智能控制装置的制作方法

本发明涉及一种无人驾驶公交车，尤其涉及一种无人驾驶公交车智能控制装置，属于汽车控制技术领域。

背景技术：

无人驾驶汽车是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，对车辆的操作实质上可视为对一个多输入、多输出、输入输出关系复杂多变、不确定多干扰源的复杂非线性系统的控制过程。驾驶员既要接受环境如通路、拥挤、方向、行人等的信息，还要感受汽车如车速、侧性偏移、横摆角速度等的信息，然后经过判断分析和决策，并与自己的驾驶经验相比较，确定出应该做的操纵动作，最后由身体、手、脚等来完成操纵车辆的动作。因此在整个驾驶过程中，驾驶员的人为因素占了很大的比重。一旦出现驾驶员长时间驾车、疲劳驾车、判断失误的情况，很容易造成交通事故。

无人驾驶汽车的应用可以减少交通事故，是解决因驾驶员人为因素引起的道路交通安全问题的根本途径；此外，这项技术还可提高运输效率，能缩短行车间距,增加道路容量，防止交通堵塞，提髙平均车速，改善燃油经济性，较少环境污染。另外对于特殊作业和国防军事也有重大意义，无人驾驶汽车能够在易燃、易爆、有毒、抢险、宇航等危险环境下代替驾驶员完成特殊作业，在侦査、演戏、排雷、防化、作战、反恐等军事领域有着广泛的应用前景。基于这些独特的优越性，调动广大的人力、物力、精力进行无人驾驶汽车技术的深入研究是十分必要的。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是：提供一种无人驾驶公交车智能控制装置，通过无人驾驶公交车的智能控制系统的设计，使智能车能够确认自身当前位置，根据行使目标及途中情况规划、修改行车路线，行驶过程中能够可靠实现车速调节、车距保持、障碍避让、转弯、等动作。并可通过自动转向控制使身按规定路线准确稳定地行驶，安全到达目的地，有效的解决了上述存在的问题。

本发明的技术方案为：一种无人驾驶公交车智能控制装置，它包括主控模块、环境感知模块、gps路径导航模块、自身感知模块、车身姿态控制模块、报警模块和信号灯模块，所述主控模块分别与环境感知模块、gps路径导航模块、自身感知模块、车身姿态控制模块、报警模块和信号灯模块电连接，主控模块使用单片机作为中央处理器成信号的处理及控制信号的输出，对智能车的状态进行实时控制；

环境感知模块:基于视觉及传感器对智能车行驶过程中的环境进行监测，主要有近/远距离测量、交通标志识别、车辆、行人及障碍物识别；

gps路径导航模块:用于记录路径,使智能车能够按照规定的路线行驶可实现对路况的监测；

自身感知模块:可实时获得智能车的行驶状态,如车速、车身倾角等；

车身姿态控制模块:通过主控模块发岀的控制信号来对智能车的状态进行控制使智能车能够实现停车、转弯、避让等相应动作；

报警模块:当停车或者智能车偏离车道时会发岀相应的报警信号；

信号灯模块:控制车头及车尾的信号灯在转弯或者刹车时的状态。

本发明是以控制系统为主要內容，通过感知环境及路况，将获得的信号进行放大、转换等，使单片机能够对信号进行处理，并且根据获得的信息做岀相应的判断发岀控制信号，使智能车按照预定的方案行驶。

本发明的有益效果是：与现有技术相比，采用本发明的技术方案，本发明的智能控制系统的设计，使智能车能够确认自身当前位置，根据行使目标及途中情况规划、修改行车路线，行驶过程中能够可靠实现车速调节、车距保持、障碍避让、转弯、等动作。并可通过自动转向控制使身按规定路线准确稳定地行驶，安全到达目的地，本发明是以控制系统为主要內容，通过感知环境及路况，将获得的信号进行放大、转换等，使单片机能够对信号进行处理，并且根据获得的信息做岀相应的判断发岀控制信号，使智能车按照预定的方案行驶。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将参照本说明书附图对本发明作进一步的详细描述。

实施例1：如附图1所示，一种无人驾驶公交车智能控制装置，它包括主控模块、环境感知模块、gps路径导航模块、自身感知模块、车身姿态控制模块、报警模块和信号灯模块，所述主控模块分别与环境感知模块、gps路径导航模块、自身感知模块、车身姿态控制模块、报警模块和信号灯模块电连接，主控模块使用单片机作为中央处理器成信号的处理及控制信号的输出，对智能车的状态进行实时控制；

环境感知模块:基于视觉及传感器对智能车行驶过程中的环境进行监测，主要有近/远距离测量、交通标志识别、车辆、行人及障碍物识别；

gps路径导航模块:用于记录路径,使智能车能够按照规定的路线行驶可实现对路况的监测；

自身感知模块:可实时获得智能车的行驶状态,如车速、车身倾角等；

车身姿态控制模块:通过主控模块发岀的控制信号来对智能车的状态进行控制使智能车能够实现停车、转弯、避让等相应动作；

报警模块:当停车或者智能车偏离车道时会发岀相应的报警信号；

信号灯模块:控制车头及车尾的信号灯在转弯或者刹车时的状态。

本发明是以控制系统为主要內容，通过感知环境及路况，将获得的信号进行放大、转换等，使单片机能够对信号进行处理，并且根据获得的信息做岀相应的判断发岀控制信号，使智能车按照预定的方案行驶。

本发明的智能控制系统的设计，使智能车能够确认自身当前位置，根据行使目标及途中情况规划、修改行车路线，行驶过程中能够可靠实现车速调节、车距保持、障碍避让、转弯、等动作。并可通过自动转向控制使身按规定路线准确稳定地行驶，安全到达目的地，本发明是以控制系统为主要內容，通过感知环境及路况，将获得的信号进行放大、转换等，使单片机能够对信号进行处理，并且根据获得的信息做岀相应的判断发岀控制信号，使智能车按照预定的方案行驶。

本发明未详述之处，均为本技术领域技术人员的公知技术。最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

技术特征：

1.一种无人驾驶公交车智能控制装置，其特征在于：它包括主控模块、环境感知模块、gps路径导航模块、自身感知模块、车身姿态控制模块、报警模块和信号灯模块，所述主控模块分别与环境感知模块、gps路径导航模块、自身感知模块、车身姿态控制模块、报警模块和信号灯模块电连接，主控模块使用单片机作为中央处理器成信号的处理及控制信号的输出，对智能车的状态进行实时控制；

环境感知模块:基于视觉及传感器对智能车行驶过程中的环境进行监测，包含有近/远距离测量、交通标志识别、车辆、行人及障碍物识别；

gps路径导航模块:用于记录路径,使智能车能够按照规定的路线行驶可实现对路况的监测；

自身感知模块:可实时获得智能车的行驶状态,如车速和车身倾角数据；

车身姿态控制模块:通过主控模块发岀的控制信号来对智能车的状态进行控制使智能车能够实现停车、转弯、避让等相应动作；

报警模块:当停车或者智能车偏离车道时会发岀相应的报警信号；

信号灯模块:控制车头及车尾的信号灯在转弯或者刹车时的状态。

技术总结
本发明公开了一种无人驾驶公交车智能控制装置，它包括主控模块、环境感知模块、GPS路径导航模块、自身感知模块、车身姿态控制模块、报警模块和信号灯模块，所述主控模块分别与环境感知模块、GPS路径导航模块、自身感知模块、车身姿态控制模块、报警模块和信号灯模块电连接，主控模块使用单片机作为中央处理器成信号的处理及控制信号的输出，对智能车的状态进行实时控制；通过无人驾驶公交车的智能控制系统的设计，使智能车能够确认自身当前位置，根据行使目标及途中情况规划、修改行车路线，行驶过程中能够可靠实现车速调节、车距保持、障碍避让、转弯、等动作。并可通过自动转向控制使身按规定路线准确稳定地行驶，安全到达目的地。

技术研发人员：江涛
受保护的技术使用者：奇瑞万达贵州客车股份有限公司
技术研发日：2020.10.23
技术公布日：2021.01.05