一种AGV机器人障碍物检测装置及其工作方法与流程

一种agv机器人障碍物检测装置及其工作方法
技术领域
1.本发明属于agv机器人领域，具体公开了一种agv机器人障碍物检测装置及其工作方法。


背景技术：

2.自动搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。
3.现有技术中，自动搬运机器人路径规划的方法主要有两类，其一是传统方法，其二是智能方法。第一类传统路径规划方法中，常用的有自由空间法、图搜索法、人工势场法等；第二类智能路径规划方法中，常用的是基于遗传算法的路径规划、基于人工势场的路径规划等等。传统方法中，由于采取信息有限，处理效率偏低等缺陷，正在被市场所淘汰。智能方法中，由于成本过高与算法复杂也无法大规模普及开来。因此，急需一种结构合理，成本低的避障解决方法。


技术实现要素：

4.针对以上不足，本发明公开了一种agv机器人障碍物检测装置及其工作方法。
5.本发明的技术方案如下：一种agv机器人障碍物检测装置，其特征在于，包括agv机器人本体、主动轮组、从动轮组、主控模块、碰撞感应模块、距离感应模块；所述agv机器人本体呈矩形箱体，所述主控模块嵌入于所述agv机器人本体内，所述主动轮组、从动轮组设置于所述agv机器人本体底部；所述碰撞感应模块呈条状，且所述碰撞感应模块贴合于所述agv机器人本体前侧，所述距离感应模块设置于所述agv机器人本体上面板的四周，所述碰撞感应模块、距离感应模块以及主动轮组均与所述主控模块电性连接。
6.进一步的，上述一种agv机器人障碍物检测装置，所述agv机器人本体的各个角为圆角设置。
7.进一步的，上述一种agv机器人障碍物检测装置，所述agv机器人本体的四周围绕有防撞缓冲圈。
8.进一步的，上述一种agv机器人障碍物检测装置，所述防撞缓冲圈为阻燃橡胶材质。
9.进一步的，上述一种agv机器人障碍物检测装置，所述主动轮组的直径大于所述从动轮组。
10.进一步的，上述一种agv机器人障碍物检测装置，所述主动轮组的直径为所述从动轮组直径的2倍。
11.进一步的，上述一种agv机器人障碍物检测装置的工作方法，包括以下步骤：s1：agv机器人本体在行走过程中主控模块实时检测碰撞感应模块是否有碰撞信号，若发现碰撞信号则停止行走，执行步骤s2，若无碰撞信号，则执行步骤s4；s2：主控模块控制主动轮组带动agv机器人本体后退一段距离，为距距离感应模块扫描提供一定距离，使得扫描的范围足够的广阔，执行步骤s3；s3：主控模块控制从动轮组转向，避开障碍物；s4：主控模块控制主动轮组带动agv机器人本体正常行走，并执行步骤s1。
12.根据以上技术方案可知，本发明至少有以下有益效果：本发明提供了种agv机器人障碍物检测装置及其工作方法，通过利用距离感应模块、碰撞感应模块与agv机器人本体的主控模块以及主动轮组、被动轮组相互配合实现对agv机器人本体边界的详细检测，并利用步骤1至步骤4的障碍检测以及脱困方法，实现来提升脱困的效率，排除了虚假困境，在一定程度增加了agv机器人的智能程度，本装置设计合理，易于制造，成本低，易于大量配置在物流中心仓库中，减轻人工压力。
附图说明
13.附图1为本发明实施例1中一种agv机器人障碍物检测装置的俯视图；附图2为本发明实施例2中一种agv机器人障碍物检测装置的俯视图附图3为本发明实施例1和2中一种agv机器人障碍物检测装置的侧视图；其中：agv机器人本体100、主动轮组200、从动轮组300、主控模块400、碰撞感应模块500、距离感应模块600、防撞缓冲圈700。
具体实施方式
14.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
15.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
16.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确的限定。
17.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
18.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
19.实施例1如图1和3所示的一种agv机器人障碍物检测装置，包括agv机器人本体100、主动轮组200、从动轮组300、主控模块400、碰撞感应模块500、距离感应模块600；所述agv机器人本体100呈矩形箱体，所述主控模块400嵌入于所述agv机器人本体100内，所述主动轮组200、从动轮组300设置于所述agv机器人本体100底部；所述碰撞感应模块500呈条状，且所述碰撞感应模块500贴合于所述agv机器人本体100前侧，所述距离感应模块600设置于所述agv机器人本体100上面板的四周，所述碰撞感应模块500、距离感应模块600以及主动轮组200均与所述主控模块400电性连接。
20.所述的agv机器人障碍物检测装置的工作方法，包括以下步骤：s1：agv机器人本体100在行走过程中主控模块400实时检测碰撞感应模块500是否有碰撞信号，若发现碰撞信号则停止行走，执行步骤s2，若无碰撞信号，则执行步骤s4；s2：主控模块400控制主动轮组200带动agv机器人本体100后退一段距离，为距距离感应模块600扫描提供一定距离，使得扫描的范围足够的广阔，执行步骤s3；s3：主控模块400控制从动轮组300转向，避开障碍物；s4：主控模块400控制主动轮组200带动agv机器人本体100正常行走，并执行步骤s1。
21.实施例2如图2和3所示的一种agv机器人障碍物检测装置，包括agv机器人本体100、主动轮组200、从动轮组300、主控模块400、碰撞感应模块500、距离感应模块600；所述agv机器人本体100呈矩形箱体，所述主控模块400嵌入于所述agv机器人本体100内，所述主动轮组200、从动轮组300设置于所述agv机器人本体100底部；所述碰撞感应模块500呈条状，且所述碰撞感应模块500贴合于所述agv机器人本体100前侧，所述距离感应模块600设置于所述agv机器人本体100上面板的四周，所述碰撞感应模块500、距离感应模块600以及主动轮组200均与所述主控模块400电性连接；优选的，所述agv机器人本体100的各个角为圆角设置；特别的，所述agv机器人本体100的四周围绕有防撞缓冲圈700；进一步的，所述防撞缓冲圈700为阻燃橡胶材质；特别的，所述主动轮组200的直径大于所述从动轮组300；优选的，所述主动轮组200的直径为所述从动轮组300直径的2倍。
22.所述的agv机器人障碍物检测装置的工作方法，包括以下步骤：s1：agv机器人本体100在行走过程中主控模块400实时检测碰撞感应模块500是否有碰撞信号，若发现碰撞信号则停止行走，执行步骤s2，若无碰撞信号，则执行步骤s4；s2：主控模块400控制主动轮组200带动agv机器人本体100后退一段距离，为距距离感应模块600扫描提供一定距离，使得扫描的范围足够的广阔，执行步骤s3；s3：主控模块400控制从动轮组300转向，避开障碍物；
s4：主控模块400控制主动轮组200带动agv机器人本体100正常行走，并执行步骤s1。
23.以上仅为本发明的较佳实施例而已，不能以此限定本发明的保护范围，即大凡依本发明权利要求书及发明内容所做的简单的等效变化与修改，皆仍属于本发明专利申请的保护范围。