飞行作业方法、无人机及存储介质与流程

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种飞行任务生成方法、控制终端、无人飞行器及存储介质。

背景技术：

随着无人机技术的发展，无人机取得了广泛的应用，例如可以利用无人机对目标区域的货物进行盘点，货物放置在比较高的货架上，无人机飞行盘点时必须避开目标区域中的障碍物。

目标区域的飞行环境比较复杂时，例如：目标区域中的障碍物高度可能不一致，障碍物的种类可能多种多样，有些障碍物的位置可能随时变动，等等，这些情况均导致无人机在目标区域飞行作业时困难重重，飞行作业路径非常难以规划。现有方法是通过对目标区域进行三维建模，根据三维模型规划飞行作业的路径，三维建模主要通过三维软件进行模型绘制，或利用无人机携带的传感器设备进行测量建模，这两种方式的三维建模过程复杂，耗时耗力，无人机上需要配备激光雷达等昂贵的传感器设备，导致无人机成本较高。

技术实现要素：

基于此，本申请提供一种飞行作业方法、无人机及存储介质。

第一方面，本申请提供了一种飞行作业方法，所述方法应用于无人机，包括：

获取目标区域的飞行作业路径，所述飞行作业路径是根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定的；

按照所述飞行作业路径飞行作业并在飞行过程中获取周围的环境图像；

根据所述环境图像中的定位标志物图像修正飞行过程中的误差。

第二方面，本申请提供了一种无人机，包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取目标区域的飞行作业路径，所述飞行作业路径是根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定的；

按照所述飞行作业路径飞行作业并在飞行过程中获取周围的环境图像；

根据所述环境图像中的定位标志物图像修正飞行过程中的误差。

第三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的飞行作业方法。

本申请实施例提供了一种飞行作业方法、无人机及存储介质，通过获取目标区域的飞行作业路径，所述飞行作业路径是根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定的；按照所述飞行作业路径飞行作业并在飞行过程中获取周围的环境图像；根据所述环境图像中的定位标志物图像修正飞行过程中的误差，无需对目标区域进行三维建模，就可以根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定目标区域的飞行作业路径，避免了三维建模的复杂过程，不仅能够节省建模过程所需的时间，也允许无人机不配备激光雷达等昂贵的传感器设备，从而降低无人机制造的成本；定位标志物有助于无人机在飞行过程中进行定位，沿着根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定的飞行作业路径飞行作业并在飞行过程中根据获取的周围的环境图像中的定位标志物图像修正飞行过程中的误差，保证飞行不偏离飞行作业路径，一方面能够有助于无人机避开各种各样的障碍物，保证飞行安全，另一方面能够满足无人机在目标区域飞行的目的，即满足作业要求。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请飞行作业方法一实施例的流程示意图；

图2是本申请飞行作业方法中一实施例的定位标志物示意图；

图3是本申请飞行作业方法又一实施例的流程示意图；

图4是本申请飞行作业方法中一实施例的三维的仓库的货架分布示意图；

图5是本申请飞行作业方法中一实施例的货架、定位标志物的分布示意图；

图6是本申请飞行作业方法中一实施例的路径规划的示意图；

图7是本申请飞行作业方法中另一实施例的路径规划的示意图；

图8是本申请飞行作业方法又一实施例的流程示意图；

图9是本申请飞行作业方法又一实施例的流程示意图

图10是本申请无人机一实施例的结构示意图；

图11是本申请控制装置一实施例的结构示意图；

图12是本申请飞行作业系统一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

本申请实施例的飞行作业方法可以应用在诸多场景，例如，可以利用本申请实施例的飞行作业方法进行货物盘点。货物盘点是指对货物等进行清点，常用方法有账面盘点法与现货盘点法，常采用盘点机作为工具，其作用是对仓库的整合、归纳以及对库存的清点。对于大型仓库来说，货物数量繁多，货架的规模庞大，传统方式难以完成高效盘点。

由于货物上贴有第一条形码(barcode)，因此可以利用无人机扫描条形码从而对货物进行盘点。条形码是将宽度不等的多个黑条和空白，按照一定的编码规则排列，用以表达一组信息的图形标识符。常见的条形码是由反射率相差很大的黑条(简称条)和白条(简称空)排成的平行线图案，很容易通过图像算法进行识别。在大型仓库中，条形码经常用来追踪货物的类别、数量、位置等重要信息，便于进行数字化管理。

在货架上放置货物的时候，可以将货物上的第一条形码露出，并将货物贴有第一条形码的一面放置在货架外侧。仓储盘点时，无人机的飞行路径覆盖所有货架上的货物，通过扫描仓储空间货架上所有货物的第一条形码，把各种货物的信息录入。通过这种方式，能够获得仓储空间货架上所有货物的相关信息。

但是，仓储区域的飞行环境并不是一个开阔的空旷环境，是一个相对封闭、受限的复杂环境：仓储区域飞行高度一般有限，区域内还包括各种各样影响飞行需要避开的障碍物(例如货架、叉车、人、机器，等等)，障碍物高度可能不一致，有些障碍物的位置可能随时变动，此外仓库内信号可能不好，导致无人机飞行过程中定位可能不准确，造成飞行事故等，这些情况均导致无人机在仓储区域飞行作业时困难重重，飞行作业路径非常难以规划。如果对目标区域进行三维建模，其三维建模过程复杂，耗时耗力，无人机上需要配备激光雷达等昂贵的传感器设备，导致无人机成本较高。另外，本申请实施例还可以用来将货物从一个位置转移到另一个位置(例如：将货物从一个位置转移到货架上，或者将货物从货架上转移到另一个位置)，现有很多通过叉车把货物取下，转运到另一个位置，然后将货物放在货架上，这种方式也是只适用于比较矮的货架，效率低，周期长。

因此可以利用无人机进行货运。(1)将货物放在货架上：可以在货架上贴上第二条形码，将要放在该货架上的货物上也贴有第二条形码，货架上的第二条形码与货物上的第二条形码对应，例如可以使货架上的第二条形码与货物上的第二条形码一致，或通过扫描条形码的信息识别出两个第二条形码是相互配对的，说明需要将该货物放在该货架上，因此，在利用无人机货运时，可以使无人机的飞行路径覆盖所有货架，通过扫描货架上的第二条形码，判断该货架的第二条形码与无人机上当前搭载的货物的第二条形码是否对应，如果对应，则将该货物放在对应的货架上。(2)从货架取货物运往其他目的地：可以在货架的货物上贴上第二条形码，无人机货运时，无人机的飞行路径覆盖所有货物，通过扫描货物上的第二条形码，判断该货物的第二条形码是否是当前需要搬运的货物，如果是，则将所述货物搭载在无人机上，无人机飞到其他目的地放下货物。通过这种方式，能够通过无人机进行自动化货物运输，可以大大降低货运成本，提高货运效率，保证货运过程的安全性，进而减轻企业货运管理成本。

但是，货运区域的飞行环境并不是一个开阔的空旷环境，通常是一个相对封闭、受限的复杂环境：货运区域飞行高度一般有限，区域内还包括各种各样影响飞行需要避开的障碍物(例如货架、叉车、人、机器，等等)，障碍物高度可能不一致，有些障碍物的位置可能随时变动，此外在货物运输过程中信号可能不好，导致无人机飞行过程中定位可能不准确，造成飞行事故等，这些情况均导致无人机在货运区域飞行作业时困难重重，飞行作业路径非常难以规划。如果对目标区域进行三维建模，其三维建模过程复杂，耗时耗力，无人机上需要配备激光雷达等昂贵的传感器设备，导致无人机成本较高。

需要说明的是，以上应用场景仅是示例性的，并不对本申请构成限制，将本申请的方法应用于其他应用场景同样属于本申请的保护范围。

针对上述问题，本申请实施例通过获取目标区域的飞行作业路径，所述飞行作业路径是根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定的；按照所述飞行作业路径飞行作业并在飞行过程中获取周围的环境图像；根据所述环境图像中的定位标志物图像修正飞行过程中的误差，无需对目标区域进行三维建模，就可以根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定目标区域的飞行作业路径，避免了三维建模的复杂过程，不仅能够节省建模过程所需的时间，也允许无人机不配备激光雷达等昂贵的传感器设备，从而降低无人机制造的成本；定位标志物有助于无人机在飞行过程中进行定位，沿着根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定的飞行作业路径飞行作业并在飞行过程中根据获取的周围的环境图像中的定位标志物图像修正飞行过程中的误差，保证飞行不偏离飞行作业路径，一方面能够有助于无人机避开各种各样的障碍物，保证飞行安全，另一方面能够满足无人机在目标区域飞行的目的，即满足作业要求。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

参见图1，图1是本申请飞行作业方法一实施例的流程示意图，所述方法应用于无人机，所述方法包括：

步骤s101：获取目标区域的飞行作业路径，所述飞行作业路径是根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定的。

步骤s102：按照所述飞行作业路径飞行作业并在飞行过程中获取周围的环境图像。

步骤s103：根据所述环境图像中的定位标志物图像修正飞行过程中的误差。

本实施例中，目标区域可以是无人机飞行作业的区域，例如：如果利用无人机对货物盘点，目标区域可以是仓储区域；如果利用无人机搬运货物，目标区域可以是货运区域；如果利用无人机监控施工，目标区域可以是施工区域；如果利用无人机进行交通监管，目标区域可以是道路交通现场；等等；目标区域可以是室内空间，也可以是室外空间，也可以一部分为室内空间另一部分为室外空间，等等。目标物可以是目标区域中无人机飞行作业需要关注的对象，通常包括作业对象和障碍物对象；例如，作业对象可以是货物，货物可以是生活中的日常用品，也可以是工业用的工业货物，也可以是建筑施工货物，等等；利用无人机进行作业，首先必须保证飞行安全，因此，障碍物对象可以是目标区域各种各样影响飞行安全性的障碍物。

定位标志物可以是指基于视觉识别、用来对当前环境中的位置进行定位(包括位置和方向)的标志物。定位标志物的形式可以多种多样，在一些实施方式中，可以形式比较简单，不需要很强的算力即可识别出来。本实施例中，定位标志物包括但不限于随机点、数字、二维码中的一种或多种。

例如：预先设定不同的随机点对应不同的定位信息，预先在不同的定位信息对应的不同位置处分别设置不同的随机点定位标志物。通过视觉识别技术识别出某处位置具体的随机点定位标志物，进一步确定该具体的随机点定位标志物对应的具体的定位信息。

进一步，定位标志物还可以通过多张随机点定位标志物拼接而成。

又如，预先建立地面坐标系，将随机点定位标志物预先铺设在地面，通过视觉识别技术识别出某处随机点定位标志物在地面坐标系中的坐标位置。

又如：预先设定不同的数字对应不同的定位信息，预先在不同的定位信息对应的不同位置处分别设置不同的数字定位标志物。通过视觉识别技术识别出某处位置具体的数字定位标志物，进一步确定该具体的数字定位标志物对应的具体的定位信息。

又如：二维码能够携带的信息最丰富，将不同位置处的不同定位信息携带在不同的二维码中，将不同的二维码分别设置在对应的不同位置处。只要摄像装置观测到二维码，即可从中读出定位信息。如图2所示，图2是arucomarker；aruco是一个开源的微型的现实增强库，该库包括视觉标志物类，arucomarker是被广泛使用的二维码，一个arucomarker外围都有一组黑色边框，同时内部由确定该标志物id的二维矩阵组合而成；黑色的边框能加速标志物在图像中的检测速度，内部的二维编码能唯一识别该标志物，同时进行错误检测和错误修复，标志物的大小确定了内部矩阵的大小。

在本实施例中，定位标志物设置在目标区域，定位标志物有助于无人机在飞行过程中进行定位，沿着根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定的飞行作业路径飞行作业并在飞行过程中根据获取的周围的环境图像中的定位标志物图像修正飞行过程中的误差，保证飞行不偏离飞行作业路径，一方面能够有助于无人机避开各种各样的障碍物，保证飞行安全，另一方面能够满足无人机在目标区域飞行的目的，即满足作业要求。可以预先获取目标区域定位标志物的分布地图。获取目标区域定位标志物的分布地图的方式可以包括：可以先在纸版的目标区域的二维平面图上手工画出纸版的定位标志物在目标区域的分布情况，然后将纸版的定位标志物在目标区域的分布情况输入机器中，得到目标区域定位标志物的分布地图；或者，可以在目标区域的二维平面图上输入定位标志物在目标区域的位置，进而得到目标区域定位标志物的分布地图；或者，在实地的目标区域设置好定位标志物，控制无人机在实地的目标区域飞行并识别出定位标志物的位置，然后结合目标区域的二维平面图，获得目标区域定位标志物的分布地图。

在本实施例中，步骤s101中获取目标区域的飞行作业路径可以是无人机从自身来源获取，一种方式可以是：将目标区域定位标志物的分布地图和作业要求发送给无人机，无人机根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定好目标区域的飞行作业路径，另一种方式可以是：其他装置根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定好目标区域的飞行作业路径，然后将确定好的目标区域的飞行作业路径预先导入无人机中；也可以是无人机从控制装置实时获取，即控制装置将根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定好的目标区域的飞行作业路径发送给无人机，无人机接收控制装置发送的目标区域的飞行作业路径(可以参见后面应用于控制端的飞行作业方法部分)。

作业要求可以是无人机在目标区域飞行时针对所述目标区域内包括目标物在内的物体进行作业的要求。例如：如果利用无人机进行货物盘点，此时作业要求包括：使飞行作业路径覆盖所述仓储空间所有货物所在位置，使无人机扫描仓储空间货架上所有货物(货架、货物为目标物)的第一条形码。当无人机获取到根据仓储空间定位标志物的分布地图和上述作业要求确定的仓储空间的飞行作业路径后，根据该飞行作业路径飞行即可覆盖所述仓储空间所有货物所在位置，同时无人机在沿着该飞行作业路径进行飞行的过程中，能够扫描到仓储空间货架上所有货物的第一条形码。

又如：如果利用无人机搬运货物，此时作业要求包括：使飞行作业路径覆盖所述货运空间所有货架所在位置，使无人机扫描所述货运空间货架上的第二条形码，将所述无人机上搭载的具有第二条形码的货物放在对应的货架上(货架、货物为目标物)或者将具有第二条形码的货物搭载到所述无人机上通过无人机转运到目的地。当无人机获取到根据货运空间定位标志物的分布地图和上述作业要求确定的货运空间的飞行作业路径后，根据该飞行作业路径飞行即可覆盖所述货运空间所有货架所在位置，同时无人机在沿着该飞行作业路径进行飞行的过程中，能够扫描到货运空间货架上的第二条形码，将货架上的第二条形码与无人机上搭载的货物的第二条形码比较，如果货架上的第二条形码与无人机上搭载的货物的第二条形码对应，则将所述无人机上搭载的具有第二条形码的货物放在对应的货架上或者将货架上的具有第二条形码的货物搭载到所述无人机上通过无人机转运到目的地。

又如：如果利用无人机进行交通监管，此时作业要求包括：使飞行作业路径覆盖某交通要道的所有位置，使无人机监控该交通要道上的行人、机动车、非机动车(行人、机动车、非机动车即为目标物)是否遵守交通安全法等相关规定，如果发现行人、非机动车、机动车将要违反交通安全法等相关规定，对行人、非机动车、机动车进行喊话，阻止其违反交通安全法等相关规定，如果机动车依然违反交通安全法等相关规定，识别并记录该机动车的车牌号。当无人机获取到根据交通要道所在区域定位标志物的分布地图和上述作业要求确定的交通要道所在区域的飞行作业路径后，根据该飞行作业路径飞行即可覆盖所述交通要道所在区域，同时无人机在沿着该飞行作业路径进行飞行的过程中，能够监控该交通要道上的行人、机动车、非机动车是否遵守交通安全法等相关规定，如果发现行人、非机动车、机动车将要违反交通安全法等相关规定，对行人、非机动车、机动车进行喊话，阻止其违反交通安全法等相关规定，如果机动车依然违反交通安全法等相关规定，识别并记录该机动车的车牌号。

由于所述飞行作业路径不仅仅是飞行路径，还要求无人机在飞行过程中进行作业，因此无人机按照根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定的飞行作业路径进行作业，通过这种方式，能够使无人机在目标区域发展新应用，例如利用无人机进行货物盘点、搬运货物、交通监管、施工监控，等等。

本申请实施例本申请实施例通过获取目标区域的飞行作业路径，所述飞行作业路径是根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定的；按照所述飞行作业路径飞行作业并在飞行过程中获取周围的环境图像；根据所述环境图像中的定位标志物图像修正飞行过程中的误差，无需对目标区域进行三维建模，就可以根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定目标区域的飞行作业路径，避免了三维建模的复杂过程，不仅能够节省建模过程所需的时间，也允许无人机不配备激光雷达等昂贵的传感器设备，从而降低无人机制造的成本；定位标志物有助于无人机在飞行过程中进行定位，沿着根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定的飞行作业路径飞行作业并在飞行过程中根据获取的周围的环境图像中的定位标志物图像修正飞行过程中的误差，保证飞行不偏离飞行作业路径，一方面能够有助于无人机避开各种各样的障碍物，保证飞行安全，另一方面能够满足无人机在目标区域飞行的目的，即满足作业要求。

目标区域定位标志物的分布地图可以是：根据目标区域的现场的实际情况现场设置定位标志物，根据目标区域设置的定位标志物得到目标区域定位标志物的分布地图。

其中，为了使目标区域的飞行作业路径满足作业要求，所述目标区域定位标志物的分布地图是根据目标区域目标物的分布地图确定的，所述目标区域目标物的分布地图是根据目标区域的二维平面图确定的。

本实施例中，目标区域定位标志物的设置位置是根据目标区域目标物的分布地图确定的，目标区域定位标志物的分布地图是根据目标区域设置的定位标志物的分布情况确定的。

根据目标区域目标物的分布地图确定目标区域定位标志物的设置位置的具体方式很多。例如：输入目标区域目标物的分布地图，在目标区域目标物的分布地图上标识定位标志物的位置，根据目标区域目标物的分布地图上标识的定位标志物的位置生成目标区域定位标志物的分布地图，根据目标区域目标物的分布地图上标识的定位标志物的位置在目标区域现场设置定位标志物。或者，根据目标区域目标物的分布地图，在目标区域现场设置定位标志物，根据目标区域设置的定位标志物，得到目标区域定位标志物的分布地图。

其中，在目标区域现场设置定位标志物时，需要根据具体的作业要求来进行设置。例如：定位标志物的设置位置包括但不限于：在作业对象两边的走廊的地面，靠近作业对象物设置，设置在作业对象正上方预定距离的位置，虽然远离作业对象但是需要转变方向到另一处作业对象的位置，有障碍物对象的位置，对于作业对象为可移动的作业对象可以设置在可移动的作业对象活动范围集中的区域，等等。

由于目标物可以是目标区域中无人机飞行作业需要关注的对象，通常包括作业对象和障碍物对象，那么根据目标区域目标物的分布地图确定的目标区域定位标志物的分布地图，一方面能够为无人机在飞行过程中避开各种各样的障碍物、保证飞行安全提供技术支持，另一方面能够为满足无人机在目标区域飞行时满足作业要求提供技术支持。

目标区域具有二维平面图，在规划目标区域的飞行作业路径时，利用这些目标区域自身的二维平面图和目标物的位置信息来确定所述目标区域目标物的分布情况，从而能够得到所述目标区域目标物的分布地图，进一步结合目标物的尺寸信息，可以得到目标区域目标物的三维地图。由于充分利用了目标区域的二维平面图信息，避免了三维建模的复杂过程，不仅能够节省建模过程所需的时间，也允许无人机不配备激光雷达等传感器设备，从而降低无人机制造的成本。

在一实施例中，步骤s101所述获取目标区域的飞行作业路径之前，还可以包括：步骤s104。

步骤s104：获取目标区域目标物的分布地图。

如果目标区域目标物的分布地图已经预先确定，则可以获取；或者，如果目标区域目标物的分布地图没有预先确定，则可以先确定目标区域目标物的分布地图。

在目标区域目标物的分布地图没有预先确定的情况下，步骤s104，所述获取目标区域目标物的分布地图，可以包括：根据目标区域的二维平面图，确定目标区域目标物的分布地图。具体方式可以包括：在目标区域的二维平面图上结合专门标出目标物的标识，得到目标区域目标物的分布地图；或者，在目标区域的二维平面图上，结合输入的目标物的位置坐标，在目标区域的二维平面图上显示目标物的位置坐标，从而得到目标区域目标物的分布地图；或者，在目标区域的二维平面图上，结合输入的目标物的位置坐标，输入的目标物的形状、尺寸等信息，得到三维的目标物的分布地图；等等。

本实施例充分利用已有的目标区域的二维平面图，据此确定目标区域目标物的分布地图，简单快速。

进一步，步骤s104，所述根据目标区域的二维平面图，确定目标区域目标物的分布地图，还可以包括：子步骤s1041和子步骤s1042，如图3所示。

子步骤s1041：在所述目标区域的二维平面图上设置参考坐标系，构建出二维平面地图。

子步骤s1042：在所述二维平面地图上，结合目标物的参数，得到目标区域目标物的三维分布地图。

目标区域的二维平面图比较常见的有二维cad平面图。本实施例在目标区域的二维平面地图上结合目标物的参数，得到目标区域目标物的三维分布地图，无需通过昂贵的传感器设备对目标区域进行三维建模而得到目标物的分布信息。

其中，所述目标物的参数包括：所述目标物的形状、尺寸、以及位置。

例如，如图4，目标区域的目标物是仓库的货架，由于货架的形状、尺寸是固定的，统一为长方体形状，其摆放位置通常也是固定的，因此可以直接根据仓库的cad二维平面图得到三维的货架分布图。根据三维的货架分布图，确定仓库中定位标志物的设置位置，进而确定仓库中定位标志物的分布地图。根据仓库中定位标志物的分布地图和作业要求，规划出飞行作业路径，其中所述作业要求包括扫描仓库货架上所有货物的第一条形码，所述飞行作业路径覆盖仓库所有货物所在位置。

由于充分利用了仓库区域的二维平面图信息和货架的形状、尺寸信息，避免了三维建模的复杂过程，不仅能够节省建模过程所需的时间，也允许无人机不配备激光雷达等传感器设备，从而降低无人机制造的成本。另外，定位标志物有助于无人机在飞行过程中进行定位，沿着根据仓库定位标志物的分布地图和作业要求确定的飞行作业路径飞行作业并在飞行过程中根据获取的周围的环境图像中的定位标志物图像修正飞行过程中的误差，保证飞行不偏离飞行作业路径，一方面能够有助于无人机避开各种各样的障碍物，保证飞行安全，另一方面能够满足无人机在仓库飞行的货物盘点的目的，即满足作业要求。

由于无人机在飞行过程中存在误差，可能偏离原来的飞行作业路径，如果不修正误差，会导致不能满足作业要求(例如货物盘点有误、无法按照要求运送货物，等等)，导致无人机发生碰撞，因此按照所述飞行作业路径飞行作业，同时修正飞行过程中的误差。

修正飞行过程中的误差可以是无人机首先需要通过自身的定位系统对自身进行定位，然后将定位数据与飞行作业路径的目标数据进行比较，当比较结果超出可以接受的范围时则需要修正飞行过程中的误差。其中无人机对自身进行定位的方式很多，例如惯性导航系统、雷达、gps、视觉定位，等等。

通常视觉定位成本较低，应用较为广泛，再结合周围环境中设置的定位标志物可以修正飞行过程中的误差。

搭载在无人机上的摄像装置在飞行过程中获取周围的环境图像，并对环境图像进行识别。如果摄像装置拍摄到周围环境中定位标志物，就会出现在环境图像中。通常将摄像装置设置在无人机的下方。

其中，步骤s103根据所述环境图像中的定位标志物图像修正飞行过程中的误差之前，还可以包括：根据所述定位标志物图像在所述环境图像中的位置确定是否需要修正飞行过程中的误差。

本实施例根据所述定位标志物图像在所述环境图像中的位置确定是否需要修正飞行过程中的误差，该方式较为粗略，但是能够简单快速将不需要修正的情况排除，从而能够避免精细化判断方式中相对比较复杂的计算。

其中，根据所述定位标志物图像在所述环境图像中的位置确定是否需要修正飞行过程中的误差，可以是：若所述定位标志物图像在所述环境图像中的预设范围内，则确定不需要修正飞行过程中的误差；若所述定位标志物图像不在所述环境图像中的预设范围内，则确定需要修正飞行过程中的误差。

当识别出环境图像中有定位标志物图像，且定位标志物图像在环境图像中的预设范围内，则认为满足要求，不需要修正；否则需要修正。例如：预设范围可以是以环境图像的中心为中心，以r为半径的圆形区域，如果定位标志物图像在圆形区域内，则可以认为定位标志物图像在预设范围内，满足要求，不需要修正；如果定位标志物图像在圆形区域外，则可以认为定位标志物图像在预设范围外，不满足要求，需要修正。又如：在某一个方向时(定位标志物设置在某一个方向)，预设范围可以是以环境图像的中心为中心，以r为半径的半圆形区域，如果定位标志物图像在半圆形区域内，则可以认为定位标志物图像在预设范围内，满足要求，不需要修正；如果定位标志物图像在半圆形区域外，则可以认为定位标志物图像在预设范围外，不满足要求，需要修正，预设区域的设置除了以上方式，还可以为正方形、长方形，以及其他形状，本申请对此不作限制。

当识别出环境图像中有定位标志物图像时，步骤s103，根据所述环境图像中的定位标志物图像修正飞行过程中的误差，可以有多种精细化的处理方式，下面举例具体说明。

第一种处理方式可以是：目标区域设置有第一定位标志物，第一定位标志物的图像给出的信息是第一定位标志物自身在目标区域中的设置位置，第一定位标志物的设置位置也是飞行作业路径上的位置，是无人机在理想情况下的目标位置。此时，步骤s103，根据所述环境图像中的定位标志物图像修正飞行过程中的误差，可以包括：

a1：根据所述环境图像中的第一定位标志物图像，获取所述第一定位标志物在所述目标区域中的设置位置。

a2：获取所述无人机的定位系统检测到的所述无人机在所述目标区域中的检测位置。其中，a1和a2没有明显的执行先后顺序。

a3：当所述第一定位标志物在所述目标区域中的设置位置与所述无人机在所述目标区域中的检测位置之间的差值大于第一阈值时，将所述无人机移动至所述第一定位标志物的设置位置。

本实施例中，利用无人机的定位系统获取定位系统检测到的无人机在所述目标区域中的检测位置，由于定位系统存在误差，无人机在飞行过程中会慢慢偏离飞行作业路径，因此，比较第一定位标志物在所述目标区域中的设置位置(即无人机理想的目标位置)与所述无人机在所述目标区域中的检测位置，当所述第一定位标志物在所述目标区域中的设置位置与所述无人机在所述目标区域中的检测位置之间的差值大于第一阈值时，认为需要修正，将所述无人机移动至所述第一定位标志物的设置位置。通过这种方式，能够保证无人机飞行过程中的位置精确性和飞行安全性。

其中，a3：当所述第一定位标志物在所述目标区域中的设置位置与所述无人机在所述目标区域中的检测位置之间的差值大于第一阈值时，将所述无人机移动至所述第一定位标志物的设置位置，还可以是：当所述第一定位标志物在所述目标区域的二维平面图中的设置位置与所述无人机在所述目标区域的二维平面图中的检测位置之间的差值大于第一阈值时，将所述无人机移动至所述第一定位标志物的设置位置。

即将第一定位标志物在所述目标区域中的设置位置与所述无人机在所述目标区域中的检测位置均转化到所述目标区域的二维平面图中，然后进行比较，这种方式使上述第一定位标志物在所述目标区域的二维平面图中的设置位置与所述无人机在所述目标区域的二维平面图中的检测位置之间的差值能够直观的进行比较。

第二种处理方式可以是：目标区域设置有第二定位标志物，第二定位标志物的图像给出的信息能够对无人机当前所在的实际位置进行比无人机的定位系统更加准确的定位，同时第二定位标志物在目标区域的设置位置是飞行作业路径上的位置，是无人机在理想情况下的目标位置。此时，步骤s103，根据所述环境图像中的定位标志物图像修正飞行过程中的误差，可以包括：

b1：识别并检测所述环境图像中的第二定位标志物图像，得到所述无人机在所述目标区域中的实际位置。其中第二定位标志物可以采用arucomarker。

b2：获取所述第二定位标志物在所述目标区域中的设置位置。其中，b1和b2没有明显的执行先后顺序。本地可以预先保存第二定位标志物的设置位置。

b3：当所述无人机在所述目标区域的实际位置与所述第二定位标志物在所述目标区域中的设置位置之间的差值大于第二阈值时，将所述无人机移动至所述第二定位标志物的设置位置。

本实施例中，利用第二定位标志物对无人机当前的实际位置进行更加准确的定位，同时第二定位标志物的设置位置是飞行作业路径上的位置，是无人机在理想情况下的目标位置，因此，比较所述无人机在所述目标区域的实际位置与所述第二定位标志物在所述目标区域中的设置位置(即无人机理想的目标位置)，当所述无人机在所述目标区域的实际位置与所述第二定位标志物在所述目标区域中的设置位置之间的差值大于第二阈值时，认为需要修正，将所述无人机移动至所述第二定位标志物的设置位置。通过这种方式，能够保证无人机飞行过程中的位置精确性和飞行安全性。

其中，b3，所述当所述无人机在所述目标区域的实际位置与所述第二定位标志物在所述目标区域中的设置位置之间的差值大于第二阈值时，将所述无人机移动至所述第二定位标志物的设置位置，还可以包括：

当所述无人机在所述目标区域的二维平面图中的实际位置与所述第二定位标志物在所述目标区域的二维平面图中的设置位置之间的差值大于第二阈值时，将所述无人机移动至所述第二定位标志物的设置位置。

即将第二定位标志物在所述目标区域中的设置位置与所述无人机在所述目标区域中的实际位置均转化到所述目标区域的二维平面图中，然后进行比较，这种方式使上述第二定位标志物在所述目标区域的二维平面图中的设置位置与所述无人机在所述目标区域的二维平面图中的实际位置之间的差值能够直观的进行比较。

第三种处理方式可以是：目标区域设置有第三定位标志物，第三定位标志物的图像给出的信息能够对无人机当前所在的实际位置进行比无人机的定位系统更加准确的定位，同时第三定位标志物在目标区域的设置位置不在飞行作业路径上，无人机在理想情况下的目标位置可以通过飞行作业路径获取。本实施例没有采用无人机自身的定位系统，而是采用第三定位标志物对无人机当前所在的实际位置进行更为准确的定位。

此时，步骤s103，根据所述环境图像中的定位标志物图像修正飞行过程中的误差，可以包括：

c1：识别并检测所述环境图像中的第三定位标志物图像，得到所述无人机在所述目标区域中的实际位置。其中第三定位标志物可以采用arucomarker。

c2：获取所述无人机在所述目标区域中的实际位置到所述飞行作业路径距离最短的目标位置。

c3：当所述无人机在所述目标区域的实际位置与所述飞行作业路径的目标位置之间的差值大于第三阈值时，将所述无人机移动至所述飞行作业路径的目标位置。

本实施例中，利用第三定位标志物对无人机当前的实际位置进行更加准确的定位，确定飞行作业路径上与无人机当前的实际位置距离最短的目标位置，因此，比较所述无人机在所述目标区域的实际位置与所述飞行作业路径的目标位置，当所述无人机在所述目标区域的实际位置与所述飞行作业路径的目标位置之间的差值大于第三阈值时，认为需要修正，将所述无人机移动至所述飞行作业路径的目标位置。通过这种方式，能够保证无人机飞行过程中的位置精确性和飞行安全性。

其中，c3，所述当所述无人机在所述目标区域的实际位置与所述飞行作业路径的目标位置之间的差值大于第三阈值时，将所述无人机移动至所述飞行作业路径的目标位置，还可以包括：

当所述无人机在所述目标区域的二维平面图中的实际位置与所述目标区域的二维平面图中所述飞行作业路径的目标位置之间的差值大于第三阈值时，将所述无人机移动至所述飞行作业路径的目标位置。

即将所述飞行作业路径的目标位置与所述无人机在所述目标区域中的实际位置均转化到所述目标区域的二维平面图中，然后进行比较，这种方式使上述所述无人机在所述目标区域的实际位置与所述飞行作业路径的目标位置之间的差值能够直观的进行比较。

其中，所述定位标志物与所述目标物之间的距离小于或等于第四阈值。

由于所述飞行作业路径是根据目标区域目标物的分布地图和作业要求确定的，所述定位标志物用于修正飞行过程中的误差，因此通常所述定位标志物设置的位置比较靠近所述目标物，为此设置了第四阈值，第四阈值可以是能够保证飞行过程中的误差在可以接受的范围内的所述定位标志物与所述目标物之间的距离最大值。

定位标志物的数目不能太少，通常所述定位标志物至少为两个。在一实施例中，所述定位标志物设置在地面。

其中，所述定位标志物设置在所述目标区域上的第一位置，所述第一位置对应所述目标区域的二维平面图的参考坐标系的坐标原点。通过这种方式，能够使无人机定位所述目标区域的二维平面图的参考坐标系的坐标原点，完成初始化重定位。

参见图5，定位标志物标记为marker(图中简写为m)，长条状长方形表示目标物货架，在货架所在位置附近选择合适的位置贴上marker1、marker2、marker3(图中简写为m1、m2、m3，m1、m2、m3与货架之间的距离是0.5m)，例如，在坐标系原点处贴一个marker0(图中简写为m0)，用来记录坐标原点与坐标轴方向，则无人机在该marker0附近区域起飞后，识别到marker0即可以直接完成重定位；在货架的条形码一侧，均匀贴上marker，如图中的marker1、marker2、marker3，则当需要扫描第一个货架时，只需要先飞行到marker1上方，然后修正飞行过程的误差，然后再进行扫描；扫描过程中经过marker2、marker3时也会不断修正无人机的位置信息，保证无人机飞行过程中的位置精确性和飞行安全性。

下面详细说明步骤s101获取目标区域的飞行作业路径的细节内容。

步骤s101获取目标区域的飞行作业路径的方式可以包括两种：一种是预先设置好的飞行作业路径，另外一种是自行构建的飞行作业路径。

在一实施例中，自行构建飞行作业路径，步骤s101所述获取目标区域的飞行作业路径，可以包括：根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求，规划出飞行作业路径。

其中，步骤s101，所述根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求，规划出飞行作业路径之前，还可以包括：根据所述目标区域目标物的分布地图，确定所述目标区域定位标志物的设置位置；根据所述目标区域定位标志物的设置位置，确定所述目标区域定位标志物的分布地图。由于根据所述目标区域目标物的分布地图确定所述目标区域定位标志物的设置位置，确定所述目标区域定位标志物的分布地图，进而规划得到飞行作业路径，通过这种方式，能够更加保证无人机飞行过程中的位置精确性和飞行安全性。

在此基础上，所述方法还可以包括：根据所述飞行作业路径，规划出所述飞行作业路径的轨迹。在本实施例中，规划所述飞行作业路径的轨迹可以是结合无人机自身机动性能约束,生成无人机在飞行过程中的位移、速度和加速度的平滑飞行轨迹。通过这种方式，能够控制无人机飞行过程中的位移、速度和加速度，从细节上进一步保证无人机飞行过程中的位置精确性和飞行安全性。

例如：目标区域为仓储空间，目标物为货架，路径规划时根据货架的分布情况规划最优的货物扫描路径，覆盖所有的货物所在位置，并控制无人机沿轨迹飞行。可以分为两个步骤：

a、路径规划：

1)货架遍历路径规划

在仓储的路径规划中，第一步先根据图4中仓库cad地图确定各个货架的位置，如图6所示，无人机起飞重定位后，就可以准确得到货架1-6的位置和marker位置，则可以如图6规划货架间的遍历路径。

2)覆盖式扫描路径规划

对于每一个货架来说，采用“弓字型”扫描方式，以第一个货架为例，如图7所示。

b、轨迹规划：

根据路径规划结果，结合无人机的飞行性能限制，规划出路径上各个点的飞行速度，平滑各个拐点的速度，使得无人机运动顺滑，不会出现急刹、偏离规划的路径等危险行为，进一步保证无人机飞行过程中的位置精确性和飞行安全性。

在一实施例中，无人机在作业过程中，还可以返回充电桩充电，即所述方法还可以包括：步骤s201和步骤s202，如图8所示。

步骤s201：在按照所述飞行作业路径飞行并进行作业的过程中，若所述无人机的电量低于阈值电量，则返回充电桩的位置进行充电。

步骤s202：充电完毕后，沿原路返回继续按照所述飞行作业路径飞行并进行作业。

其中，所述充电桩位于所述目标区域目标物的分布地图的坐标系原点位置处。

参见图9，图9是本申请飞行作业方法又一实施例的流程示意图，本实施例的方法应用于控制端，需要说明的是，本实施例的方法与上述应用于无人机的方法的内容基本相同，即：控制端也可以实现上述应用于无人机的方法中的步骤，控制端然后将实施的结果发送给无人机；相关内容的详细说明请参见上述应用于无人机的方法的内容部分，在此不再赘叙。

所述方法包括：步骤s301和步骤s302。

步骤s301：获取目标区域的飞行作业路径，所述飞行作业路径是根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定的。

步骤s302：向无人机发送所述飞行作业路径使所述无人机按照所述飞行作业路径飞行并进行作业。

其中，所述目标区域定位标志物的分布地图是根据目标区域目标物的分布地图确定的，所述目标区域目标物的分布地图是根据目标区域的二维平面图确定的。

其中，所述获取目标区域的飞行作业路径之前，包括：获取目标区域目标物的分布地图。

其中，所述获取目标区域目标物的分布地图，包括：根据目标区域的二维平面图，确定目标区域目标物的分布地图。

其中，所述根据目标区域的二维平面图，确定目标区域目标物的分布地图，包括：在所述目标区域的二维平面图上设置参考坐标系，构建出二维平面地图；在所述二维平面地图上，结合目标物的参数，得到目标区域目标物的三维分布地图。

其中，所述目标物的参数包括：所述目标物的形状、尺寸、以及位置。

其中，所述获取目标区域的飞行作业路径，包括：根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求，规划出飞行作业路径。

其中，所述根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求，规划出飞行作业路径之前，包括：根据所述目标区域目标物的分布地图，确定所述目标区域定位标志物的设置位置；根据所述目标区域定位标志物的设置位置，确定所述目标区域定位标志物的分布地图。

其中，所述方法还包括：根据所述飞行作业路径，规划出所述飞行作业路径的轨迹。

其中，所述定位标志物与所述目标物之间的距离小于或等于第四阈值。

其中，所述定位标志物至少为两个。

其中，所述定位标志物设置在地面。

其中，所述定位标志物设置在所述目标区域上的第一位置，所述第一位置对应所述目标区域的二维平面图的参考坐标系的坐标原点。

其中，所述目标区域包括仓储空间或货运空间；所述目标物包括货架。

其中，货物上贴有第一条形码，所述作业要求包括扫描所述仓储空间货架上所有货物的第一条形码，所述飞行作业路径覆盖所述仓储空间所有货物所在位置。

其中，所述货架上贴有第二条形码，所述作业要求包括扫描所述货运空间货架上的第二条形码，将所述无人机上搭载的具有第二条形码的货物放在对应的货架上或者将具有第二条形码的货物搭载到所述无人机上通过无人机转运到目的地，所述飞行作业路径覆盖所述货运空间所有货架所在位置。

参见图10，图10是本申请无人机一实施例的结构示意图，需要说明的是，本实施例的无人机能够执行上述应用于无人机的飞行作业方法中的步骤，相关内容的详细说明，请参见上述应用于无人机的飞行作业方法的相关内容，在此不再赘叙。

该无人机100包括：存储器1和处理器2，存储器1和处理器2通过总线连接。

其中，处理器2可以是微控制单元、中央处理单元或数字信号处理器，等等。

其中，存储器1可以是flash芯片、只读存储器、磁盘、光盘、u盘或者移动硬盘等等。

所述存储器1用于存储计算机程序；所述处理器2用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取目标区域的飞行作业路径，所述飞行作业路径是根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定的；按照所述飞行作业路径飞行作业并在飞行过程中获取周围的环境图像；根据所述环境图像中的定位标志物图像修正飞行过程中的误差。

其中，所述目标区域定位标志物的分布地图是根据目标区域目标物的分布地图和作业要求确定的，所述目标区域目标物的分布地图是根据目标区域的二维平面图确定的。

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：获取目标区域目标物的分布地图。

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据目标区域的二维平面图，确定目标区域目标物的分布地图。

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：在所述目标区域的二维平面图上设置参考坐标系，构建出二维平面地图；在所述二维平面地图上，结合目标物的参数，得到目标区域目标物的三维分布地图。

其中，所述目标物的参数包括：所述目标物的形状、尺寸、以及位置。

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据所述定位标志物图像在所述环境图像中的位置确定是否需要修正飞行过程中的误差。

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：若所述定位标志物图像在所述环境图像中的预设范围内，则确定不需要修正飞行过程中的误差；若所述定位标志物图像不在所述环境图像中的预设范围内，则确定需要修正飞行过程中的误差。

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据所述环境图像中的第一定位标志物图像，获取所述第一定位标志物在所述目标区域中的设置位置，所述第一定位标志物的设置位置是所述飞行作业路径上的位置；获取所述无人机的定位系统检测到的所述无人机在所述目标区域中的检测位置；当所述第一定位标志物在所述目标区域中的设置位置与所述无人机在所述目标区域中的检测位置之间的差值大于第一阈值时，将所述无人机移动至所述第一定位标志物的设置位置。

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：当所述第一定位标志物在所述目标区域的二维平面图中的设置位置与所述无人机在所述目标区域的二维平面图中的检测位置之间的差值大于第一阈值时，将所述无人机移动至所述第一定位标志物的设置位置。

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：识别并检测所述环境图像中的第二定位标志物图像，得到所述无人机在所述目标区域中的实际位置，所述第二定位标志物的设置位置是所述飞行作业路径上的位置；获取所述第二定位标志物在所述目标区域中的设置位置；当所述无人机在所述目标区域的实际位置与所述第二定位标志物在所述目标区域中的设置位置之间的差值大于第二阈值时，将所述无人机移动至所述第二定位标志物的设置位置。

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：当所述无人机在所述目标区域的二维平面图中的实际位置与所述第二定位标志物在所述目标区域的二维平面图中的设置位置之间的差值大于第二阈值时，将所述无人机移动至所述第二定位标志物的设置位置。

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：识别并检测所述环境图像中的第三定位标志物图像，得到所述无人机在所述目标区域中的实际位置，所述第三定位标志物的设置位置不是所述飞行作业路径上的位置；获取所述无人机在所述目标区域中的实际位置到所述飞行作业路径距离最短的目标位置；当所述无人机在所述目标区域的实际位置与所述飞行作业路径的目标位置之间的差值大于第三阈值时，将所述无人机移动至所述飞行作业路径的目标位置。

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：当所述无人机在所述目标区域的二维平面图中的实际位置与所述目标区域的二维平面图中所述飞行作业路径的目标位置之间的差值大于第三阈值时，将所述无人机移动至所述飞行作业路径的目标位置。

其中，所述定位标志物与所述目标物之间的距离小于或等于第四阈值。

其中，所述定位标志物至少为两个。

其中，所述定位标志物设置在地面。

其中，所述定位标志物设置在所述目标区域上的第一位置，所述第一位置对应所述目标区域的二维平面图的参考坐标系的坐标原点。

其中，所述环境图像是通过所述无人机上的摄像装置获取的，所述摄像装置设置在所述无人机的下方。

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求，规划出飞行作业路径。

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据所述目标区域目标物的分布地图，确定所述目标区域定位标志物的设置位置；根据所述目标区域定位标志物的设置位置，确定所述目标区域定位标志物的分布地图。

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据所述飞行作业路径，规划出所述飞行作业路径的轨迹。

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：在按照所述飞行作业路径飞行并进行作业的过程中，若所述无人机的电量低于阈值电量，则返回充电桩的位置进行充电；充电完毕后，沿原路返回继续按照所述飞行作业路径飞行并进行作业。

其中，所述充电桩位于所述目标区域目标物的分布地图的坐标系原点位置处。

其中，所述目标区域包括仓储空间或货运空间；所述目标物包括货架。

其中，货物上贴有第一条形码，所述作业要求包括扫描所述仓储空间货架上所有货物的第一条形码，所述飞行作业路径覆盖所述仓储空间所有货物所在位置。

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：作业完成后获取作业结果数据。

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：扫描完所述仓储空间货架上所有货物的第一条形码之后，获取仓储库存数据。

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：统计扫描第一条形码得到的第一条形码信息，得到仓储库存数据。

其中，所述货架上贴有第二条形码，所述作业要求包括扫描所述货运空间货架上的第二条形码，将所述无人机上搭载的具有第二条形码的货物放在对应的货架上或者将具有第二条形码的货物搭载到所述无人机上通过无人机转运到目的地，所述飞行作业路径覆盖所述货运空间所有货架所在位置。

参见图11，图11是本申请控制装置一实施例的结构示意图，需要说明的是，本实施例的控制装置能够执行上述应用于控制端的飞行作业方法中的步骤，相关内容的详细说明，请参见上述应用于控制端的飞行作业方法的相关内容，在此不再赘叙。

该控制装置200包括：通信电路30、存储器10和处理器20，通信电路30、存储器10分别和处理器20连接。

其中，处理器20可以是微控制单元、中央处理单元或数字信号处理器，等等。

其中，存储器10可以是flash芯片、只读存储器、磁盘、光盘、u盘或者移动硬盘等等。

所述存储器10用于存储计算机程序；所述处理器20用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取目标区域的飞行作业路径，所述飞行作业路径是根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求确定的；控制所述通信电路向无人机发送所述飞行作业路径使所述无人机按照所述飞行作业路径飞行并进行作业。

其中，所述目标区域定位标志物的分布地图是根据目标区域目标物的分布地图确定的，所述目标区域目标物的分布地图是根据目标区域的二维平面图确定的。

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：获取目标区域目标物的分布地图。

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据目标区域的二维平面图，确定目标区域目标物的分布地图。

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：在所述目标区域的二维平面图上设置参考坐标系，构建出二维平面地图；在所述二维平面地图上，结合目标物的参数，得到目标区域目标物的三维分布地图。

其中，所述目标物的参数包括：所述目标物的形状、尺寸、以及位置。

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据目标区域定位标志物的分布地图和作业要求，规划出飞行作业路径。

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据所述目标区域目标物的分布地图，确定所述目标区域定位标志物的设置位置；根据所述目标区域定位标志物的设置位置，确定所述目标区域定位标志物的分布地图。

其中，所述处理器在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：根据所述飞行作业路径，规划出所述飞行作业路径的轨迹。

其中，所述定位标志物与所述目标物之间的距离小于或等于第四阈值。

其中，所述定位标志物至少为两个。

其中，所述定位标志物设置在地面。

其中，所述定位标志物设置在所述目标区域上的第一位置，所述第一位置对应所述目标区域的二维平面图的参考坐标系的坐标原点。

其中，所述目标区域包括仓储空间或货运空间；所述目标物包括货架。

其中，货物上贴有第一条形码，所述作业要求包括扫描所述仓储空间货架上所有货物的第一条形码，所述飞行作业路径覆盖所述仓储空间所有货物所在位置。

其中，所述货架上贴有第二条形码，所述作业要求包括扫描所述货运空间货架上的第二条形码，将所述无人机上搭载的具有第二条形码的货物放在对应的货架上或者将具有第二条形码的货物搭载到所述无人机上通过无人机转运到目的地，所述飞行作业路径覆盖所述货运空间所有货架所在位置。

参见图12，图12是本申请飞行作业系统一实施例的结构示意图，所述飞行作业300包括如上任一项所述的无人机100和如上任一项所述的控制装置200。相关内容的详细说明，请参见上述无人机的相关内容和控制装置的相关内容，在此不再赘叙。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上任一项应用于无人机的飞行作业方法。相关内容的详细说明请参见上述相关内容部分，在此不再赘叙。

其中，该计算机可读存储介质可以是上述无人机的内部存储单元，例如硬盘或内存。该计算机可读存储介质也可以是外部存储设备，例如配备的插接式硬盘、智能存储卡、安全数字卡、闪存卡，等等。

本申请还提供另一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上任一项应用于控制端的飞行作业方法。相关内容的详细说明请参见上述相关内容部分，在此不再赘叙。

其中，该计算机可读存储介质可以是上述控制装置的内部存储单元，例如硬盘或内存。该计算机可读存储介质也可以是外部存储设备，例如配备的插接式硬盘、智能存储卡、安全数字卡、闪存卡，等等。

应当理解，在本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施例，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。