1.一种控制系统，其具备：
电机，其对驱动对象进行驱动；
控制部，其对所述电机进行驱动；
第1估计部，其至少根据所述控制部中的驱动力指令来估计作用于所述电机的第1外力；
数据存储部，其存储表示所述第1估计部估计出的估计值的推移的配置文件数据；以及
第2估计部，其根据在所述控制部基于规定的动作模式对所述电机进行驱动时由所述第1估计部新估计出的所述估计值和存储于所述数据存储部的所述配置文件数据，估计作用于所述驱动对象的第2外力。
2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，
所述配置文件数据表示在过去所述控制部基于所述动作模式对所述电机进行驱动时由所述第1估计部估计出的估计值的推移。
3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，
所述配置文件数据表示在外力未作用于所述驱动对象的状态下所述第1估计部估计出的估计值的推移。
4.根据权利要求2或3所述的控制系统，其中，
所述数据存储部存储包括所述配置文件数据在内的多个配置文件数据，所述多个配置文件数据分别与多个动作模式对应，多个配置文件数据分别表示在过去所述控制部基于对应的动作模式对所述电机进行驱动时由所述第1估计部估计出的估计值的推移，
控制部基于所述多个动作模式中的任意一个来对所述电机进行驱动，
所述控制系统还具备数据选择部，所述数据选择部从所述多个配置文件数据选择与所述控制部所基于的动作模式对应的配置文件数据，
所述第2估计部根据所述数据选择部选择出的配置文件数据来估计所述第2外力。
5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的控制系统，其中，
所述第1估计部是至少根据所述驱动力指令和所述电机的响应值来估计所述第1外力的干扰观测器。
6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的控制系统，其中，
所述第2估计部从所述配置文件数据提取与所述新估计出的估计值对应的估计值，
根据所述新估计出的估计值与所述提取的估计值之差估计所述第2外力。
7.根据权利要求6所述的控制系统，其中，
所述第2估计部根据基于所述动作模式的驱动时间，从所述配置文件提取与所述新估计出的估计值对应的估计值。
8.根据权利要求6或7所述的控制系统，其中，所述第2估计部根据所述电机的响应值，从所述配置文件数据提取与所述新估计出的估计值对应的估计值。
9.根据权利要求1至8中的任意一项所述的控制系统，其中，
所述控制系统还具备更新所述配置文件数据的数据更新部。
10.根据权利要求9所述的控制系统，其中，
所述数据更新部根据存储于所述数据存储部的配置文件数据和所述第1估计部新估计出的估计值，判断是否需要更新，
在判断为需要更新的情况下，根据所述第1估计部新估计出的估计值来更新所述配置文件数据。
11.根据权利要求1至9中的任意一项所述的控制系统，其中，
所述控制部基于所述动作模式和所述第2估计部估计出的第2外力来对所述电机进行驱动。
12.根据权利要求1至10中的任意一项所述的控制系统，其中，
所述控制系统还具备分类部，所述分类部至少根据所述第2估计部估计出的第2外力，将所述控制部基于所述动作模式对所述电机的驱动结果分类为两个以上的类。
13.根据权利要求12所述的控制系统，其中，
所述分类部根据所述第2估计部估计出的第2外力和在估计该第2外力时所述控制部所基于的所述动作模式来对所述驱动结果进行分类。
14.根据权利要求1至13中的任意一项所述的控制系统，其中，
所述控制系统还具备劣化估计部，所述劣化估计部至少根据所述第2估计部估计出的第2外力来估计所述驱动对象的劣化。
15.根据权利要求1至14中的任意一项所述的控制系统，其中，
所述控制系统还具备接触检测部，所述接触检测部至少根据所述第2估计部估计出的第2外力来检测所述驱动对象与周边物体的接触。
16.一种控制装置，其具备：
控制部，其对电机进行驱动，所述电机对驱动对象进行驱动；
第1估计部，其至少根据所述控制部中的驱动力指令来估计作用于所述电机的第1外力；
数据存储部，其存储表示所述第1估计部估计出的估计值的推移的配置文件数据；以及
第2估计部，其根据在所述控制部基于规定的动作模式对所述电机进行驱动时由所述第1估计部新估计出的所述估计值和存储于所述数据存储部的所述配置文件数据，估计作用于所述驱动对象的第2外力。
17.一种控制方法，包括：
对电机进行驱动，所述电机对驱动对象进行驱动；
至少根据用于对所述电机进行驱动的驱动力指令来估计作用于所述电机的第1外力；
使表示所述第1外力的估计值的推移的配置文件数据存储于数据存储部；以及
根据在基于规定的动作模式对所述电机进行驱动时新估计出的所述第1外力的估计值和存储于所述数据存储部的所述配置文件数据，估计作用于所述驱动对象的第2外力。