匿名同步控制系统与匿名同步控制方法与流程

1.本发明与同步控制有关，特别有关于匿名同步控制系统与匿名同步控制方法。


背景技术：

2.由于机械设备的操作相当复杂，无法仅通过教学影片或说明书来理解操作细节，这使得机械设备的教学或推广必须搭配实机进行解说。上述情况使得讲师(或学员)必须亲临其中一方以进行训练，而造成不便。
3.此外，由于机械设备通常造价高昂且不易搬移，教学现场通常没有足够数量的机械设备可供讲师与学员进行同步操作，讲师或学员亦不可能将所拥有的机械设备搬至教学现场，这降低了教学效率。
4.此外，由于机械设备的操作方式相当复杂，学员难以自行将机械设备操作至讲师指定的移动状态，而常发生学员的操作无法跟上教学进度的问题。


技术实现要素：

5.本发明的主要目的，在于提供一种匿名同步控制系统与匿名同步控制方法，可供主控端于远端同步操作一或多个被控端，以使被控端与主控端具有同步的移动状态。
6.本发明提供一种匿名同步控制系统，包括伺服器、主控端及被控端。主控端连接至伺服器，用以设定群组识别码，以及产生移动控制命令，并传输群组识别码与移动控制命令至伺服器。被控端连接至伺服器。伺服器被配置来基于所收到的移动控制命令更新群组识别码的最后移动命令，并广播移动控制命令至群组识别码的被控端。被控端被配置来于设定群组识别码后，向伺服器取得群组识别码的最后移动命令，并执行最后移动命令以与主控端同步至最后移动状态，被控端接收到伺服器所广播的移动控制命令后，执行移动控制命令，以将被控端调整为移动控制命令所对应的最新移动状态。
7.本发明还提供一种匿名同步控制方法，用于主控端、伺服器与被控端，包括以下步骤：于主控端设定群组识别码，并传输群组识别码及移动控制命令至伺服器；于伺服器基于所收到的移动控制命令更新群组识别码的最后移动命令，并广播移动控制命令至群组识别码的被控端；于被控端设定群组识别码后，向伺服器取得群组识别码的最后移动命令，并执行最后移动命令以与主控端同步至最后移动状态；及，于自伺服器检测到移动控制命令后，执行移动控制命令，以将被控端调整为移动控制命令所对应的最新移动状态。
8.本发明所提出的控制系统及控制方法可实现具有高隐私的远端同步控制。
附图说明
9.图1为本发明一实施例的匿名同步控制系统的架构图。
10.图2为本发明一实施例的伺服器的架构图。
11.图3为本发明一实施例的实体终端的架构图。
12.图4为本发明一实施例的虚拟终端的架构图。
13.图5为本发明一实施例的匿名同步控制方法的循序图。
14.图6a为本发明一实施例的匿名同步控制方法的第一部分流程图。
15.图6b为本发明一实施例的匿名同步控制方法的第二部分流程图。
16.图7为本发明一实施例的匿名同步控制方法的部分流程图。
17.图8为本发明一实施例的匿名同步控制方法的部分流程图。
18.图9为本发明一实施例的匿名同步控制方法的部分流程图。
19.图10为本发明一实施例的匿名同步控制的第一示意图。
20.图11为本发明一实施例的匿名同步控制的第二示意图。
21.附图标记说明：
22.1：匿名同步控制系统
23.10：主控端
24.11：伺服器
25.12：被控端
26.20：控制装置
27.200：群组管理模块
28.201：验证模块
29.202：连接控制模块
30.203：最后状态维护模块
31.204：侦错模块
32.205：讯息传递模块
33.206：记录与回放模块
34.21：存储装置
35.210：电脑程序
36.211：存储资源
37.212：历程命令库
38.213：暂存区
39.22：通信装置
40.3：实体终端
41.30：处理模块
42.300：注册模块
43.301：转译模块
44.302：讯息模块
45.303：收集模块
46.31：存储模块
47.310：电脑程序
48.311：群组识别码
49.32：通信模块
50.33：人机界面
51.330：输入模块
52.331：显示模块
53.332：操作界面
54.34：驱动模块
55.340：动力模块
56.341：传动结构
57.4：虚拟终端
58.400：影像识别模块
59.401：标签解析模块
60.402：虚拟物件控制模块
61.403：绘图模块
62.410：标签特征库
63.411：虚拟物件库
64.44：影像获取模块
65.45：标签
66.50：主控端平板电脑
67.500：触控屏幕
68.501：影像获取模块
69.502：标签
70.503：标签影像
71.504：虚拟物件
72.504a：姿态
73.505：操作界面
74.51：主控端操作系统
75.510：控制界面
76.511：机械手臂
77.511a：姿态
78.60：伺服器
79.70：被控端平板电脑
80.700：触控屏幕
81.701：影像获取模块
82.702：标签
83.703：标签影像
84.704：虚拟物件
85.704a：姿态
86.71：被控端操作系统
87.710：控制界面
88.711：机械手臂
89.711’、711a：姿态
90.c0：最后移动命令
91.c1：移动控制命令
92.s100-s110：同步控制步骤
93.s200-s207：群组管理步骤
94.s300-s303：主控端设定步骤
95.s400-s406：记录与回放步骤
96.s500-s510：虚拟控制步骤
97.s600-s602：实体控制步骤
具体实施方式
98.兹就本发明的一优选实施例，配合附图，详细说明如后。
99.请参阅图1，本发明提出一种匿名同步控制系统1(下称系统1)，包括主控端10、伺服器11与一或多个被控端12。
100.主控端10、伺服器11与被控端12之间是通过网络(如网际网络)连接。具体而言，主控端10与被控端12之间并没有直接的网络连线，而是分别连接至伺服器11，并通过伺服器11进行间接通信。即伺服器11是作为主控端10与被控端12之间的中介伺服器。
101.更进一步地，属于同一群组的多个终端(即主控端10与被控端12)仅需被设定相同的群组识别码，而不须另外进行身分验证。伺服器11是通过群组识别码来识别各终端(即主控端10与被控端12)是否属于相同或不同群组，并仅提供相同群组内的通信，而不允许不同群组间进行通信。借此，本发明可实现远端匿名控制与通信，而可提供高度隐私与信息安全。
102.于一实施例中，伺服器11可为云端伺服器，并可提供网络位址(如网址或ip位址)或应用程序界面(api)来供连线。主控端10与被控端12可以是实体的机器人、无人车、自动化生产设备等等，或者是模拟上述实体设备的电脑程序，不加以限定。
103.请一并参阅图5，接着说明本发明的匿名同步控制方法。于本发明中，讲师使用者可操作主控端10来同时对远端的一或多个被控端12(学员端)进行控制，而使得所有被控端12与主控端10具有同步且一致的移动状态。
104.具体而言，伺服器11先规划一个群组，并产生此群组的群组识别码。
105.于开始同步控制前，主控端10先设定群组识别码(如由讲师使用者输入)，并传输此群组识别码至伺服器11(步骤s100)，群组识别码的取得方式可以是由使用者向伺服器11申请而取得，或者通过其他通信沟通方式向伺服器11取得。伺服器11于验证此群组识别码(步骤s101)有效后，可将主控端10加入至对应的群组，以完成主控端10的连接设定，并可进一步回传验证结果至主控端10(步骤s102，如通知成功加入群组，或加入群组失败)。
106.同样地，任一被控端12可先取得群组识别码(如由学员使用者输入，或通过其他通信手段取得)，并向伺服器11提供此群组识别码(步骤s101)。伺服器11于验证此群组识别码有效后，可将此被控端12加入至对应的群组，以完成被控端12的连接设定，并可进一步回传验证结果至被控端12(步骤s104，如通知成功加入群组，或加入群组失败)。
107.于一实施例中，当使用者分别通过如图3、4所示的输入模块330来将群组识别码输入至主控端10与被控端12以进行登录(即被加入至对应的群组)。群组识别码可以系数字字串、纯英文字母字串或者数字与英文字母的混合字串等等，优选是长度为4个字元的数字字
串，可以降低群组识别码的输入错误率，以及便于群组识别码的通信传输。
108.于登录完成后(即已被加入至对应的群组)，主控端10可于每次接受讲师使用者操作(或自动产生程序)时，产生移动控制命令，除了自身执行所产生移动控制命令外(非必要)，还可进一步将移动控制命令通过网络发送至伺服器11(步骤s105)，前述移动控制命令是用来同步改变(或模拟改变)主控端10与所有被控端12的移动状态(如机械手臂的姿态、主体的位置或元件的移动速度等等)。
109.于一实施例中，主控端10可(如图3、4，经由显示于主控端10的操作界面332)接受控制动作操作，并触发对应的动作信号(如按钮信号)。接着，主控端10可对所产生的动作信号执行转译处理，以将动作信号转换为移动控制命令，如电脑可识别的指令，如指定的多个马达(如图3所示的动力模块340)的坐标值、马达转速、转动角度等等。接着，主控端10可连结已登录的群组识别码与所产生的移动控制命令，并将其发送至伺服器11。
110.接着，伺服器11依据所收到的移动控制命令更新所存储的此群组识别码的最后移动命令(步骤s106)，并将此移动控制命令广播(转传)至此群组识别码的所有已登录的被控端12(步骤s107)。
111.值得一提的是，由于被控端12可能于教学中途才登录而漏失先前传输的移动控制命令，或者主控端10与被控端12的初始移动状态不同，这使得主控端10与被控端12无法达到移动状态的同步。
112.对此，本发明是提供前述最后移动命令来使刚登录的各被控端12可同步移动状态。具体而言，各被控端12于完成群组识别码的设定，可向伺服器10取得此群组识别码的最后移动命令，并执行最后移动命令以与主控端12同步至最后移动命令所对应的最后移动状态。
113.于完成移动移动状态的同步后，每次被控端12自伺服器检测到新的移动控制命令时，可执行移动控制命令(步骤s108)，以将被控端12调整为新的移动控制命令所对应最新移动状态，而实现主控端10对被控端12的同步移动控制。
114.于一实施例中，被控端12于每次执行所收到的移动控制命令后，可发出反馈信息(步骤s109)至伺服器11以通报移动控制命令是否执行成功。并且，伺服器11可将所收到的反馈信息转传给对应的主控端10(步骤s110)。借此，操作主控端10的讲师使用者可实时了解是否所有学员使用者(被控端12)都处于同步状态。
115.本发明通过使用群组识别码与作为群组登录凭证与通过伺服器11进行中介与转传，可实现匿名登录而保护隐私，并可大幅简化的注册与身份验证流程来提升效率。
116.并且，本发明可有效使远端被控端12的移动状态与主控端10保持同步，而实现了远端同步控制，进而可实现远端实机教学。
117.请参阅图2，用以更清楚的解释伺服器11的架构与功能。具体而言，伺服器11可包括存储装置21、通信装置22与电性连接前述装置的控制装置20。
118.存储装置21用以存储数据，如存储有群组识别码的存储资源211。通信装置22用以连接网络，以连接各终端(如主控端10与被控端12)。
119.控制装置20用以控制伺服器11。于一实施例中，控制装置20被配置来于每次自主控端10收到移动控制命令时，广播所收到的移动控制命令至相同群组的所有被控端12。控制装置20还可包括以下分别具有不同功能的模块：
120.1.群组管理模块200：用以建立群组(即产生群组识别码)、管理群组、删除群组及监看群组内所传输的数据内容。
121.2.验证模块201：用以验证群组识别码的有效性。于一实施例中，验证模块201可于自任一终端收到任一群组识别码(如包含群组识别码的反馈信息、最后移动命令或移动控制命令)时，验证此群组识别码是否有效。
122.3.连接控制模块202：用以管理(包括建立、维持与中断)与主控端10与被控端12之间的连线。
123.4.最后状态维护模块203：用以持续更新各群组识别码的最后移动命令(如存储在暂存区213)，以使最后移动命令是对应主控端10的最新的移动状态。于一实施例中，最后状态维护模块203于每次收到新的移动控制命令时，以新的移动控制命令更新(如直接替换，或经过转译处理后再存储)同一群组识别码的暂存区的最后移动命令以更新最后移动状态。
124.5.侦错模块204：用以检测错误与设定变更，如主控端10或被控端12是否离线、主控端10是否变更、是否有任一被控端12同步失败等等。
125.6.讯息传递模块205：用以于主控端10与被控端12之间进行信息转传。
126.7.记录与回放模块206：用以记录所收到的移动控制命令与其顺序，并可提供过往的移动控制命令的回放。
127.请参阅图6a与图6b，用以说明伺服器11如何对群组进行新增与删除，并实现中介讯息通报。相较于图5，图6a、6b的匿名同步控制方法更增加了以下步骤。
128.步骤s200：伺服器11经由群组管理模块200判断是否收到群组建立请求。前述群组建立请求可由主控端10或任一被控端12发出，也可由使用者直接于伺服器11通过输入模块发出，本发明不加以限定。
129.若未收到群组建立请求，则再次执行步骤s200以持续检测。
130.若收到群组建立请求，则执行步骤s201：伺服器11经由群组管理模块200产生群组识别码，并将群组识别码存储于存储装置21的存储资源211中。借此，可完成群组的建立。
131.于一实施例中，群组管理模块200可进一步于存储资源211中规划历程命令库212与暂存区213。历程命令库212用以存储所有收到的群组识别码与对应此群组识别码的移动控制命令。暂存区213用来存储对应此群组识别码的最后移动命令，相较于历程命令库212存储所有移动控制命令，暂存区213仅存储伺服器11所最新收到的移动命令以做为最后移动命令。
132.于一实施例中，伺服器11可经由连接控制模块202来与发出请求的主控端10或被控端12建立连线。
133.步骤s202：于群建立后，伺服器11可经由侦错模块204来持续检测是否收到主控端10或任一被控端12的设定请求，如更改连线参数或硬件参数。
134.若未检测到任何设定请求，则执行其他监测。
135.若检测到任一设定请求，则执行步骤s203：伺服器11经由验证模块201验证此设定请求的群组识别码是否有效，并可进一步验证请求者是否具有设定权限(如为主控端11)。若群组识别码是否有效且具有设定权限，则伺服器11可依据设定请求变更设定。
136.此外，步骤s204：于群组建立后，伺服器11可经由侦错模块204检测任一群组的主
控端10或被控端12的连线状态是否变更(如新的被控端12登录，或者主控端10或任一被控端12离线)，或经由讯息传递模块205检测是否自主控端10或任一被控端12收到反馈信息。
137.若未检测到任何变更或反馈信息，则执行其他监测。
138.若检测到任一变更或反馈信息，则执行步骤s205：若是主控端10发生变更或发出反馈信息，则伺服器11经由讯息传递模块205广播相关通知或反馈信息至群组的所有被控端12；若是被控端12发生变更或发出反馈信息，则伺服器11传输通知或反馈信息至群组的主控端10。
139.步骤s206：于群组建立后，伺服器11经由群组管理模块200判断预先设定的此群组识别码的删除条件是否满足，如收到主控端10的删除请求、主控端10离线、此群组识别码已过期等等。
140.若删除条件不满足，则执行其他监测。
141.若删除条件满足，则执行步骤s207：伺服器11经由群组管理模块200删除群组识别码其及相关数据以删除群组，并释放群组识别码的存储资源211以释放存储空间。
142.借此，本发明的伺服器11可有效实现群组管理功能与中介讯息通报功能。
143.请参阅图7，用以说明伺服器11如何将终端加入群组，并于必要时更换主控端。相较于图5，图7的匿名同步控制方法更增加了以下步骤s300-s303。
144.为了实现加入群组功能，步骤s300：任一终端(可为实体终端或虚拟终端)的使用者(可为讲师使用者或学员使用者)可输入群组识别码来请求加入此群组识别码所对应的群组。伺服器11于自终端收到群组识别码时，经由验证模块201对此群组识别码进行验证。
145.步骤s301：于群组识别码通过验证后，伺服器11可经由群组管理模块200将通过验证的终端设定为主控端10与被控端12的其中之一，以将此终端加入至群组。更进一步地，当有多个终端加入至同一群组时，仅有其中之一会被设定为主控端10，其余的终端皆被设定为被控端12。
146.于一实施例中，伺服器11可经由主控资格条件及/或被控资格条件来判断各终端是否可以作为主控端10或被控端12。前述主控资格条件与被控资格条件可例如为最先加入群组的终端作为主控端10、于建立群组时直接指定特定终端作为主控端10等等，不加以限定。
147.为了实现更换主控功能，步骤s302：伺服器11经由侦错模块204判断预设的更换主控条件是否满足，前述更换主控条件可为目前的主控端10发出更换主控请求、目前的主控端10离线等，不加以限定。
148.若更换主控条件不满足，则继续执行其他监测。
149.若更换主控条件满足，则执行步骤s303：伺服器11经由群组管理模块200选择多个被控端12的其中之一作为新的主控端10，前述选择可基于更换主控请求、或基于多个被控端12的优先权(可依据连网速度、加入群组时间等决定)。
150.请参阅图8，用以说明伺服器11如何实现移动控制命令的记录与回放。相较于图5，图8的匿名同步控制方法更增加了以下步骤s400-s406。
151.步骤s400：伺服器11经由记录与回放模块206判断预设的开始记录条件是否满足。前述开始记录条件可为收到来自任一终端的开始记录请求，或于群组建立后自动开始记录等，不加以限定。
152.若开始记录条件不满足，则伺服器11继续监测。
153.若开始记录条件满足，则伺服器11执行步骤s401：伺服器11经由记录与回放模块206将所收到的此群组识别码的所有移动控制命令记录于对应群组识别码记录的存储资源211的历程命令库212。更进一步地，伺服器11还会记录各移动控制命令的接收顺序。
154.步骤s402：伺服器11经由记录与回放模块206判断预设的停止记录条件是否满足。前述停止记录条件可为收到来自任一终端的停止记录请求、主控端10离线，或群组解散等，不加以限定。
155.若停止记录条件不满足，则伺服器11继续监测。
156.若停止记录条件满足，则伺服器11执行步骤s403：伺服器11经由记录与回放模块206停止记录所收到的群组识别码的移动控制命令。
157.步骤s404：伺服器11经由记录与回放模块206判断是否收到任一群组识别码的回放请求。前述回放请求可由主控端10或被控端12发出。
158.若未收到任何回放请求，则伺服器11继续监测。
159.若收到任一回放请求，则伺服器11执行步骤s405：伺服器11经由验证模块201对回放请求的群组识别码进行验证，并于验证通过后经由记录与回放模块206自历程命令库213读取群组识别码的过往的多个移动控制命令，并依据接收顺序将这些移动控制命令传输至发出回放请求的终端(主控端10或被控端12)。
160.步骤s406：发出回放请求的终端(主控端10或被控端12)依序执行所收到的多个移动控制命令，以依据多个移动控制命令的接收顺序重现连续被调整的移动状态。
161.借此，本发明可重新呈现提供历史移动控制命令的执行过程。
162.于本发明中，各终端(主控端10与被控端12)可以是实体终端(如实体的机器人、无人车、自动化生产设备等等)，或虚拟终端(如通过通用电脑，如个人电脑，智能手机、平板电脑、笔记本电脑、穿戴式设备等等，所模拟的虚拟的机器人、无人车、自动化生产设备等等)
163.续请参阅图3，是用以说明如何以实体终端3作为本发明的主控端10及/或被控端12。
164.具体而言，实体终端3可包括存储模块31、通信模块32、人机界面33、驱动模块34与电性连接上述模块的处理模块30。
165.存储模块31用以存储数据，如所设定的群组识别码311。通信模块32用以连接网络，以连接伺服器11。
166.人机界面33用来与使用者进行互动。于一实施例中，人机界面33可包括输入模块330(如触控板、键盘或鼠标等)与显示模块331(如投影机或显示器)。
167.输入模块330用以接受输入，如群组识别码的输入或移动控制操作等。显示模块331用以显示信息。
168.于一实施例中，输入模块330与显示模块331可通过触控屏幕来加以实现。更进一步地，处理模块30可绘制操作界面332(如图形使用者界面)，并于显示模块331显示操作界面332，借此，当使用者对操作界面332进行操作时，可触发输入模块330的对应位置，而触发对应的动作信号，进而实现动作输入功能。
169.驱动模块34可包括一或多组的动力模块340与连动这些动力模块340(如马达)的传动结构341。实体终端3通过控制指定的动力模块340的运转量(如移动距离、转动角度或
坐标)，可移动对应的传动结构341，来调整实体终端的姿态、位置或移动方式等。
170.处理模块30用以控制实体终端3。于一实施例中，处理模块300可依据移动控制命令来控制驱动模块34，以调整实体终端3的移动状态，并可包括以下分别具有不同功能的模块：
171.1.注册模块300：用以基于所取得的群组识别码向伺服器11进行注册，以使终端被加入至此群组识别码的群组来完成群组识别码的设定。
172.2.转译模块301：用以对动作信号执行转译处理，以将动作信号转换为移动控制命令。前述移动控制命令可包括多个动力模块340的参数(如多个马达的坐标值)。
173.3.讯息模块302：用以传递信息(如发出请求或反馈信息)至伺服器11，以使伺服器11转发信息至其他终端。
174.4.收集模块303：用以监测并收集操作界面332被使用者操作所触发的动作信号。
175.续请参阅图4，是用以说明如何以虚拟终端4作为本发明的主控端10及/或被控端12。虚拟终端4可为通用电脑，并通过执行特定的电脑程序310来实现本发明的功能。
176.具体而言，相较于实体终端3，虚拟终端4不需设置实体的驱动模块34，而是通过计算产生虚拟物件，并对虚拟物件的姿态或位置进行控制。通过以软件模拟操作机械设备，可解决机械设备数量不足，而无法进行训练，并节省设置机械设备的空间与成本。
177.并且，通过以软件模拟操作机械设备，还可提升训练地点的弹性，如使用者可在家以平板电脑模拟操作机械设备。
178.本发明可基于增强现实技术来模拟操作机械设备。具体而言，使用者可于任意地点设置用来定位的标签45，如二维条码(qr code)或其他具有图形特征的标签。
179.虚拟终端4还包括影像获取模块44(如照相机)。影像获取模块44用以拍摄输入影像(如拍摄标签45所在区域)。
180.并且，存储模块31可进一步存储标签特征库410与虚拟物件库411。
181.标签特征库410用以存储多种标签45的影像特征，以用来快速识别各标签45的标签影像。
182.虚拟物件库411用以存储分别对应不同的标签数据的多个物件数据，各物件数据是用以描述不同的虚拟物件，虚拟物件为虚拟机器人、虚拟自走装置、虚拟无人车、虚拟自动化生产设备等等。
183.并且，虚拟终端4的处理模块30可进一步包括以下分别具有不同功能的模块：
184.1.影像识别模块400：用以控制影像获取模块44持续拍摄输入影像。
185.2.标签解析模块401：用以对各输入影像执行标签识别处理，并于识别到任一标签影像时，解析标签影像以取得对应的标签数据。于一实施例中，标签解析模块401可将输入影像与标签特征库410的多个影像特征(可对应相同或不同类型的标签45)进行比较，以加速识别。
186.3.虚拟物件控制模块402：用以控制虚拟物件的姿态位置或其他移动状态。具体而言，虚拟物件控制模块402可于产生或收到任一移动控制命令(或最后移动命令)时，基于命令的多个坐标计算所显示的虚拟物件的调整后的移动状态，并经由绘图模块403基于调整后的移动状态更新增强现实影像中的虚拟物件的姿态、位置、移动方式的至少其中之一，并于显示模块331显示更新后的增强现实影像。
187.4.绘图模块403：用以依据标签数据自虚拟物件库411查询对应的物件数据，基于物件数据绘制对应的虚拟物件，并将虚拟物件添加至输入影像的标签影像的位置作为增强现实影像，并显于显示模块331显示该增强现实影像。
188.请参阅图9，用以说明如何调整实体终端3或虚拟终端4的移动状态。相较于图5，图9的匿名同步控制方法更增加了以下步骤。
189.当主控端10或被控端12为虚拟终端4时，是执行步骤s500-s510。
190.步骤s500：虚拟终端4经由影像获取模块44持续拍摄输入影像。
191.步骤s501：虚拟终端4经由影像识别模块400于输入影像持续识别是否存在标签45的标签影像。
192.若未识别到任何标签影像，则持续识别。
193.若识别到任一标签影像，则执行步骤s502：虚拟终端4经由该标签解析模块401解析标签影像以取得标签数据。
194.步骤s503：虚拟终端4依据标签数据查询虚拟物件库411以获得对应的物件数据。
195.步骤s504：虚拟终端4经由绘图模块403基于物件数据绘制虚拟物件，并添加至输入影像的标签影像的位置以产生增强现实影像。
196.步骤s505：虚拟终端4于显示模块331上显示增强现实影像。
197.步骤s506：虚拟终端4判断是否收到任一最后移动命令或移动控制命令。
198.若未收到最后移动命令或移动控制命令，则执行其他监测。
199.若收到最后移动命令或移动控制命令，则执行步骤s507：虚拟终端4经由虚拟物件控制模块402基于所收到的命令的多个坐标计算虚拟物件被调整后的移动状态。
200.步骤s508：虚拟终端4经由绘图模块403基于所算出的移动状态更新增强现实影像中的虚拟物件的姿态、位置、移动方式等等。
201.步骤s509：虚拟终端4显示更新后的增强现实影像于显示模块331。
202.步骤s510：虚拟终端4判断是否结束同步控制，如与伺服器11中断连线、关闭虚拟终端4等等。
203.若不须结束同步控制，则再次执行步骤s500-s510。否则，结束控制。
204.当主控端10或被控端12为实体终端3时，是执行步骤s600-s601。
205.步骤s600：实体终端3判断是否收到最后移动命令或任一移动控制命令。
206.若未收到最后移动命令或移动控制命令，则执行其他监测。
207.若收到最后移动命令或移动控制命令，则执行步骤s601：实体终端3基于所收到的命令的多个坐标控制驱动模块34来改变姿态或位置，以调整为命令所对应的移动状态。
208.步骤s602：实体终端3判断是否结束同步控制，如与伺服器11中断连线、关闭虚拟终端4等等。
209.若不须结束同步控制，则再次执行步骤s600-s602。否则，结束控制。
210.值得一提的是，本发明各实施例的方法可由图1至图4的任意组合来加以实现。
211.并且，图2至图4所示的各模块200-206可彼此连接(可为电性连接或信息连接)，模块300-303、400-403可彼此连接(可为电性连接或信息连接)。模块200-206、300-303、400-403可为硬件模块(如电子电路模块、集成电路模块、soc等等)、软件模块或软硬件模块混搭。当前述模块200-206、300-303、400-403为软件模块(如固件、作业系统或应用程序)时，
对应的存储器(如存储装置21或存储模块31)可包括非暂态电脑可读取记录媒体，前述非暂态电脑可读取记录媒体存储有电脑程序(如电脑程序210、310)，前述电脑程序210、310记录有电脑可执行的程序码，当处理器(如控制装置20或处理模块30)执行前述程序码后，可实现各模块200-206、300-303、400-403所对应的功能。
212.请参阅图10，用以示例性说明本发明如何于开始同步控制前，同步主控端10与被控端12之间的移动状态。
213.于本例子中，主控端10可为实体终端(主控端操作系统51)或虚拟终端(主控端平板电脑50)的其中之一。
214.主控端操作系统51可包括机械手臂511与控制界面510(如控制手把或遥控器)。
215.主控端平板电脑50可包括触控屏幕500与影像获取模块501。影像获取模块501拍摄包括标签502的输入影像，主控端平板电脑50可于触控屏幕500中显示对应的标签影像503与模拟产生的虚拟物件504(如虚拟机械手臂)，并可进一步显示操作界面505。
216.并且，被控端12可为实体终端(被控端操作系统71)或虚拟终端(被控端平板电脑70)，或两者的组合。
217.被控端操作系统71可包括机械手臂711与控制界面710(如控制手把或遥控器)。
218.被控端平板电脑70可包括触控屏幕700与影像获取模块701。影像获取模块701拍摄包括标签702的输入影像，被控端平板电脑70可于触控屏幕700中显示对应的标签影像703与模拟产生的虚拟物件704(如虚拟机械手臂)，并不选择是否显示操作界面(于此以不显示为例)。
219.当被控端操作系统71与被控端平板电脑70完成登录后，可自伺服器60取得并执行主控端11的最后移动命令c0，以完成移动状态的同步，如控端操作系统71的机械手臂711移动为姿态711’。
220.接着，请参阅图11，主控端产生并执行移动控制命令c1，如主控端操作系统51可将机械手臂511移动至为姿态511a，主控端平板电脑50模拟虚拟物件504的姿态为504a。
221.主控端10将移动控制命令c1发送至伺服器60，伺服器60将移动控制命令c1设定为最后移动命令，并将移动控制命令c1转发至被控端12。
222.接着，被控端12接收并执行移动控制命令c1，如被控端操作系统71可将机械手臂711移动至为姿态711a，主控端平板电脑70模拟虚拟物件704的姿态为704a。
223.借此，本发明可实现以匿名方式的远端同步移动控制。
224.以上所述仅为本发明的优选具体实例，非因此即局限本发明的权利要求，故举凡运用本发明内容所为的等效变化，均同理皆包含于本发明的范围内，合予陈明。