本发明涉及警用无人机的远程控制和管理，特别是涉及一种警用无人机远程管控系统。
背景技术：
当前，为了面对警务保障工作的复杂多变的新形势，越来越多的警局配备警用无人机。但是，一旦面临突发情况，容易造成飞手人员不足的情况，同时一名合格飞手需要1-2年的训练时间和需要通过专业飞手证考试，才能持证上岗，合格操作。在这种情况下，设计一种警用无人机远程管控系统，实现普通警官也可以远程控制无人机飞行，查看云台摄像头拍摄到画面。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供一种警用无人机远程管控系统，能够实现远程控制无人机飞行以及回传云台摄像头的画面。
为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种警用无人机远程管控系统，包括gcsbox、遥控器、无人机、服务器以及平台；
所述gcsbox包括显示屏、cpu控制板、4g/5g路由器、电池和编码器；
所述显示屏，用以显示无人机回传的图像；所述cpu控制板，用以数据交互；所述4g/5g路由器，用以实现网络间通信；所述电池，用以给设备提供稳定的电压和电流；所述编码器，用以将无人机图像编码传输到视频服务器；
所述遥控器，用以控制无人机飞行以及姿态运动；
所述无人机，由无人机飞控、电调、图传、数传、gps模块和传感器等组成，用以航拍、灾难救援、测绘等应用；所述的飞控，用以控制无人机的飞行姿态和运动参数；所述电调，用以根据控制信号调节电动机的转速；所述图传，用以传输图像；所述数传，用以传输飞行数据；所述gps模块，用以获取飞机位置信息；所述传感器，用以检测飞行状态，获取飞行参数；
所述平台，用以控制无人机起降和暂停，控制云台摄像头，显示无人机回传的图像，记录无人机飞行记录，规划飞行航线和按航线飞行；
所述服务器，用以处理数据，包括数据存储，接收和发送。
进一步的是，所述控制无人机起降和暂停，控制云台摄像头的流程为：
步骤1.1)平台服通过4g/5g网络发送指令到服务器，所述指令包括对无人机的垂直起飞，垂直降落，暂停等操作，控制云台摄像头角度转动以及镜头变焦；
步骤1.2)服务器接收到数据并通过4g/5g链路传输给4g/5g路由器；
步骤1.3)4g/5g路由器通过局域网将数据发送给cpu控制板；
步骤1.4)cpu控制板判断数据类型，通过usb将数据传输给遥控器；
步骤1.5)遥控器接收数据并通过发送遥控数据；
步骤1.6)飞控通过接收机接收遥控器发送的数据并对数据进行处理，控制云台摄像头角度转动，镜头变焦和通过电调来控制各个电机的转速，从而达到控制无人机垂直起飞、垂直降落、暂停。
进一步的是，所述显示无人机回传的图像的流程为：
步骤2.1)无人机云台摄像头拍摄到的画面传输给图传，图传通过2.4g频段发射给遥控器；
步骤2.2)遥控器接收图像数据并通过usb传输给cpu控制板；
步骤2.3)cpu控制板接收图像数据并，判断数据类型并将数据一分二，一端通过mipi/ivds传输给显示屏，另一端通过hdmi传输给编码器；
步骤2.4)显示屏接收图像数据并显示云台摄像头拍摄的画面；
步骤2.5)编码器对视频数据进行编码，通过4g/5g模块将数据推流到服务器上的固定ip位置，服务器解码数据并通过4g/5g链路发送给平台；
步骤2.6)平台接收图像数据并显示云台摄像头拍摄的画面。
进一步的是，所述记录无人机的飞行记录的流程为：
步骤3.1)传感器在飞行过程中获取飞行数据并发送给飞控，飞控对数据进行处理计算，并通过数传发送给遥控器，所述飞行数据包括gps信息、飞行高度、飞行速度、飞行角度等；
步骤3.2)遥控器接收飞行数据并传输到cpu控制板；
步骤3.3)cpu控制板判断数据类型，并通过局域网将数据发送给4g/5g路由器；
步骤3.4)路由器通过4g/5g链路将数据发送服务器；
步骤3.5)服务器分析数据类型并处理数据发送给平台；
步骤3.6)平台根据飞行数据在地图上实时生成飞行轨迹，计算并显示相关的参数，包括飞行高度、飞行速度、飞行距离、飞行时间等。
进一步的是，所述规划飞行航线以及按航线飞行的流程为：
步骤4.1)无人机在飞行过程中的产生飞行数据并发送给飞控进行计算，再通过数传发送给遥控器，所述飞行数据包括gps信息、飞行高度、飞行速度、飞行角度等；
步骤4.2)遥控器接收飞行数据并传输到cpu控制板；
步骤4.3)cpu控制板判断数据类型，并通过局域网将数据发送给4g/5g路由器；
步骤4.4)路由器通过4g/5g链路将数据发送服务器；
步骤4.5)服务器分析数据类型并处理数据发送给平台；
步骤4.6)平台根据飞行数据在地图上实时生成飞行轨迹，计算并显示相关的参数，包括飞行高度、飞行速度、飞行距离、飞行时间等；
步骤4.7)平台在飞行过程中确定定点，获取该点的飞行速度、飞行高度以及飞行角度等信息，规定飞行之间的定点航线为两点之间的直线航线，所述定点数目最多不高于100个；
步骤4.8)在平台上根据定点信息生成航线，根据实际情况，调整航线参数，保存规划的航线，并将航线信息上传到服务器，所述航线参数包括定点gps定位、飞行速度、飞行高度以及飞行角度；
步骤4.9)服务器接收并存储航线信息，点击开始任务，服务器发送数据并通过4g/5g链路传输给4g/5g路由器；
步骤4.10)4g/5g路由器通过局域网将数据发送给cpu控制板；
步骤4.11)cpu控制板解析数据并通过usb将数据传输给遥控器；
步骤4.12)遥控器接收数据并通过发送数据；
步骤4.13)飞控通过接收机接收遥控器发送的数据，经过飞控程序处理后，通过电调来控制各个电机的转速，从而达到控制无人机飞行姿态和飞行速度。所述控制飞行姿态包括控制无人机的起飞、降落、左转、右转、前进、后退、左飞、右飞。
本发明的有益效果是：本发明通过一种警用无人机远程管控系统，能够实现远程控制无人机飞行，控制云台摄像头转动并显示回传的图像，记录无人机飞行记录。
附图说明
图1为本发明的一种警用无人机远程管控系统框图；
图2为本发明的控制无人机起降和暂停，控制云台摄像头的框图；
图3为本发明的显示无人机回传的图像框图；
图4为本发明的记录无人机的飞行记录的框图；
图5为本发明的规划飞行航线以及按航线飞行的框图。
具体实施方式
下面将参考附图并结合实施例，来详细说明本发明：
如图1所示，一种警用无人机远程管控系统，包括gcsbox、遥控器、无人机、服务器以及平台，其特征在于：
所述gcsbox包括显示屏、cpu控制板、4g/5g路由器、电池和编码器；
所述显示屏，用以显示无人机回传的图像；所述cpu控制板，用以数据交互；所述4g/5g路由器，用以实现网络间通信；所述电池，用以给设备提供稳定的电压和电流；所述编码器，用以将无人机图像编码传输到视频服务器；
所述遥控器，用以控制无人机飞行以及姿态运动；
所述无人机，由无人机飞控、电调、图传、数传、gps模块、传感器等组成，用以航拍、灾难救援、测绘等应用；所述的飞控，用以控制无人机的飞行姿态和运动参数；所述电调，用以根据控制信号调节电动机的转速；所述图传，用以传输图像；所述数传，用以传输飞行数据；所述gps模块，用以获取飞机位置信息；所述传感器，用以检测飞行状态，获取飞行参数；
所述平台，用以控制无人机起降和暂停，控制云台摄像头，显示无人机回传的图像，记录无人机飞行记录，规划飞行航线和按航线飞行；
所述服务器，用以处理数据，包括数据存储和数据接收和发送。
如图2所示，所述控制无人机起降和暂停，控制云台摄像头的流程为：
步骤1.1)平台服通过4g/5g网络发送指令到服务器，所述指令包括对无人机的垂直起飞，垂直降落，暂停等操作，控制云台摄像头角度转动以及镜头变焦；
步骤1.2)服务器接收到数据并通过4g/5g链路传输给4g/5g路由器；
步骤1.3)4g/5g路由器通过局域网将数据发送给cpu控制板；
步骤1.4)cpu控制板判断数据类型，通过usb将数据传输给遥控器；
步骤1.5)遥控器接收数据并通过发送遥控数据；
步骤1.6)飞控通过接收机接收遥控器发送的数据并对数据进行处理，控制云台摄像头角度转动，镜头变焦和通过电调来控制各个电机的转速，从而达到控制无人机垂直起飞、垂直降落、暂停。
如图3所示，所述显示无人机回传的图像的流程为：
步骤2.1)无人机云台摄像头拍摄到的画面传输给图传，图传通过2.4g频段发射给遥控器；
步骤2.2)遥控器接收图像数据并通过usb传输给cpu控制板；
步骤2.3)cpu控制板接收图像数据并，判断数据类型并将数据一分二，一端通过mipi/ivds传输给显示屏，另一端通过hdmi传输给编码器；
步骤2.4)显示屏接收图像数据并显示云台摄像头拍摄的画面；
步骤2.5)编码器对视频数据进行编码，通过4g/5g模块将数据推流到服务器上的固定ip位置，服务器解码数据并通过4g/5g链路发送给平台；
步骤2.6)平台接收图像数据并显示云台摄像头拍摄的画面。
如图4所示，所述记录无人机的飞行记录的流程为：
步骤3.1)传感器在飞行过程中获取飞行数据并发送给飞控，飞控对数据进行处理计算，并通过数传发送给遥控器，所述飞行数据包括gps信息、飞行高度、飞行速度、飞行角度等；
步骤3.2)遥控器接收飞行数据并传输到cpu控制板；
步骤3.3)cpu控制板判断数据类型，并通过局域网将数据发送给4g/5g路由器；
步骤3.4)路由器通过4g/5g链路将数据发送服务器；
步骤3.5)服务器分析数据类型并处理数据发送给平台；
步骤3.6)平台根据飞行数据在地图上实时生成飞行轨迹，计算并显示相关的参数，包括飞行高度、飞行速度、飞行距离、飞行时间等。
如图5所示，所述规划飞行航线以及按航线飞行的流程为：
步骤4.1)无人机在飞行过程中的产生飞行数据并发送给飞控进行计算，再通过数传发送给遥控器，所述飞行数据包括gps信息、飞行高度、飞行速度、飞行角度等；
步骤4.2)遥控器接收飞行数据并传输到cpu控制板；
步骤4.3)cpu控制板判断数据类型，并通过局域网将数据发送给4g/5g路由器；
步骤4.4)路由器通过4g/5g链路将数据发送服务器；
步骤4.5)服务器分析数据类型并处理数据发送给平台；
步骤4.6)平台根据飞行数据在地图上实时生成飞行轨迹，计算并显示相关的参数，包括飞行高度、飞行速度、飞行距离、飞行时间等；
步骤4.7)平台在飞行过程中确定定点，获取该点的飞行速度、飞行高度以及飞行角度等信息，规定飞行之间的定点航线为两点之间的直线航线，所述定点数目最多不高于100个；
步骤4.8)在平台上根据定点信息生成航线，根据实际情况，调整航线参数，保存规划的航线，并将航线信息上传到服务器，所述航线参数包括定点gps定位、飞行速度、飞行高度以及飞行角度；
步骤4.9)服务器接收并存储航线信息，点击开始任务，服务器发送数据并通过4g/5g链路传输给4g/5g路由器；
步骤4.10)4g/5g路由器通过局域网将数据发送给cpu控制板；
步骤4.11)cpu控制板解析数据并通过usb将数据传输给遥控器；
步骤4.12)遥控器接收数据并通过发送数据；
步骤4.13)飞控通过接收机接收遥控器发送的数据，经过飞控程序处理后，通过电调来控制各个电机的转速，从而达到控制无人机飞行姿态和飞行速度。所述控制飞行姿态包括控制无人机的起飞、降落、左转、右转、前进、后退、左飞、右飞。
此外，需要说明的是，在本说明书中，“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。