1.一种可视化且自定义的ros智能机器人人机交互系统，其特征在于：包括激光探测及测距模块、深度相机及图像处理模块、ros图像话题显示模块、3d可视化rviz建图导航显示模块、ros智能机器人主节点控制模块、速度及电量显示模块和底盘控制模块；
所述激光探测及测距模块用于slam建图、slam导航，并与3d可视化rviz建图导航显示模块进行信息交互；
所述深度相机及图像处理模块用于提供ros智能机器人周围图像信息、运动物体识别检测、视觉巡线、人脸检测及二维码立体检测；
所述ros图像话题显示模块用于显示智能机器人前方图像信息、视觉巡线图像信息、运动物体识别图像信息、人脸识别图像信息及二维码立体检测图像信息，并完成人机交互任务；
所述3d可视化rviz建图导航显示模块用于显示周围环境slam建图及导航结果，并完成人机交互任务；
ros机器人主节点控制模块用于订阅与发布ros话题，并与3d可视化rviz建图导航显示模块进行信息交互；
所述速度及电量显示模块用于ros智能机器人电量与速度的实时显示；所述底盘控制模块用于ros智能机器人不同运动方向控制，同时可进行速度及角度大小调控。
2.根据权利要求1所述的一种可视化且自定义的ros智能机器人人机交互系统，其特征在于：所述激光探测及测距模块由用于探测目标的位置、速度等特征量的激光雷达组成；所述激光雷达用于ros智能机器人在未知的环境中从一个未知位置开始移动，移动过程中根据位置估计和地图进行自身定位，同时构建增量式地图，实现ros智能机器人的自主定位和导航；并将所需显示的建图与导航信息，由ros智能机器人主节点控制模块传输至3d可视化rviz建图导航显示模块。
3.根据权利要求1所述的一种可视化且自定义的ros智能机器人人机交互系统，其特征在于：所述深度相机及图像处理模块包括深度相机模块和图像处理单元；所述深度相机模块由ros智能机器人前端深度相机构成，用于实时拍摄机器人前端图像；所述图像处理单元采用ros中的cv_bridge功能包建立与opencv接口，用于深度摄像头图像的处理，完成人脸识别、动态物体识别和二维码立体检测，并将所需显示的图像信息，由ros智能机器人主节点控制模块传输至ros图像话题显示模块。
4.根据权利要求1所述的一种可视化且自定义的ros智能机器人人机交互系统，其特征在于：所述ros机器人主节点控制模块与ros图像话题显示模块、3d可视化rviz建图导航显示模块进行信息交互，完成ros智能机器人的多功能控制与显示；将机器人运动的图像、建图、导航信息通过图像、3d可视化rviz建图导航显示模块以图像的形式呈现给用户。
5.一种ros智能机器人的控制方法，其特征在于，该控制方法通过权利要求1所述的人机交互系统进行，该控制方法包括以下步骤：
s1：进行ros智能机器人及虚拟机ip地址配置，连接远程机器人并启动，ros智能机器人系统开始工作，其主节点控制模块等待指令并发布相应功能话题；
s2：通过可视化、自定义人机交互系统进行ros智能机器人功能控制，具体通过终端一键控制实现slam建图、slam导航、人脸识别、动态物体识别和二维码立体检测启动命令发布；ros智能机器人主节点控制模块，接收功能指令并发布相应话题消息；驱动相应的激光探测及测距模块、深度相机及图像处理模块、底盘控制模块，实现相应话题功能；
s3：判断是否有话题发布，若有话题发布，则转至步骤s4；若无话题发布，则执行步骤s7，等待话题发布；
s4：判断功能话题类型，如果属于slam建图、slam导航话题类型，则执行步骤s5中的3d可视化rviz建图导航显示模块进行话题订阅，完成信息交互显示；如为人脸识别、动态物体识别或二维码立体检测图像类型话题，则执行步骤s5中的ros图像话题显示模块进行话题订阅，完成信息交互显示；若为速度及电量话题，则执行步骤s5中的速度及电量显示模块进行话题订阅，完成信息交互显示；
s5：由ros图像话题显示模块、3d可视化rviz建图导航显示模块、速度及电量显示模块实时显示不同类型话题消息，实现人机信息交互；
s6：是否结束话题发布，若结束话题发布，执行步骤s2，过终端一键控制实现功能结束命令发布，ros智能机器人主节点控制模块，接收功能指令并关闭相应话题消息；否则，执行步骤s5，继续进行话题订阅，处于人机交互状态；
s7：等待超时，执行步骤s8，结束整个流程；若在等待时间内查阅到发布话题信息，则执行步骤s4。
6.根据权利要求1所述的ros智能机器人的控制方法，其特征在于，用户通过人机交互系统完成ros智能机器人控制过程中人机交互的任务，始终通过屏幕显示的实时图像、建图、导航等话题，查阅智能机器人不同功能结果及运行状态。