一种地形识别方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

本发明实施例涉及自动驾驶和车辆控制技术，尤其涉及一种地形识别方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术：

随着智能汽车技术与电子控制技术的发展，只适合单一路况行驶特性的车辆已经不能够满足人们的需求。为了使车辆各个系统性能能够更全面地适应多种复杂地形，快速对地形特征的变化做出响应，首先应该进行地形识别。

现有技术的地形识别，通常是车辆作为独立的个体，对当前地形进行识别。这种基于单个车辆的地形识别方式，由于车辆接收到的外界信息有限，地形识别结果准确性不高。同时，某些地形(如雪地)只有在车辆已经进入该路段的情况下才能被识别，导致单车地形识别具有延迟性，影响车辆对地形特征变化的响应性能的提升。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种地形识别方法、装置、计算机设备和存储介质，以实现提高地形识别的准确性，保证车辆地形识别的及时性。

第一方面，本发明实施例提供了一种地形识别方法，该方法包括：

获取第一车辆对目标路段进行地形识别得到的识别上报数据；

根据所述识别上报数据，确定目标路段的地形识别结果；

若检测到第二车辆的位置信息满足地形识别共享触发条件，则将所述地形识别结果发送至第二车辆。

第二方面，本发明实施例还提供了一种地形识别装置，该装置包括：

识别上报数据获取模块，用于获取第一车辆对目标路段进行地形识别得到的识别上报数据；

地形识别结果确定模块，用于根据所述识别上报数据，确定目标路段的地形识别结果；

地形识别结果共享模块，用于若检测到第二车辆的位置信息满足地形识别共享触发条件，则将所述地形识别结果发送至第二车辆。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例中任一所述的地形识别方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例中任一所述的地形识别方法。

本发明实施例通过第一车辆对目标路段进行地形识别得到的识别上报数据，确定目标路段的地形识别结果，并在第二车辆的位置信息满足地形识别共享触发条件时，将目标路段的地形识别结果发送至第二车辆。解决了现有技术中基于单个车辆的地形识别方式准确率低，并且地形识别具有延时性，从而不利于车辆对地形特征变化做出及时响应的问题，实现了提高地形识别的准确性，保证了车辆地形识别的及时性。

附图说明

图1是本发明实施例一中的一种地形识别方法的流程图；

图2a是本发明实施例二中的一种地形识别方法的流程图；

图2b是本发明具体适用场景一中的一种地形识别系统的结构示意图；

图3是本发明实施例三中的一种地形识别装置的结构示意图；

图4是本发明实施例四中的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种地形识别方法的流程图，本实施例可适用于对行驶至目标路段的车辆进行地形识别结果提示的情况，该方法可以由地形识别装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件来实现，并一般集成在云端服务器中。

如图1所示，本发明实施例的技术方案，具体包括如下步骤：

s110、获取第一车辆对目标路段进行地形识别得到的识别上报数据。

其中，第一车辆是已行驶或即将行驶至目标路段的车辆，第一车辆需配备地形识别系统，以对目标路段进行地形识别，并需要配备传送系统，以将识别上报数据传送至云端服务器。识别上报数据是第一车辆对目标路段进行地形识别得到的识别结果，识别上报数据可以包括地形标签和标签概率，地形标签用于表示目标路段的地形，标签概率用于表示目标路段的实际地形为地形标签表示的地形的实际概率。地形可以是公路、雪地、沙地以及砾石等，本实施例对此不进行限制。

第一车辆通过地形识别系统对目标路段进行地形识别时，可选的，可以采用本车行驶信息识别方式进行地形识别，第一车辆的地形识别系统获取第一车辆的速度、加速度等行驶信息，并对行驶信息进行运动特征提取，根据预设的运动特征与路面特征的关系，获取提取出来的运动特征对应的路面特征，从而确定目标路段的地形。可选的，还可以采用相机传感识别方式，通过车载相机获取车辆前方目标路段的图像，对图像进行像素和/或区域分割，对分割后的图像进行路面特征匹配，从而确定目标路段的地形。可选的，还可以采用超声波雷达识别方式，对车载超声波雷达反射回来的路面声波进行处理，对路面声波进行路面特征匹配，确定目标路段的地形。可选的，还可以通过激光雷达识别方式，通过车载激光雷达获取目标路段的点云数据，并进行点簇分类，对分类后的点云数据进行路面特征向量分析，识别目标路段的地形。本实施例对车辆对目标路段进行地形识别采取的方法和具体原理不进行限制。

识别上报数据可以是第一车辆在行驶至目标路段之前，即对目标路段进行地形识别得到，示例性的，通过相机传感识别方式、超声波雷达识别方式以及激光雷达识别方式，在第一车辆行驶至目标路段之前，即可得到识别上报数据。识别上报数据也可以是第一车辆已行驶过目标路段之后，对目标路段进行地形识别得到，示例性的，通过本车行驶信息识别方式，只有在第一车辆已行驶过目标路段之后，才能得到识别上报数据。

s120、根据所述识别上报数据，确定目标路段的地形识别结果。

云端服务器获得第一车辆上报的识别上报数据之后，确定目标路段的地形识别结果。第一车辆将识别上报数据上报至云端服务器之后，云端服务器根据识别上报数据，确定目标地形的地形识别结果。这样设置的好处在于，一方面各车辆将识别上报数据都上报至云端服务器，由云端服务器确定目标路段的地形识别结果，相较于各车辆单独确定的地形识别结果，准确性更高。另一方面云端服务器可以将目标地形的地形识别结果发送至即将行驶至目标路段的其他车辆，使其他车辆可以提前获知目标路段的地形，从而提高了车辆系统对地形进行响应的及时性。

s130、若检测到第二车辆的位置信息满足地形识别共享触发条件，则将所述地形识别结果发送至第二车辆。

第二车辆为即将行驶至目标路段的车辆，满足地形识别共享触发条件时，需要将云端服务器确定的地形识别结果发送给第二车辆。满足地形识别共享触发条件，可以是第二车辆即将行驶至目标路段，也可以是第二车辆向云端服务器发送了目标路段的地形查询请求，本实施例对此不进行限制。

在本发明实施例中，云端服务器将地形识别结果发送至即将行驶至目标路段的第二车辆，可以使第二车辆能够提前预知目标路段的地形，第二车辆的其他相关系统，如发动机、变速器或者悬架等预先进行调节，确保第二车辆能够对地形变化进行有效、迅速的反应。

本实施例的技术方案，通过第一车辆对目标路段进行地形识别得到的识别上报数据，确定目标路段的地形识别结果，并在第二车辆的位置信息满足地形识别共享触发条件时，将目标路段的地形识别结果发送至第二车辆。解决了现有技术中基于单个车辆的地形识别方式准确率低，并且地形识别具有延时性，从而不利于车辆对地形特征变化做出及时响应的问题，实现了提高地形识别的准确性，保证了车辆地形识别的及时性。

实施例二

图2a是本发明实施例二提供的一种地形识别方法的流程图，本发明实施例在上述实施例的基础上，对根据识别上报数据确定目标路段的地形识别结果的过程，以及第二车辆的位置信息是否满足地形识别共享触发条件的判断过程进行了进一步的具体化，并加入了根据第二车辆的识别上报数据更新目标路段的地形识别结果的步骤。

相应的，如图2a所示，本发明实施例的技术方案，具体包括如下步骤：

s210、获取第一车辆对目标路段进行地形识别得到的识别上报数据。

在本发明实施例中，识别上报数据除第一车辆对目标路段进行地形识别获得的地形标签和标签概率之外，还可以包括目标路段的所处位置。

s220、获取目标路段的所处位置，并根据目标路段的所处位置获取目标路段的气象信息和交通信息。

其中，目标路段的所处位置可以用目标路段的起点、终点或者中点的位置信息来表示，本实施例对此不进行限制。可选的，第一车辆可以通过车载gps(globalpositioningsystem，全球定位系统)获取目标路段的所处位置。

气象信息可以包括目标路段的所处位置处的天气、温度或者空气湿度等信息，气象信息可以由云端服务器根据气象信息系统获得。具体的，云端服务器确定目标路段的所处位置之后，根据目标路段的所处位置构造气象信息查询请求发送至气象信息系统，并接收气象信息系统反馈的气象信息。

交通信息可以包括目标路段的所处位置处，单位时间内经过的车辆数量，单位时间经过车辆的平均速度、最大速度等信息。云端服务器可以通过交通信息系统获取交通信息。具体的，云端服务器确定目标路段的所处位置之后，根据目标路段的所处位置构造交通信息查询请求发送至交通信息系统，并接收交通信息系统反馈的单位时间内经过的车辆数量以及各车辆的速度，计算各车辆的平均速度，确定各车辆的最大速度。

在本发明实施例中，根据目标路段的所处位置确定目标路段的气象信息和交通信息，可以进一步通过气象信息和交通信息对第一车辆上报的识别上报数据进行合理性判断，从而可以使云端服务器确定的地形识别结果更加准确。

s230、根据目标路段的气象信息和交通信息，对所述识别上报数据进行合理性判断。

本实施例以目标路段的气象信息和交通信息为例，对第一车辆上报的识别上报数据进行合理性的判断，还可以仅使用气象信息或者仅使用交通信息，本实施例对此不进行限制。

相应的，s230又包括：

s231、判断气象信息与识别上报数据是否相匹配，如果是，则执行s232，否则执行s234。

示例性的，当地形为雪地时，则气象信息中的天气为下雪、阴天，温度为10℃以下时，可以认为气象信息与识别上报数据相匹配。当地形为雪地时，则气象信息中的天气为晴天，温度为25℃以上时，可以认为气象信息与识别上报数据不匹配。

具体的，可以将气象信息和识别上报数据中的地形标签输入至气象信息匹配模型中，获取气象信息匹配模型输出的匹配结果。气象信息匹配模型可以为根据多条标注匹配结果后的历史气象信息和历史地形标签，对预先设置的机器学习模型进行训练得到。还可以预先规定不同的地形对应的气象信息，若当前获取的目标路段的气象信息，与当前地形标签预先规定的气象信息相匹配，则说明气象信息与识别上报数据匹配。本实施例对判定气象信息与识别上报数据是否匹配的具体实现方式不进行限制。

可选的，如果气象信息与识别上报数据相匹配，还可以进一步计算气象信息和识别上报数据的匹配度，以便后续根据匹配度确定目标路段的地形识别结果。

在本发明实施例中，单车对目标路段进行地形识别获得的地形标签存在不准确的情况，因此需要将识别上报数据上报至云端服务器，云端服务器通过气象信息可以对识别上报数据的合理性进行判断，尤其对于雪地、泥地等一些与气象因素关联较大的地形，可以提高目标路段的地形识别结果的准确性。

s232、判断交通信息与识别上报数据是否相匹配，如果是，则执行s233，否则执行s234。

示例性的，当目标路段的地形标签为雪地、泥地、砂砾等影响车辆行驶速度的地形时，若交通信息中的单位时间内经过车辆的平均速度、最大速度都分别小于或者等于预设的平均速度阈值和最大速度阈值，则可以认为交通信息与识别上报数据相匹配。其中，对于不同的地形，可以设置相同或者不同的平均速度阈值和最大速度阈值。当目标路段的地形标签为公路等车辆可以正常行驶的地形时，若交通信息中的单位时间内经过车辆的平均速度、最大速度都分别大于或者等于预设的平均速度数值和最大速度数值，则可以认为交通信息与识别上报数据相匹配。

可选的，如果交通信息与识别上报数据相匹配，还可以进一步计算交通信息和识别上报数据的匹配度，以便后续根据匹配度确定目标路段的地形识别结果。

s233、确定识别上报数据为合理。

当气象信息与交通信息都和识别上报数据相匹配时，认定识别上报数据为合理。否则，只要气象信息和交通信息中有一个存在不合理，即认为识别上报数据为不合理。

s234、确定识别上报数据为不合理。

s240、根据合理性判断结果确定目标路段的地形识别结果。

相应的，s240又可以包括：

s241、确定是否存在与所述目标路段匹配的历史地形识别结果，如果是，则执行s242，否则执行s243。

历史地形识别结果是指云端服务器中存储的对目标路段在先确认过的地形识别结果。存在与目标路段匹配的历史地形识别结果，说明在先已有其他车辆上传过对目标路段的历史识别上报数据，并且该历史识别上报数据合理，云端服务器根据该历史识别上报数据确定了历史地形识别结果。

当存在历史地形识别结果时，一方面在第一车辆行驶至目标路段之前，云端服务器就将历史地形识别结果发送至第一车辆，以供第一车辆的相关系统针对历史地形识别结果进行响应。另一方面，如果第一车辆上报的识别上报数据合理，则根据第一车辆上报的识别上报数据对历史地形识别结果进行更新，从而提高目标路段地形识别的准确性和即时性。

s242、根据合理性判断结果，对所述历史地形识别结果进行更新。

如果存在历史地形识别结果，则根据合理性判断结果，对历史地形识别结果进行更新，获得目标路段的地形识别结果。

相应的，s242又可以包括：

s2420、判断地形标签与历史地形标签是否相同，如果是，则执行s2421，否则执行s2422。

如果地形标签与历史地形标签相同，也即第一车辆对目标路段识别得到的地形与云端服务器存储的目标路段的地形相同，则对历史标签概率进行更新。

s2421、根据合理性判断结果、所述标签概率以及历史标签概率，确定目标标签概率，并根据所述地形标签和所述目标标签概率对所述历史地形识别结果进行更新。

可选的，如果合理性判断结果为不合理，则可以降低历史标签概率，将历史标签概率降低后的数值作为目标标签概率。可以预先规定合理性判断结果为不合理时，历史标签概率降低预设数值。也可以根据合理性判断结果和标签概率，确定历史标签概率降低的数值，本实施例对确定历史标签概率降低数值的方式不进行限制。这样设置的原因在于，地形存在变化性，当地形标签与历史地形标签相同但地形标签不合理时，可能地形出现了变化，此时降低历史标签概率，可以及时考虑到地形变化对目标路段地形识别结果的影响。

可选的，如果合理性判断结果为不合理，还可以直接弃用识别上报数据，保持历史标签概率不变，将历史标签概率作为目标标签概率。这样设置的原因在于，由于单车进行地形识别的准确率和稳定性都较低，则单车的识别上报数据不合理时，直接将其弃用，可以减少单车识别误差对目标路段地形识别结果的影响。本实施例对识别上报数据不合理时，对目标标签概率的处理方式不进行限制。

如果合理性判断结果为合理，则根据识别上报数据的匹配度以及标签概率，升高历史标签概率，并将历史标签概率升高后的数值作为目标标签概率。具体的，可以直接将历史标签概率升高预设的规定数值，也可以根据识别上报数据的匹配度和标签概率，确定历史标签概率升高的数值。示例性的，如果识别上报数据与气象信息、交通信息的匹配度较高，标签概率也较高，则可以将历史标签概率升高一个较高的数值。

对历史标签概率进行更新，获取目标标签概率之后，地形标签以及目标标签概率即为目标路段的地形识别结果。

s2422、根据合理性判断结果更新所述标签概率，并根据所述地形标签以及更新后的标签概率对所述历史地形识别结果进行更新。

当第一车辆识别得到的地形标签与历史地形标签不同时，说明地形已经发生了变化，只需根据合理性判断结果对第一车辆识别得到的标签概率进行更新，即可根据地形标签和更新后的标签概率确定地形识别结果。

根据合理性判断结果更新标签概率，示例性的，当合理性判定结果为合理时，可以升高标签概率，可以根据匹配度确定标签概率升高的程度，也可以预先规定将标签概率升高预设概率值。当合理性判定结果为不合理时，可以降低标签概率，可以预先规定将标签概率降低预设概率值。本实施例对根据合理性判断结果更新标签概率的具体方式不进行限制。

s243、根据合理性判断结果，更新所述标签概率，并将所述地形标签以及更新后的标签概率作为目标路段的地形识别结果。

当不存在历史地形识别结果时，说明第一车辆为第一辆经过目标路段的车辆，根据合理性判断结果对第一车辆识别得到的标签概率进行更新之后，直接将第一车辆识别得到的地形标签和更新后的标签概率作为目标路段的地形识别结果。

根据合理性判断结果更新标签概率已在上文进行说明，本实施例在此不进行赘述。

s250、判断根据第二车辆的位置信息是否确定第二车辆到所述目标路段的距离小于或者等于预设距离，如果是，则执行s260，否则返回执行s250。

云端服务器实时获取第二车辆的位置信息，当根据第二车辆的位置信息可以确定第二车辆到目标路段的距离小于或者等于预设距离时，也即第二车辆即将到达目标路段时，将目标路段的地形识别结果发送至第二车辆。这样设置，可以使第二车辆在抵达目标路段之前即获得目标路段的地形识别结果，使第二车辆的相关系统预先对目标路段的地形进行响应，做出相应的调整，从而可以提高第二车辆在不同地形下的整车控制性能。

s260、将所述地形识别结果发送至第二车辆。

s270、获取第二车辆对目标路段进行地形识别得到的识别上报数据。

第二车辆不仅是接收目标路段的地形识别结果的主体，同时也是对目标路段进行地形识别，并将识别得到的识别上报数据上报至云端服务器，从而使云端服务器根据第二车辆上报的识别上报数据更新地形识别结果的主体。

s280、根据第二车辆上报的识别上报数据，更新目标路段的地形识别结果。

在本发明实施例中，第二车辆既是云端服务器发送地形识别结果的受益方，也是单车识别上报数据的贡献方。

具体适用场景一

图2b是本发明具体适用场景一中的一种地形识别系统的结构示意图，如图2b所示，该地形识别系统包括云端服务器、主车地形识别系统、主车车端传送系统、从车车端接收系统、从车地形识别系统、从车车端传送系统、气象信息系统、交通信息系统以及地图信息系统。地形识别系统的工作原理为：

主车地形识别系统对目标路段进行地形识别之后，通过主车车端传送系统将识别上报数据上报至云端服务器，云端服务器在地图信息系统定位目标路段，并接收气象信息系统和交通信息系统发送的目标路段的气象信息和交通信息，并根据气象信息对识别上报数据进行合理性判断。如果确定识别上报数据不合理，则将识别上报数据舍弃，重新获取其他车辆发送的识别上报数据。如果确定识别上报数据合理，则更新标签概率，并进一步确定目标路段是否已经存在对应的历史地形标签和历史标签概率，如果没有则新建地形标签和标签概率。进一步，根据交通信息对识别上报数据进行合理性判断，并再次更新标签概率。若检测到从车到目标路段的距离小于或者等于预设距离，则将地形标签和更新后的标签概率以广播的形式进行传送，从车车端接收系统接收到地形标签之后，即可以对地形及时进行响应。同时，从车地形识别系统也对目标路段进行地形识别，将识别上报数据通过从车车端传送系统反馈至云端服务器，以供云端服务器进一步更新地形标签和标签概率。

实施例三

图3是本发明实施例三中的一种地形识别装置的结构示意图，该装置设置在云端服务器内，包括：识别上报数据获取模块310、地形识别结果确定模块320以及地形识别结果共享模块330。其中：

识别上报数据获取模块310，用于获取第一车辆对目标路段进行地形识别得到的识别上报数据；

地形识别结果确定模块320，用于根据所述识别上报数据，确定目标路段的地形识别结果；

地形识别结果共享模块330，用于若检测到第二车辆的位置信息满足地形识别共享触发条件，则将所述地形识别结果发送至第二车辆。

本实施例的技术方案，通过第一车辆对目标路段进行地形识别得到的识别上报数据，确定目标路段的地形识别结果，并在第二车辆的位置信息满足地形识别共享触发条件时，将目标路段的地形识别结果发送至第二车辆。解决了现有技术中基于单个车辆的地形识别方式准确率低，并且地形识别具有延时性，从而不利于车辆对地形特征变化做出及时响应的问题，实现了提高地形识别的准确性，保证了车辆地形识别的及时性。

在上述实施例的基础上，所述地形识别结果确定模块320，包括：

信息获取单元，用于获取目标路段的所处位置，并根据目标路段的所处位置获取目标路段的气象信息和/或交通信息；

合理性判断单元，用于根据目标路段的气象信息和/或交通信息，对所述识别上报数据进行合理性判断；

地形识别结果确定单元，用于根据合理性判断结果确定目标路段的地形识别结果。

在上述实施例的基础上，所述合理性判断单元，具体用于：

如果气象信息与识别上报数据相匹配，并且交通信息与识别上报数据相匹配，则确定识别上报数据为合理；

根据目标路段的气象信息，对所述识别上报数据进行合理性判断，包括：

如果气象信息与识别上报数据相匹配，则确定识别上报数据为合理；

根据目标路段的交通信息，对所述识别上报数据进行合理性判断，包括：

如果交通信息与识别上报数据相匹配，则确定识别上报数据为合理。

在上述实施例的基础上，所述识别上报数据包括地形标签和标签概率；

所述地形识别结果确定单元，具体用于：

如果确定不存在与所述目标路段匹配的历史地形识别结果，则根据合理性判断结果，更新所述标签概率，并将所述地形标签以及更新后的标签概率作为目标路段的地形识别结果；

如果确定存在与所述目标路段匹配的历史地形识别结果，则根据合理性判断结果，对所述历史地形识别结果进行更新。

在上述实施例的基础上，所述地形识别结果确定单元，具体用于：

如果所述地形标签与历史地形标签相同，则根据合理性判断结果、所述标签概率以及历史标签概率，确定目标标签概率，并根据所述地形标签和所述目标标签概率对所述历史地形识别结果进行更新；

否则，根据合理性判断结果更新所述标签概率，并根据所述地形标签以及更新后的标签概率对所述历史地形识别结果进行更新。

在上述实施例的基础上，所述地形识别结果共享模块330，包括：

地形识别共享触发条件判定单元，用于若根据第二车辆的位置信息确定第二车辆到所述目标路段的距离小于或者等于预设距离，则确定第二车辆的位置信息满足地形识别共享触发条件。

在上述实施例的基础上，所诉装置，还包括：

第二车辆数据获取模块，用于获取第二车辆对目标路段进行地形识别得到的识别上报数据；

地形识别结果更新模块，用于根据第二车辆上报的识别上报数据，更新目标路段的地形识别结果。

本发明实施例所提供的地形识别装置可执行本发明任意实施例所提供的地形识别方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种计算机设备的结构示意图，如图4所示，该计算机设备包括处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73；计算机设备中处理器70的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器70为例；计算机设备中的处理器70、存储器71、输入装置72和输出装置73可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线连接为例。

存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的地形识别方法对应的模块(例如，地形识别装置中的识别上报数据获取模块310、地形识别结果确定模块320以及地形识别结果共享模块330。处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的地形识别方法。该方法包括：

获取第一车辆对目标路段进行地形识别得到的识别上报数据；

根据所述识别上报数据，确定目标路段的地形识别结果；

若检测到第二车辆的位置信息满足地形识别共享触发条件，则将所述地形识别结果发送至第二车辆。

存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置72可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与计算机设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置73可包括显示屏等显示设备。

实施例五

本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种地形识别方法，该方法包括：

获取第一车辆对目标路段进行地形识别得到的识别上报数据；

根据所述识别上报数据，确定目标路段的地形识别结果；

若检测到第二车辆的位置信息满足地形识别共享触发条件，则将所述地形识别结果发送至第二车辆。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的地形识别方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(read-onlymemory,rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory,ram)、闪存(flash)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述地形识别装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。