自动导引车调度系统的任务合并方法、系统及存储介质与流程

1.本发明涉及自动化物流技术领域，尤其涉及一种自动导引车调度系统的任务合并方法、系统及存储介质。


背景技术：

2.随着工业生产自动化程度的提高和生产规模的扩大，企业在生产中越来越多的采用高效的自动化物料搬运机械，例如，自动导引车(automated guided vehicle)，来完成厂内物流。自动导引车是一种能够将货架搬运到指定位置的智能移动机器人。厂内物流是指将所采购的原材料和零部件入库、保管、出库。将生产的产品运到物流中心、厂内或其他工厂的仓库。自动导引车任务是自动导引车一系列动作的集合，用于指示自动导引车完成厂内物流搬运工作。
3.一个自动导引车会同时接收到很多任务，每个任务需要自动导引车经过的路径并不相同，为了提高效率，需要对自动导引车经过的多条路径进行优化，现有技术中大多数路径优化算法都是建立在基于图论等的电子地图上的搜索算法，自动导引车接收到不同的任务，就需要在电子地图上重构任务轨迹，电子地图的频繁修改给自动导引车带来巨大的计算负担，降低了自动导引车的输送效率。


技术实现要素：

4.鉴于以上内容，有必要提出一种自动导引车调度系统的任务合并方法、系统及存储介质，以解决自动导引车计算负担大，输送效率低的问题。
5.本技术第一方面提供一种自动导引车调度系统的任务合并方法，所述方法包括：
6.获取每个子任务内所有停靠点的坐标；
7.运用最小二乘法对每个所述子任务内所有停靠点的坐标进行一元线性回归得到每个所述子任务的回归直线；
8.将自动导引车出发位置的坐标设为起点，计算所述起点与所述回归直线之间的垂直距离，确定与起点垂直距离最短的回归直线；
9.将所述垂直距离最短的回归直线所属的子任务设为第一待合并子任务；
10.将与所述第一待合并子任务的回归直线垂直距离最短的回归直线所属的子任务设为第二待合并子任务；
11.基于所述第一待合并子任务与所述第二待合并子任务内所有停靠点的坐标建立坐标集；
12.基于所述起点与所述坐标集内各个停靠点的坐标计算自动导引车从所述起点经过所述坐标集内所有停靠点的最短路径。
13.通过计算并判断回归直线与起点之间的最短距离得到第一待合并子任务，计算并判断与第一带合并子任务距离最短的回归直线所属的子任务为第二待合并子任务，如此可以从众多子任务中选出坐标点最近的两个子任务进行合并，并且降低了计算量，减轻了自
动导引车的计算负担，提高了自动导引车的输送效率。
14.在一个实施例中：将与所述第一待合并子任务的回归直线垂直距离最短的回归直线所属的子任务设为第二待合并子任务之前还包括以下步骤：
15.判断所述第一待合并子任务数量是否大于1，若为是，则从所述第一待合并子任务提取出表征紧急程度的关键字，基于所述关键字选取紧急程度最高的子任务作为第一待合并子任务。
16.通过将紧急程度作为筛选的第二指标选出第一待合并子任务，如此在考虑距离起点最近的基础上兼顾了第一待合并子任务的重要性，更符合实际的任务分配需要。
17.在一个实施例中：所述基于所述第一待合并子任务与所述第二待合并子任务内所有停靠点的坐标建立坐标集之前还包括以下步骤：
18.判断所述第二待合并子任务数量是否大于1，若为是，则从所述第二待合并子任务提取出表征紧急程度的关键字，基于所述关键字选取紧急程度最高的子任务作为第二待合并子任务。
19.通过将紧急程度作为筛选的第二指标选出第二待合并子任务，如此在考虑距离第一待合并子任务坐标点最近的基础上兼顾了第二待合并子任务的重要性，更符合实际的任务分配需要。
20.在一个实施例中：所述获取多个子任务内所有停靠点的坐标包括以下步骤：
21.建立平面坐标系，对自动导引车行走线路以及标记点进行取点，记录取点的位置坐标；
22.将每个子任务需要经过的点设置为停靠点，基于所述平面坐标系获取停靠点的坐标。
23.通过采用平面坐标系获取各个停靠点的位置坐标，如此不需要建立复杂的模型地图即可得到各个位置的点坐标，相比较现有技术而言，降低了计算量。
24.在一个实施例中：所述基于起点与坐标集内各个停靠点的位置坐标计算自动导引车的最短路径包括以下步骤：
25.选取停靠点坐标集中距离起点最近的点为第一停靠点。
26.判断坐标集中是否有与第一停靠点的y坐标相同的点。
27.若有，则选取与第一停靠点y坐标相同且与第一停靠点直线距离最近的点作为下一个停靠点；若没有，则选取与第一停靠点直线距离最近的点作为下一个停靠点。
28.对起点与所有停靠点运用最短路径spfa算法。
29.判断坐标集是否为空。
30.若为是，则结束运行，若为否，则返回执行步骤“选取停靠点坐标集中距离起点最近的点为第一停靠点”。
31.通过采用spfa算法获取自动导引车完成两个待合并子任务最短路径，能够提高自动导引车的计算效率。
32.本技术第二方面提供一种调度系统，所述系统包括：
33.存储器，用于存储所有子任务及其停靠点的坐标；
34.处理器，与所述存储器连接，用于，
35.运用最小二乘法对每个所述子任务内所有停靠点的坐标进行一元线性回归得到
每个所述子任务的回归直线；
36.将车辆出发位置的坐标设为起点，计算所述起点与所述回归直线的垂直距离，确定与起点垂直距离最短的回归直线；
37.将所述垂直距离最短的回归直线所属的子任务设为第一待合并子任务；
38.将与所述第一待合并子任务的回归直线垂直距离最短的回归直线所属的子任务设为第二待合并子任务；
39.基于所述第一待合并子任务与所述第二待合并子任务内所有停靠点的坐标建立坐标集；
40.基于所述起点与所述坐标集内各个停靠点的坐标计算车辆从所述起点经过所述坐标集内所有停靠点的最短路径。
41.在一个实施例中：所述处理器用于判断所述第二待合并子任务数量是否大于1，若为是，则从所述第二待合并子任务提取出表征紧急程度的关键字，基于所述关键字选取紧急程度最高的子任务作为第二待合并子任务。
42.在一个实施例中：所述处理器用于判断所述第二待合并子任务数量是否大于1，若为是，则从所述第二待合并子任务提取出表征紧急程度的关键字，基于所述关键字选取紧急程度最高的子任务作为第二待合并子任务。
43.在一个实施例中：所述处理器用于选取停靠点坐标集中距离起点最近的点为第一停靠点。
44.判断坐标集中是否有与第一停靠点的y坐标相同的点。
45.若有，则选取与第一停靠点y坐标相同且与第一停靠点直线距离最近的点作为下一个停靠点；若没有，则选取与第一停靠点直线距离最近的点作为下一个停靠点。
46.对起点与所有停靠点运用最短路径spfa算法。
47.判断坐标集是否为空。
48.若为是，则结束运行，若为否，则返回执行步骤“选取停靠点坐标集中距离起点最近的点为第一停靠点”。
49.本技术第三方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述方法。
50.本技术获取所有叫料子任务的位置坐标，利用最小二乘法筛选出两个子任务进行合并，并利用最短路径算法重新进行路径规划，从而可提供最优任务组合，提高导引车整体运输效率，节约运输时间成本。
附图说明
51.图1是本发明一实施例的任务合并方法的流程图。
52.图2是本发明一实施例的路径优化前后对比示意图。
53.图3是本发明一实施例的第一停靠点选择方法的流程图。
54.图4是本发明一实施例的系统架构示意图。
55.主要元件符号说明
56.57.具体实施方式
58.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
59.一个自动导引车会同时接收到很多任务，每个任务需要自动导引车经过的路径并不相同，为了提高效率，需要对自动导引车经过的多条路径进行优化，现有技术中大多数路径优化算法都是建立在基于图论等的电子地图上的搜索算法，自动导引车接收到不同的任务，就需要在电子地图上重构任务轨迹，电子地图的频繁修改给自动导引车带来巨大的计算负担，降低了自动导引车的输送效率。
60.本技术实施例提供一种自动导引车调度系统的任务合并方法，所述方法包括：
61.获取每个子任务内所有停靠点的坐标；
62.运用最小二乘法对每个所述子任务内所有停靠点的坐标进行一元线性回归得到每个所述子任务的回归直线；
63.将自动导引车出发位置的坐标设为起点，计算所述起点与所述回归直线之间的垂直距离，确定与起点垂直距离最短的回归直线；
64.将所述垂直距离最短的回归直线所属的子任务设为第一待合并子任务；
65.将与所述第一待合并子任务的回归直线垂直距离最短的回归直线所属的子任务设为第二待合并子任务；
66.基于所述第一待合并子任务与所述第二待合并子任务内所有停靠点的坐标建立坐标集；
67.基于所述起点与所述坐标集内各个停靠点的坐标计算自动导引车从所述起点经过所述坐标集内所有停靠点的最短路径。
68.通过计算并判断回归直线与起点之间的最短距离得到第一待合并子任务，计算并判断与第一带合并子任务距离最短的回归直线所属的子任务为第二待合并子任务，如此可以从众多子任务中选出坐标点最近的两个子任务进行合并，并且降低了计算量，减轻了自动导引车的计算负担，提高了自动导引车的输送效率。
69.本技术实施例还提供一种调度系统，所述系统包括：
70.存储器，用于存储所有子任务及其停靠点的坐标；
71.处理器，与所述存储器连接，用于，
72.运用最小二乘法对每个所述子任务内所有停靠点的坐标进行一元线性回归得到每个所述子任务的回归直线；
73.将车辆出发位置的坐标设为起点，计算所述起点与所述回归直线的垂直距离，确定与起点垂直距离最短的回归直线；
74.将所述垂直距离最短的回归直线所属的子任务设为第一待合并子任务；
75.将与所述第一待合并子任务的回归直线垂直距离最短的回归直线所属的子任务设为第二待合并子任务；
76.基于所述第一待合并子任务与所述第二待合并子任务内所有停靠点的坐标建立坐标集；
77.基于所述起点与所述坐标集内各个停靠点的坐标计算车辆从所述起点经过所述坐标集内所有停靠点的最短路径。
78.本技术实施例又提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述方法。
79.结合附图，以下将对本发明的一些实施方式进行详细说明。
80.如图1所示，本技术一实施例提供一种自动导引车调度系统的任务合并方法，本方法可以应用到生产车间、仓库等多个场景，以下以生产车间为例，自动导引车在生产车间工作的时候，会收到很多送料任务，自动导引车不可能同时执行所有送料任务，所以需要将多个送料任务分成多个子任务，但是也不能盲目的随机执行每一个子任务，所以需要从多个子任务中选择至少两个适合合并的子任务进行合并并计算最短路径，这样才能提高送料效率。
81.具体而言，所述方法包括：
82.s101，获取每个子任务内所有停靠点的坐标；
83.比如，建立生产车间平面(x，y)坐标系，对生产车间内部自动导引车行走线路以及标记点进行取点，记录取点的位置坐标；
84.将每个子任务需要经过的点设置为停靠点，基于所述平面坐标系获取停靠点的坐标。
85.需要说明的是，建立生产车间坐标系，对生产车间内部自动导引车行走线路以及标记点进行取点，记录取点对应的位置坐标，组成点集c；建立点集c中点与点之间的联通关系；每对两两可达的点之间建立表示联通的一条边，组成边集l，建立点与点之间的连通关系数据集。
86.通过采用平面坐标系获取各个停靠点的位置坐标，不需要建立复杂的模型地图即可得到各个位置的点坐标，相比较现有技术而言，降低了计算量。
87.s102，运用最小二乘法对每个所述子任务内所有停靠点的坐标进行一元线性回归得到每个所述子任务的回归直线。
88.此处运用最小二乘法计算回归直线可以降低计算量，减轻导引车的计算负担。
89.s103，将自动导引车出发位置的坐标设为起点0，计算所述起点0与所述回归直线之间的垂直距离，确定与起点垂直距离最短的回归直线。
90.s104，将所述垂直距离最短的回归直线所属的子任务设为第一待合并子任务。
91.比如将第一待合并子任务设置为待合并子任务a。
92.s105，将与所述第一待合并子任务的回归直线垂直距离最短的回归直线所属的子任务设为第二待合并子任务。
93.比如将第二待合并子任务设为待合并子任务b。
94.在此处用线性回归线来判断两个子任务距离，可以看成是把回归线作为子任务内所有自动导引车停靠点坐标的中位线处理，比如说如果所有的子任务都只有两个停靠点，
那么判断各个子任务距离就用子任务内两个停靠点坐标间的中点坐标的距离进行，以此思路进行拓展，当子任务内停靠点很多时，可以利用子任务内多个停靠点建立一个直线模型，这条直线模型就是尽可能将分散分布的点坐标位于直线的两侧，模型使用的就是线性回归线。
95.s106，基于所述第一待合并子任务与所述第二待合并子任务内所有停靠点的坐标建立坐标集；
96.比如基于待合并子任务a与待合并子任务b内所有停靠点的坐标建立坐标集q；
97.s107，基于所述起点与所述坐标集内各个停靠点的坐标计算自动导引车从所述起点经过所述坐标集内所有停靠点的最短路径。
98.如图2所示，从上至下依次是待合并子任务a的路径图像、待合并子任务b的路径图像、合并后的任务路径图像，其中，未优化前待合并子任务a与待合并子任务b最短路径分别为17和22，总路径为39；优化后两个任务合并为一个任务最短路径为28，本技术将自动导引车运送效率提高约28％。
99.本技术可应用于生产车间激光自动导引车送料调度系统中，将所有叫料子任务位置坐标组成坐标集，筛选出两个子任务进行合并，并利用最短路径算法重新进行路径规划，本方法可为生成车间激光自动导引车调度系统提供最优任务组合，提高激光自动导引车整体运输效率，节约运输时间成本。
100.在一个实施例中：s105之前还包括以下步骤：
101.判断所述第一待合并子任务数量是否大于1，若为是，则从所述第一待合并子任务提取出表征紧急程度的关键字，基于所述关键字选取紧急程度最高的子任务作为第一待合并子任务。
102.需要说明的是，自动导引车内预设置有关键字库，关键字库中的关键字根据语义区分为不同的等级，用以对应不同紧急程度，相应地，通过将未读信息中的文本与关键字库匹配，可以实现从未读信息中提取出表征不同紧急程度的关键字的效果，例如表征紧急程度的关键字可以设置如下表征紧急程度依次降低的关键字：“一级”、“二级”、“三级”等。
103.通过将紧急程度作为筛选的第二指标选出第一待合并子任务，如此在考虑距离起点最近的基础上兼顾了第一待合并子任务的重要性，更符合实际的任务分配需要。
104.在一个实施例中：s106之前还包括以下步骤：
105.判断所述第二待合并子任务数量是否大于1，若为是，则从所述第二待合并子任务提取出表征紧急程度的关键字，基于所述关键字选取紧急程度最高的子任务作为第二待合并子任务。
106.通过将紧急程度作为筛选的第二指标选出第二待合并子任务，如此在考虑距离第一待合并子任务坐标点最近的基础上兼顾了第二待合并子任务的重要性，更符合实际的任务分配需要。
107.在一个实施例中：如图3所示，所述s107包括以下步骤：
108.选取停靠点坐标集q中距离起点0最近的点为第一停靠点。
109.判断坐标集q中是否有与第一停靠点的y坐标相同的点。
110.若有，则选取与第一停靠点y坐标相同且与第一停靠点直线距离最近的点作为下一个停靠点；若没有，则选取与第一停靠点直线距离最近的点作为下一个停靠点。
111.对起点与所有停靠点运用最短路径spfa算法。
112.判断坐标集q是否为空。
113.若为是，则结束运行，若为否，则返回执行步骤“停靠点坐标集q中距离起点0最近的点为第一停靠点”。
114.比如起点0的坐标为(0，0)，距离起点最近的坐标a为(x1，y1)，那么a点就是第一停靠点，然后坐标集q中还有坐标b为(x2，y2)，坐标c为(x3，y3)，坐标d为(x4，y4)，判断y2、y3、y4中哪一个与y1相同，若只有y2＝y1，则以坐标b为下一个停靠点，如果y2、y3、y4都等于y1，则选取坐标b、坐标c、标d中与坐标a直线距离最近的点为下一停靠点，如果y2、y3、y4均与y1不同，则利用两点间距离公式计算坐标b、坐标c、标d与坐标a直线距离最近的点为下一停靠点。
115.运用spfa算法，得到起点到所述坐标集中所有停靠点的最短路径。
116.其中，spfa算法的过程为：
117.1)从连通关系数据集中每次取出队首节点u，并将其标记为不在队列中，从连通关系数据集遍历所有和u直接相连的结点；
118.2)对每个与u直接相连的节点v，利用其最短路径估计值对节点v进行松弛操作；
119.3)若v点最短路径估计值有所调整，且v点不在当前队列中，则将v点放入队尾；
120.4)不断从队列中取出节点进行松弛操作，直至队列为空。
121.每次运用spfa算法计算起点0到一个停靠点的最短距离，坐标集q内的坐标数量减一，所以每次运用spfa算法后判断坐标集q是否为空。
122.若为是，则结束运行，若为否，则返回执行步骤“停靠点坐标集q中距离起点0最近的点为第一停靠点”。
123.运用spfa算法，得到起点到所述坐标集q中所有停靠点的最短路径”直到坐标集q为空，即可得到起点与坐标集内各个停靠点的位置坐标的最短路径之和。
124.spfa算法具有时间复杂度低，计算量低的优点，通过采用spfa算法获取自动导引车完成两个待合并子任务最短路径，减轻了自动导引车的计算负担，能够提高自动导引车的计算效率。
125.如图4所示，一种调度系统100，所述系统100包括：
126.存储器10，用于存储所有子任务及其停靠点的坐标；
127.处理器20，与所述存储器10连接，用于，
128.运用最小二乘法对每个所述子任务内所有停靠点的坐标进行一元线性回归得到每个所述子任务的回归直线；
129.将车辆出发位置的坐标设为起点，计算所述起点与所述回归直线的垂直距离，确定与起点垂直距离最短的回归直线；
130.将所述垂直距离最短的回归直线所属的子任务设为第一待合并子任务；
131.将与所述第一待合并子任务的回归直线垂直距离最短的回归直线所属的子任务设为第二待合并子任务；
132.基于所述第一待合并子任务与所述第二待合并子任务内所有停靠点的坐标建立坐标集；
133.基于所述起点与所述坐标集内各个停靠点的坐标计算车辆从所述起点经过所述
坐标集内所有停靠点的最短路径。
134.在一个实施例中：所述处理器20用于判断所述第二待合并子任务数量是否大于1，若为是，则从所述第二待合并子任务提取出表征紧急程度的关键字，基于所述关键字选取紧急程度最高的子任务作为第二待合并子任务。
135.在一个实施例中：所述处理器20用于判断所述第二待合并子任务数量是否大于1，若为是，则从所述第二待合并子任务提取出表征紧急程度的关键字，基于所述关键字选取紧急程度最高的子任务作为第二待合并子任务。
136.在一个实施例中：所述处理器20用于选取停靠点坐标集q中距离起点0最近的点为第一停靠点。
137.判断坐标集q中是否有与第一停靠点的y坐标相同的点。
138.若有，则选取与第一停靠点y坐标相同且与第一停靠点直线距离最近的点作为下一个停靠点；若没有，则选取与第一停靠点直线距离最近的点作为下一个停靠点。
139.对起点与所有停靠点运用最短路径spfa算法。
140.判断坐标集q是否为空。
141.若为是，则结束运行，若为否，则返回执行步骤“停靠点坐标集q中距离起点0最近的点为第一停靠点”。
142.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器20执行时实现上述方法。
143.处理器20可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以包括其他通用处理器20、数字信号处理器20(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器20可以是微处理器20或者所述处理器20也可以是任何常规的处理器20等。
144.存储器10可用于存储计算机程序和/或模块/单元，处理器20通过运行或执行存储在存储器10内的计算机程序和/或模块/单元，以及调用存储在存储器10内的数据，实现各种功能。存储器10可以包括外部存储介质，也可以包括内存。此外，存储器10可以包括高速随机存取存储器10，还可以包括非易失性存储器10，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器10件、闪存器件、或其他易失性固态存储器10。
145.集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现所述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机可读程序指令相关的硬件来完成，所述的计算机可读程序指令可存储于一计算机可读存储介质中，所述计算机可读程序指令在被处理器20执行时，可实现所述各个方法实施例的步骤。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
146.此处描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到相应的计算处理设备，或者通过网络(例如，互联网，局域网，广域网和网络)下载到外部计算机或外部
存储设备或无线网络。该网络可以包括铜传输电缆、光传输纤维、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器，每个计算处理设备中的网络适配器卡或网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令以存储在各个计算处理设备内的计算机可读存储介质中。
147.用于执行本发明的操作的计算机可读程序指令可以是汇编程序指令，指令集架构(isa)指令，机器指令，机器相关指令，微码，固件指令，状态设置数据，集成电路的配置数据，或以一种或多种编程语言(包括面向对象的编程语言，例如smalltalk，c++等)和过程编程语言(例如“c”编程语言或类似编程)的任意组合编写的源代码或目标代码语言。计算机可读程序指令可以完全在用户计算机上，部分在用户计算机上，作为独立软件包执行，部分在用户计算机上并且部分在远程计算机上或完全在远程计算机或服务器上执行。在后一种情况下，远程计算机可以通过任何类型的网络(包括局域网(lan)或广域网(wan))连接到用户计算机，或者可以与外部计算机建立连接(用于例如，通过使用internet服务提供商的internet)。在一个实施例中：包括例如可编程逻辑电路，现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)的电子电路可以通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化计算机可读程序指令。
148.在此参考根据本发明的实施例的方法，装置和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各方面。可以理解的是，流程图和/或框图的每个框以及流程图和/或框图中的框的组合可以通过计算机可读程序指令来实现。
149.可以将这些计算机可读程序指令提供给通用计算机，专用计算机或其他可编程数据处理设备的处理器20，从而使得该指令经由计算机的处理器20或其他可编程数据处理来执行。在该装置中，创建用于实现流程图和/或框图方框中指定的功能/动作的装置。这些计算机可读程序指令还可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机可读存储介质可以指导计算机，可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式起作用，从而使得其中存储有指令的计算机可读存储介质。也可以将计算机可读程序指令加载到计算机，其他可编程数据处理设备或其他设备上，以使一系列操作步骤在计算机，其他可编程设备或其他设备上执行以产生计算机实现的过程，例如在计算机，其他可编程装置或其他设备上执行的指令实现了流程图和/或框图中指定的功能/动作。
150.附图中的流程图和框图示出了根据本发明的各种实施例的装置，方法和计算机程序产品的可能实现的体系结构，功能和操作。就这一点而言，流程图或框图中的每个方框可以代表指令的模块，片段或部分，其包括用于实现指定的逻辑功能的一个或多个可执行指令。在一些替代实施方式中，方框中指出的功能可以不按图中指出的顺序发生。例如，取决于所涉及的功能，实际上可以基本上同时执行连续示出的两个框，或者有时可以以相反的顺序执行这些框。还应注意，框图和/或流程图的每个方框以及框图和/或流程图的方框的组合可以由执行指定功能或动作或基于特定目的的基于硬件的专用系统来实现。
151.已经出于说明的目的给出了本发明的各种实施例的描述，但并不意图是穷举的或将本发明限制为所公开的形式。在不脱离本发明的范围和精神的情况下，许多修改和变化对于本领域普通技术人员将是显而易见的。选择和描述实施例是为了最好地解释本发明的原理和实际应用，并使本领域的其他普通技术人员能够理解本发明的各种实施例，这些实施例具有各种适合于预期的特定用途的修改。