技术特征：
1.一种基于实时fft变换的峰值器扰动抑制系统，其特征在于，包括：pid控制器、峰值器、被控装置、陀螺仪、fft模块；其中：pid控制器，分别与陀螺仪和峰值器连接，用于接收系统给定的初始值和陀螺仪输入的角速度反馈值，并根据角速度反馈值对被控装置进行控制；峰值器，串联在pid控制器与被控装置之间，用于接收fft模块实时计算出来的扰动频率作为输入，对pid控制器进行优化，提高pid控制器的高频开环增益，消除扰动对被控装置的影响；被控装置，分别与峰值器和陀螺仪连接，用于被通过峰值器优化后的pid控制器控制，保证被控装置稳定；还用于将实时角速度发送给陀螺仪；陀螺仪，分别与被控装置和fft模块连接，用于实时获取被控装置角速度，并将获取的角速度传输给fft模块；fft模块，分别与陀螺仪和峰值器连接，用于接收陀螺仪实时发送的角速度，并根据角速度计算当前扰动信号的频率和幅值；将fft模块计算出的频率带入峰值器中，实时对峰值器作用域更新。2.如权利要求1所述的一种基于实时fft变换的峰值器扰动抑制系统，其特征在于，pid控制器，用于接收系统给定的初始值，初始值为0。3.如权利要求1所述的一种基于实时fft变换的峰值器扰动抑制系统，其特征在于，峰值器的传递函数为：其中，ξ1为峰值器第一调整因子，ξ2为峰值器第二调整因子，ξ1>ξ2，ω为需要抑制的频率。4.如权利要求1所述的一种基于实时fft变换的峰值器扰动抑制系统，其特征在于，峰值器对pid控制器的优化，具体包括：仅增大指定频率点的幅频增益，对其他频率无影响；仅改变指定频率点的相频特性，对其他频率无影响。5.如权利要求1所述的一种基于实时fft变换的峰值器扰动抑制系统，其特征在于，被控装置为电吊舱内的光电载荷，陀螺仪固连在光电载荷上，可实时获取光电吊舱的角速度。6.如权利要求1所述的一种基于实时fft变换的峰值器扰动抑制系统，其特征在于，fft模块，通过快速傅立叶变换算法，计算出扰动信号的频率和幅值。7.如权利要求6所述的一种基于实时fft变换的峰值器扰动抑制系统，其特征在于，当控制系统为st32平台时，fft模块可直接调用dsp库函数，以惯性器件采集到的扰动信号作为输入，计算出扰动信号的频率和幅值。8.一种基于实时fft变换的峰值器扰动抑制方法，其特征在于，包括：s100.pid控制器接收系统给定的初始值，并通过给定的初始值对被控对象进行控制；s200.峰值器根据实时频率，对pid控制器进行优化，提高pid控制器的高频开环增益，消除扰动对被控装置的影响，对被控对象进行控制；s300.陀螺仪安装于被控装置，实时获取被控装置角速度，并将角速度实时反馈给fft模块；
s400.fft模块，根据接收的实时角速度，通过快速傅立叶变换算法，计算当前扰动信号的频率和幅值；s500.将fft模块计算出的频率带入峰值器中，实时对峰值器作用域的更新；s600.将陀螺仪反馈的实时角速度值与系统给定的初始值进行比对，实时对系统初始值更新，重复执行s100-s600。9.如权利要求8所述的一种基于实时fft变换的峰值器扰动抑制方法，其特征在于，峰值器的传递函数为：其中，ξ1为峰值器第一调整因子，ξ2为峰值器第二调整因子，ξ1>ξ2，ω为需要抑制的频率。10.如权利要求8所述的一种基于实时fft变换的峰值器扰动抑制方法，其特征在于，被控装置为电吊舱内的光电载荷，陀螺仪固连在光电载荷上，可实时获取光电吊舱的角速度。
技术总结
一种基于实时FFT变换的峰值器扰动抑制系统，包括：PID控制器、峰值器、被控装置、陀螺仪、FFT模块；PID控制器，用于接收系统给定的初始值和陀螺仪输入的角速度反馈值；峰值器，用于接收FFT模块实时计算出来的扰动频率，对PID控制器进行优化；被控装置，用于被通过峰值器优化后的PID控制器控制；还用于将实时角速度发送给陀螺仪；陀螺仪，用于实时获取被控装置角速度，并将获取的角速度传输给FFT模块；FFT模块，用于接收陀螺仪实时发送的角速度，并根据角速度计算当前扰动信号的频率和幅值；将计算出的频率带入峰值器中，实时对峰值器作用域更新。本发明使用基于实时FFT变换的峰值器扰动抑制技术后，可以有效的抑制光电吊舱稳定平台受到的中高频扰动。受到的中高频扰动。受到的中高频扰动。
技术研发人员：黄立 陈杰 吕坤 张红辉 李勋龙 齐哲明 刘蒙
受保护的技术使用者：武汉高德微机电与传感工业技术研究院有限公司
技术研发日：2021.07.20
技术公布日：2022/2/24