手术设备控制系统、控制器切换方法、装置、设备及介质与流程

1.本发明实施例涉及医疗器械控制技术领域，尤其涉及一种手术设备控制系统、控制器切换方法、装置、设备及介质。


背景技术：

2.在多床旁机器人系统中，现有技术一般有两种方案：一种是床旁机器人有独立的控制器，中心控制器仅作为上位机发送运动控制指令，比如操作点的目标位置，是否做重力补偿等。而床旁机器人的控制器做具体的运动控制计算，包括运动学，动力学计算，线性插补等。另一种是主从控制的方式，即一个中心控制器，一般置于医生操作台，床旁机器人作为从属设备不含有控制器，仅接受中心控制器的控制指令，运动控制计算完全有中心控制器完成。
3.第一种方案中，床旁机器人可以在未与中心控制器相连的情况下，独立工作。然而缺点是每个床旁机器人都需要配置控制器，成本相对较高。在第二种方案中，整套系统仅有需要一台控制器，缺点是床旁机器人未与中心控制器相连的情况下，无法自己工作，相对不灵活。


技术实现要素：

4.本发明提供一种手术设备控制系统、控制器切换方法、装置、设备及介质，以实现增加手术设备工作的灵活性以及降低手术设备的成本。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种手术设备控制系统，该系统包括：中心控制器以及至少一个手术设备，每一个手术设备上设置有切换开关、切换控制器和本地控制器，所述本地控制器或者所述中心控制器与所述手术设备通信连接；其中，
6.所述切换控制器用于监听所述切换开关发送的切换指令，并基于所述切换指令确定切换开关的切换信号；若所述切换信号为第一切换信号，则生成当前手术设备与所述中心控制器之间的连接指令，以使所述当前手术设备与所述中心控制器通信连接；或者，若所述切换信号为第二切换信号，则生成所述当前手术设备与所述本地控制器的连接指令，以使所述当前手术设备与所述本地控制器通信连接。
7.可选的，所述切换信号包括电信号或者网络信号。
8.可选的，所述通信连接的连接方式包括工业以太网连接。
9.可选的，所述手术设备还包括设备供电模块；其中，
10.所述设备供电模块用于在所述手术设备的外部电源未连接或供电异常时为所述手术设备供电。
11.第二方面，本发明实施例还提供了一种控制器切换方法，该方法应用于上述任一实施例提供的手术设备控制系统，包括：
12.监听切换开关发送的切换指令，并基于所述切换指令确定切换开关的切换信号；
13.若所述切换信号为第一切换信号，则生成当前手术设备与所述中心控制器之间的
连接指令，以使所述当前手术设备与所述中心控制器通信连接；或者，若所述切换信号为第二切换信号，则生成所述当前手术设备与所述本地控制器的连接指令，以使所述当前手术设备与所述本地控制器通信连接。
14.可选的，所述若所述切换信号为第一切换信号，则将当前手术设备与中心控制器通信连接；或者，若所述切换信号为第二切换信号，则将所述当前手术设备与本地控制器通信连接，包括：
15.获取所述中心控制器对应的外部网络接口以及所述本地控制器对应的本地网络接口；
16.若所述切换信号为第一切换信号，则生成所述手术网络接口与所述外部网络接口的连接指令，以使所述手术网络接口与所述外部网络接口进行网络连接；或者，若所述切换信号为第二切换信号，则生成所述手术网络接口与所述本地网络接口的连接指令，以使所述手术网络接口与所述本地网络接口进行网络连接。
17.可选的，检测所述当前手术设备的电源供电类型；其中，所述电源供电类型包括外部电源供电和设备电池供电；
18.若检测到所述电源供电类型为外部电源供电，则将设备电池供电的电源状态更新为充电状态。
19.可选的，所述方法还包括：
20.监听所述当前手术设备与任一控制器的连接状态；
21.若检测到所述连接状态为异常状态，则向所述当前手术设备发送停止工作的工作指令。
22.可选的，所述方法还包括：
23.在监听到所述当前手术设备的控制器切换信号后，确定与所述当前手术设备连接的当前控制器，以使所述当前控制器向所述当前手术设备中的各伺服发送网络信息；其中，所述网络信息用于获取与所述各伺服的配置参数。
24.第三方面，本发明实施例还提供了一种控制器切换装置，该装置包括：
25.切换信号确定模块，用于监听切换开关发送的切换指令，并基于所述切换指令确定切换开关的切换信号；
26.控制器连接指令生成模块，用于若所述切换信号为第一切换信号，则生成当前手术设备与所述中心控制器之间的连接指令，以使所述当前手术设备与所述中心控制器通信连接；或者，若所述切换信号为第二切换信号，则生成所述当前手术设备与所述本地控制器的连接指令，以使所述当前手术设备与所述本地控制器通信连接。
27.第四方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
28.一个或多个处理器；
29.存储装置，用于存储一个或多个程序，
30.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例提供的控制器切换方法。
31.第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例提供的控制器切换方法。
32.发明实施例的手术控制系统具体包括中心控制器以及至少一个手术设备，每一个
手术设备上设置有切换开关、切换控制器和本地控制器，本地控制器或者中心控制器与手术设备通信连接；其中，切换控制器用于监听切换开关发送的切换指令，并基于切换指令确定切换开关的切换信号；若切换信号为第一切换信号，则生成当前手术设备与中心控制器之间的连接指令，以使当前手术设备与中心控制器通信连接；或者，若切换信号为第二切换信号，则生成当前手术设备与本地控制器的连接指令，以使当前手术设备与本地控制器通信连接。实现了基于切换信号实现了在不同情况下采用不同的控制器控制当前手术设备，增加了手术设备工作的灵活性以及降低了手术设备的成本。
附图说明
33.为了更加清楚地说明本发明示例性实施例的技术方案，下面对描述实施例中所需要用到的附图做一简单介绍。显然，所介绍的附图只是本发明所要描述的一部分实施例的附图，而不是全部的附图，对于本领域普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图得到其他的附图。
34.图1是本发明实施例一提供的手术设备控制系统的结构示意图；
35.图2是本发明实施例一涉及的控制器切换方法的示意图；
36.图3是本发明实施例二提供的手术设备控制系统的结构示意图；
37.图4是本发明实施例三提供的控制器切换方法的流程示意图；
38.图5是本发明实施例四提供的控制器切换装置的结构示意图；
39.图6为本发明实施例五提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
40.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
41.实施例一
42.图1为本发明实施例一提供的一种手术设备控制系统的结构图，本实施例可适用于将手术设备与控制器连接，以控制手术设备进行作业的情况，更适用于根据切换开关确定与手术设备连接的控制器，以控制手术设备进行不同作业的情况。
43.在对本发明实施例的技术方案进行介绍之前，先对本发明实施例的技术方案的应用场景进行示例性的介绍，当然下述应用场景只是作为本发明实施例的技术方案的可选应用场景，本实施例还可以应用于其他应用场景，本实施例对此不加以限定。具体的，应用场景包括：在对床旁机器人进行手术之前需要对床旁机械臂进行无菌袖套的安装等工作(即手术之前对床旁机器人进行系统部署)。在该过程中，需要对床旁机器人的机械臂进行拖动，改变机器臂的姿态，以便调整到合适的位置，从而更方便地进行无菌袖套的安装，安装完无菌袖套后又需要把床旁机器人移动到适合后续手术操作的位置。此时床旁机器人系统部署完成，即手术准备完成，可以控制床旁机器人进行手术。
44.现有技术一般有两种方案：一种是床旁机器人有独立的控制器，中心控制器仅作为上位机发送运动控制指令，比如操作点的目标位置，是否做重力补偿等。而床旁机器人的控制器做具体的运动控制计算，包括运动学，动力学计算，线性插补等。另一种是主从控制
的方式，即一个中心控制器，一般置于医生操作台，床旁机器人作为从属设备不含有控制器，仅接受中心控制器的控制指令。运动控制计算完全有中心控制器完成。
45.第一种方案中，床旁机器人可以在未与中心控制器相连的情况下，独立工作。然而缺点是每个床旁机器人都需要配置控制器，成本相对较高。在第二种方案中，整套系统仅有需要一台控制器，缺点是床旁机器人未与中心控制器相连的情况下，无法自己工作，相对不灵活。并且，一台控制器操作多个床旁控制器进行手术准备时需要的操作时间也比较久，增加了手术时长，影响手术效率。
46.为了解决上述技术问题，本发明实施例的技术方案的技术思路是在床旁机器人中配置一个结构简单的控制器，由于此控制仅在部署机器人系统的过程中使用，仅完成辅助前期的系统部署工作，比如装配无菌袖套。因此不需要复杂以及高性能的运动控制，仅需要以较低的计算频率实现动力学计算来完成重力补偿，以实现床旁机器人可以脱离中心控制器的控制，单独进行操作。当床旁机器人系统部署完成，进行手术时，采用中心控制器对床旁机器人进行精细控制，以保证手术顺利进行。基于上述技术思路本发明实施例提供了一种手术设备控制系统，该系统具体包括中心控制器以及至少一个手术设备，每一个手术设备上设置有切换开关、切换控制器和本地控制器，本地控制器或者中心控制器与手术设备通信连接；其中，切换控制器用于监听切换开关发送的切换指令，并基于切换指令确定切换开关的切换信号；若切换信号为第一切换信号，则生成当前手术设备与中心控制器之间的连接指令，以使当前手术设备与中心控制器通信连接；或者，若切换信号为第二切换信号，则生成当前手术设备与本地控制器的连接指令，以使当前手术设备与本地控制器通信连接。实现了基于切换信号实现了在不同情况下采用不同的控制器控制当前手术设备，增加了手术设备工作的灵活性以及降低了手术设备的成本。
47.如图1所示，该系统具体包括：中心控制器110以及至少一个手术设备120，每一个手术设备120上设置有切换开关121、切换控制器122和本地控制器123，本地控制器123或者中心控制器110与手术设备120通信连接；其中，
48.切换控制器122用于监听切换开关121发送的切换指令，并基于切换指令确定切换开关121的切换信号；若切换信号为第一切换信号，则生成当前手术设备120与中心控制器110之间的连接指令，以使当前手术设备120与中心控制器110通信连接；或者，若切换信号为第二切换信号，则生成当前手术设备与本地控制器123的连接指令，以使当前手术设备120与本地控制器123通信连接。
49.在本发明实施例中，中心控制器110可以是放置于医生操作台中的控制器；可选的，一个中心控制器110可以与至少一个手术设备120连接，以实现采用该中心控制器110控制多个手术设备120进行手术。手术设备120可以是放置于手术室内的手术机器人，也可以称为床旁机器人，用于辅助医生对患者进行手术。
50.其中，每一个手术设备120上设置有切换开关121以及本地控制器123。切换开关121可以是物理开关，例如可以是设置于手术设备120上的任一位置的实体开关部件。当然还可以是虚拟开关，例如可以是设置于手术设备120上的显示屏中的虚拟开关控件，本实施例对手术设备120的切换开关121的开关类型不加以限定。本地控制器123是设置于手术设备120内部的控制，用于控制该手术设备120独立工作的控制器。切换控制器122可以是设置于手术设备120内部的控制器，用于检测切换开关121的切换信号，以实现根据信号的不同，
将当前手术设备120与不同的控制器进行控制的控制器。也可以解释为，切换控制器122是用于实现对当前手术设备120与中心控制器110或者当前手术设备120与本地控制器123之间的连接。具体的，切换控制器122可以是写有预设程度的单片机芯片，也可以是其他控制器，本实施例对切换控制器122的类型不加以限定。当然，根据手术设备需求，切换控制器122还可以进行其他的控制操作，本实施例对切换控制器122的控制内容不加以限定。
51.需要说明的是，若切换开关121的开关类型为物理开关，则切换控制器122检测到的切换信号为电信号。若切换开关121的类型为虚拟开关，则切换控制器122检测到的切换信号为网络信号。当然，切换开关121还可以是其他类型，相应的也可以生成其他类型的切换信号，本实施例对切换信号的信号类型不加以限定。
52.切换控制器122监听切换开关121发送的切换指令；具体的，根据切换开关121的类型不同，生成的切换指令也相应不同。示例性的，若切换开关121为物理开关，则生成的切换指令为电平信号；若切换开关121为虚拟开关，则生成的切换指令为数据报文；当然，切换开关121还可以是其他类型，相应的也可以生成其他类型的切换指令，本实施例对切换指令的指令类型不加以限定。
53.当切换控制器122监测到切换开关121的切换指令后，基于该切换指令确定切换开关121的切换信号。在本实施例中，切换信号包括将当前手术设备120切换为与中心控制器110连接的第一切换信号；还包括将当前手术设备120切换为与本地控制器123连接的第二切换信号。具体的，若切换信号为第一切换信号，则生成当前手术设备120与中心控制器110之间的连接指令，以使当前手术设备120与中心控制器110通信连接；或者，若切换信号为第二切换信号，则生成当前手术设备与本地控制器123的连接指令，以使当前手术设备120与本地控制器123通信连接。
54.具体的如图2所示，若切换信号的类型为电信号，相应的第一切换信号和第二切换信号的信号类型均为电平信号。示例性的，若确定第一切换信号为低电平信号，则获取中心控制器110对应的外部网络接口，生成手术网络接口与外部网络接口的连接指令，以使手术网络接口与外部网络接口进行网络连接。若确定第一切换信号为高电平信号，则生成手术网络接口与本地网络接口的连接指令，以使手术网络接口与本地网络接口进行网络连接。可选的，第一切换信号还可以为高电平信号；相应的，第二切换信号还可以为低电平信号。当然，第一切换信号和第二切换信号还可以为第一网络状态信号以及第二网络状态信号，本实施例对第一切换信号和第二切换信号的确定不加以限制。
55.值得注意的是，本实施例中，手术设备120与本地控制器123之间，或者手术设备120与外部控制之间的连接方式为包括工业以太网连接。其中，工业以太网还可以叫做实时以太网，实时工业以太网。例如ethercat，profinet，ethernet/ip都属于工业以太网，其有益效果在于本地控制器123和中心控制器110可以通过广播模式读取分别与本地控制器123或者中心控制器110连接的当前手术设备120的各伺服电机的电机参数，并对各电机参数进行配置，以实现重新组建本地控制器123或者中心控制器110对应的各伺服电机的网络拓扑，从而实现控制当前手术设备120。
56.需要说明的是，切换控制器在监听到所述当前手术设备的控制器切换信号后，确定与所述当前手术设备120连接的当前控制器，以使所述当前控制器向所述当前手术设备120中的各伺服发送网络信息；其中，所述网络信息用于获取与所述各伺服的配置参数。在
本实施例中，当前控制可以是中心控制器110，也可以是本地控制器123。
57.具体的，在当前手术设备120与当前控制器连接之后，当前控制器扫描控制网络，发现控制网络变化，并重新组组建网络拓扑。进一步的，当前控制器初始化当前手术设备120中的各伺服的网络配置和参数配置。示例性的，当前控制器可以通过广播模式读取各伺服的配置，从而组建新的网络拓扑信息。
58.值得注意的是，在本实施例中，切换控制器122还可以用于检测当前手术设备120与任一控制器的连接状态，若检测到连接状态为异常状态，则向当前手术设备120发送停止工作的工作指令，以使当前手术设备120停止当前正在进行的操作，例如调整机械臂或者进行手术操作等工作。具体的，异常状态可以是由于控制器切换导致的连接异常，也可以是由于控制器异常导致的连接异常，本实施例对连接异常的原因不加以限定。上述技术方案的有益效果在于可以保证当前手术设备120操作的安全性。
59.发明实施例提供了一种手术设备120控制系统，该系统具体包括中心控制器110以及至少一个手术设备120，每一个手术设备120上设置有切换开关121、切换控制器122和本地控制器123，本地控制器123或者中心控制器110与手术设备120通信连接；其中，切换控制器122用于监听切换开关121发送的切换指令，并基于切换指令确定切换开关121的切换信号；若切换信号为第一切换信号，则生成当前手术设备120与中心控制器110之间的连接指令，以使当前手术设备120与中心控制器110通信连接；或者，若切换信号为第二切换信号，则生成当前手术设备与本地控制器123的连接指令，以使当前手术设备120与本地控制器123通信连接。实现了基于切换信号实现了在不同情况下采用不同的控制器控制当前手术设备120，增加了手术设备120工作的灵活性以及降低了手术设备120的成本。
60.实施例二
61.图3为本发明实施例二提供的一种手术设备控制系统的结构图，本实施例在上述各实施例的基础上，该系统增加了设备供电模块。其中与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。参见图3，本实施例提供的手术设备控制系统还包括：设备供电模块；其中，设备供电模块用于在手术设备的外部电源未连接或供电异常时为手术设备供电。
62.在实施本实施例的技术方案中，在对床旁机械臂进行无菌袖套的安装等工作的部署过程中，需要对床旁机器人的机械臂进行拖动，改变机器臂的姿态，以便调整到合适的位置，从而更方便地进行无菌袖套的安装，安装完无菌袖套后又需要把床旁机器人移动到适合后续手术操作的位置。在操作的过程中需要把多个床旁机器人全部插上电源线，安装好无菌袖套后移动到手术位置，此时较长的床旁机器人的电源线在移动过程中会导致手术室中各种电线的缠绕，且影响医生走入拖动设备。因此，手术设备220还包括设备供电模块224，可以在不供外部电源的情况下，事先部署好机械臂，然后在不插入电源线的情况下，采用设备电池供电使床旁机器人移动到合适位置，再按顺序插上电源线，采用外部电源供电的情况下接入中心控制器210，以使中心控制器210控制手术设备220进行工作。在手术完成后，将手术设备220的机械臂复原至原位，以及拔掉电源后移动回原来的位置。当然，在遇到插线电源突然断电导致外部设备供电异常时，还可以启动设备电源，以保证当前手术设备220可以继续工作。
63.在一些其他实施例中，还可以检测当前手术设备220的电源供电类型；其中，电源供电类型包括外部电源供电和设备电池供电；若检测到电源供电类型为外部电源供电，则
将设备电池供电的电源状态更新为充电状态。
64.本发明实施例的技术方案通过采用设备电池供电，解决了因外部电源线扰乱导致的手术室环境混乱的问题，进一步增加了手术设备220工作的灵活性以及降低了手术设备220的成本。
65.以下是本发明实施例提供的控制器切换方法的实施例，该装置与上述各实施例提供的手术设备220控制系统属于同一个发明构思，在控制器切换方法的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述手术设备220控制系统的实施例。
66.实施例三
67.图4为本发明实施例三提供的一种控制器切换方法的流程图，本实施例可适用于将手术设备与控制器连接，以控制手术设备进行作业的情况，更适用于根据切换信号确定与手术设备连接的控制器，以控制手术设备进行不同作业的情况。该方法可以由控制器切换装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式来实现；当然，还可以由上述任一实施例提供的手术设备控制系统来执行。
68.如图4所示，该方法具体包括以下步骤：
69.s310、监听切换开关发送的切换指令，并基于切换指令确定切换开关的切换信号。
70.s320、若切换信号为第一切换信号，则生成当前手术设备与中心控制器之间的连接指令，以使当前手术设备与中心控制器通信连接；或者，若切换信号为第二切换信号，则生成当前手术设备与本地控制器的连接指令，以使当前手术设备与本地控制器通信连接。
71.可选的，若切换信号为第一切换信号，则将当前手术设备与中心控制器通信连接；或者，若切换信号为第二切换信号，则将当前手术设备与本地控制器通信连接，包括：
72.获取中心控制器对应的外部网络接口以及本地控制器对应的本地网络接口；
73.若切换信号为第一切换信号，则生成手术网络接口与外部网络接口的连接指令，以使手术网络接口与外部网络接口进行网络连接；或者，若切换信号为第二切换信号，则生成手术网络接口与本地网络接口的连接指令，以使手术网络接口与本地网络接口进行网络连接。
74.可选的，方法还包括：
75.检测当前手术设备的电源供电类型；其中，电源供电类型包括外部电源供电和设备电池供电；
76.若检测到电源供电类型为外部电源供电，则将设备电池供电的电源状态更新为充电状态。
77.方法还包括：
78.监听当前手术设备与任一控制器的连接状态；
79.若检测到连接状态为异常状态，则向当前手术设备发送停止工作的工作指令。
80.方法还包括：
81.在监听到所述当前手术设备的控制器切换信号后，确定与所述当前手术设备连接的当前控制器，以使所述当前控制器向所述当前手术设备中的各伺服发送网络信息；其中，所述网络信息用于获取与所述各伺服的配置参数。
82.本发明实施例通过监听切换开关发送的切换指令，并基于切换指令确定切换开关的切换信号；若切换信号为第一切换信号，则生成当前手术设备与中心控制器之间的连接
指令，以使当前手术设备与中心控制器通信连接；或者，若切换信号为第二切换信号，则生成当前手术设备与本地控制器的连接指令，以使当前手术设备与本地控制器通信连接。实现了基于切换信号实现了在不同情况下采用不同的控制器控制当前手术设备，增加了手术设备工作的灵活性以及降低了手术设备的成本。
83.以下是本发明实施例提供的控制器切换装置的实施例，该装置与上述各实施例的控制器切换方法属于同一个发明构思，在控制器切换装置的实施例中未详尽描述的细节内容，可以参考上述控制器切换方法的实施例。
84.实施例四
85.图5为本发明实施例四提供的控制器切换装置的结构示意图，本实施例可适用于将手术设备与控制器连接，以控制手术设备进行作业的情况，更适用于根据切换信号确定与手术设备连接的控制器，以控制手术设备进行不同作业的情况。参见图5，该控制器切换装置的具体结构包括：切换信号确定模块410和控制器连接指令生成模块420；其中，
86.切换信号确定模块410，用于监听切换开关发送的切换指令，并基于所述切换指令确定切换开关的切换信号；
87.控制器连接指令生成模块420，用于若所述切换信号为第一切换信号，则生成当前手术设备与所述中心控制器之间的连接指令，以使所述当前手术设备与所述中心控制器通信连接；或者，若所述切换信号为第二切换信号，则生成所述当前手术设备与所述本地控制器的连接指令，以使所述当前手术设备与所述本地控制器通信连接。
88.本发明实施例通过监听切换开关发送的切换指令，并基于所述切换指令确定切换开关的切换信号；若所述切换信号为第一切换信号，则生成当前手术设备与所述中心控制器之间的连接指令，以使所述当前手术设备与所述中心控制器通信连接；或者，若所述切换信号为第二切换信号，则生成所述当前手术设备与所述本地控制器的连接指令，以使所述当前手术设备与所述本地控制器通信连接。实现了基于切换信号实现了在不同情况下采用不同的控制器控制当前手术设备，增加了手术设备工作的灵活性以及降低了手术设备的成本。
89.在上述各实施例的基础上，控制器连接指令生成模块420，包括：
90.网络接口获取单元，用于获取所述中心控制器对应的外部网络接口以及所述本地控制器对应的本地网络接口；
91.第一控制器连接指令生成单元，用于若所述切换信号为第一切换信号，则生成所述手术网络接口与所述外部网络接口的连接指令，以使所述手术网络接口与所述外部网络接口进行网络连接；或者，
92.第二控制器连接指令生成单元，用于若所述切换信号为第二切换信号，则生成所述手术网络接口与所述本地网络接口的连接指令，以使所述手术网络接口与所述本地网络接口进行网络连接。
93.在上述各实施例的基础上，该装置还包括：
94.电源供电类型检测单元，用于检测所述当前手术设备的电源供电类型；其中，所述电源供电类型包括外部电源供电和设备电池供电。
95.电源状态更新单元，用于若检测到所述电源供电类型为外部电源供电，则将设备电池供电的电源状态更新为充电状态。
96.在上述各实施例的基础上，该装置还包括：
97.连接状态监听单元，用于监听所述当前手术设备与任一控制器的连接状态；
98.工作指令发送单元，用于若检测到所述连接状态为异常状态，则向所述当前手术设备发送停止工作的工作指令。
99.在上述各实施例的基础上，该装置还包括：
100.网络配置提示信息广播单元，用于在监听到所述当前手术设备的控制器切换信号后，确定与所述当前手术设备连接的当前控制器，以使所述当前控制器向所述当前手术设备中的各伺服发送网络信息；其中，所述网络信息用于获取与所述各伺服的配置参数。
101.本发明实施例所提供的控制器切换装置可执行本发明任意实施例所提供的控制器切换方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
102.值得注意的是，上述控制器切换装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
103.实施例五
104.图6为本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性电子设备12的框图。图6显示的电子设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
105.如图6所示，电子设备12以通用计算电子设备的形式表现。电子设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
106.总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(isa)总线，微通道体系结构(mac)总线，增强型isa总线、视频电子标准协会(vesa)局域总线以及外围组件互连(pci)总线。
107.电子设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
108.系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(ram)30和/或高速缓存存储器32。电子设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如cd-rom,dvd-rom或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。系统存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
109.具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如系统存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
110.电子设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备12交互的设备通信，和/或与使得该电子设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口22进行。并且，电子设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图6所示，网络适配器20通过总线18与电子设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图6中未示出，可以结合电子设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
111.处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及样本数据获取，例如实现本发实施例所提供的一种控制器切换方法步骤，控制器切换方法包括：
112.监听切换开关发送的切换指令，并基于所述切换指令确定切换开关的切换信号；
113.若所述切换信号为第一切换信号，则生成当前手术设备与所述中心控制器之间的连接指令，以使所述当前手术设备与所述中心控制器通信连接；或者，若所述切换信号为第二切换信号，则生成所述当前手术设备与所述本地控制器的连接指令，以使所述当前手术设备与所述本地控制器通信连接。
114.当然，本领域技术人员可以理解，处理器还可以实现本发明任意实施例所提供的样本数据获取方法的技术方案。
115.实施例六
116.本实施例六提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现例如实现本发实施例所提供的一种控制器切换方法步骤，控制器切换方法包括：
117.监听切换开关发送的切换指令，并基于所述切换指令确定切换开关的切换信号；
118.若所述切换信号为第一切换信号，则生成当前手术设备与所述中心控制器之间的连接指令，以使所述当前手术设备与所述中心控制器通信连接；或者，若所述切换信号为第二切换信号，则生成所述当前手术设备与所述本地控制器的连接指令，以使所述当前手术设备与所述本地控制器通信连接。
119.本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是但不限于：电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
120.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限
于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
121.计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
122.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
123.本领域普通技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，他们可以用计算机装置可执行的程序代码来实现，从而可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件的结合。
124.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。