技术特征：
1.一种控制方法，其特征在于，所述方法包括：在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送合作请求信息；获取所述待合作目标针对所述合作请求信息输入的请求反馈信息；若所述请求反馈信息满足第二条件，则在确定所述待控制机器遇到待处理移动障碍时，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送清障请求信息；其中，所述清障请求信息用于请求所述待合作目标清除所述待处理移动障碍。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清障请求信息的确定过程，包括：若所述待处理移动障碍包括在所述待控制机器的移动规划路线上存在待移开障碍物，则生成障碍物移开请求信息；其中，所述障碍物移开请求信息用于请求所述待合作目标将所述待移开障碍物从所述移动规划路线上移开；根据所述障碍物移开请求信息，确定所述清障请求信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当确定在所述待控制机器的移动规划路线上存在待移开障碍物时，控制所述待控制机器停止移动；在确定所述待移开障碍物从所述移动规划路线上被移开之后，控制所述待控制机器按照所述移动规划路线进行移动。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清障请求信息的确定过程，包括：若所述待处理移动障碍包括所述待控制机器处于卡住状态，则生成状态脱离请求信息；其中，所述状态脱离请求信息用于请求所述待合作目标帮助所述待控制机器脱离所述卡住状态；根据所述状态脱离请求信息，确定所述清障请求信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述待处理移动障碍被清除之后，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送清障感谢信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述待处理移动障碍被清除之后，根据所述待处理移动障碍，确定所述清障感谢信息。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述待处理移动障碍被清除之后，生成清障合作记录；根据所述清障合作记录，确定所述待合作目标的工作记录报告；将所述工作记录报告发送给所述待合作目标的关联用户。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述工作记录报告，确定合作感谢表示信息；控制所述待控制机器向所述待合作目标发送所述合作感谢表示信息。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，控制所述待控制机器朝向所述待合作目标进行移动；所述控制所述待控制机器向所述待合作目标发送合作请求信息，包括：
在确定所述待控制机器与所述待合作目标之间的距离满足第三条件时，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送合作请求信息。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标时，根据所述待控制机器的当前位置，确定中断位置；在获取到所述请求反馈信息之后，控制所述待控制机器移动至所述中断位置。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标时，根据所述待控制机器的当前移动规划路线，确定待使用路线；在确定所述待控制机器到达所述中断位置之后，控制所述待控制机器按照所述待使用路线进行移动。12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定所述待控制机器与所述待合作目标之间的距离满足第三条件时，控制所述待控制机器停止移动；所述控制所述待控制机器向所述待合作目标发送合作请求信息，包括：在确定所述待控制机器停止移动之后，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送合作请求信息。13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，控制所述待控制机器停止移动；在获取到请求反馈信息之后，控制所述待控制机器进行移动。14.一种控制装置，其特征在于，包括：第一控制单元，用于在确定待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送合作请求信息；第一获取单元，用于获取所述待合作目标针对所述合作请求信息输入的请求反馈信息；第二控制单元，用于若所述请求反馈信息满足第二条件，则在确定所述待控制机器遇到待处理移动障碍时，控制所述待控制机器向所述待合作目标发送清障请求信息；其中，所述清障请求信息用于请求所述待合作目标清除所述待处理移动障碍。15.一种设备，其特征在于，所述设备包括：处理器、存储器、系统总线；所述处理器以及所述存储器通过所述系统总线相连；所述存储器用于存储一个或多个程序，所述一个或多个程序包括指令，所述指令当被所述处理器执行时使所述处理器执行权利要求1至13任一项所述的方法。16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行权利要求1至13任一项所述的方法。17.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行权利要求1至13任一项所述的方法。
技术总结
本申请公开了一种控制方法及其相关设备，该方法包括：在确定该待控制机器的目标识别范围中存在满足第一条件的待合作目标之后，先控制该待控制机器向该待合作目标发送合作请求信息；再在获取到该待合作目标针对该合作请求信息输入的请求反馈信息之后，若确定该请求反馈信息满足第二条件，则在确定该待控制机器遇到待处理移动障碍时，控制该待控制机器向该待合作目标发送该清障请求信息，以使该待合作目标依据该清障请求信息针对该待处理移动障碍进行清除，如此能够有效地避免该待处理移动障碍对该待控制机器的自主移动过程所造成的不良影响，从而能够尽可能地保证该待控制机器的自主移动过程进行顺利。自主移动过程进行顺利。自主移动过程进行顺利。
技术研发人员：王晓斐 刘丛刚 胡洋 付茂彦 何斌
受保护的技术使用者：安徽淘云科技股份有限公司
技术研发日：2021.10.13
技术公布日：2022/1/14