一种雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校准方法与流程

1.本技术属于雷达扫描器伺服控制系统电流温漂校准技术领域，具体涉及一种雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校准方法。


背景技术：

2.雷达扫描器伺服控制系统多采用永磁同步电机，永磁同步电机采用基于svpwm的电流、速度、位置三环闭环算法进行控制，其中电流环算法需通过adc转换单元计算永磁同步电机相电流进行坐标变换。
3.adc转换单元基于下式进行计算，实现对永磁同步电机相电流的计算：
4.imeasa＝(imeasagain*adc_ia-imeasaoffset)*2
5.其中
6.imesaa为永磁同步电机相电流计算值；
7.imeasagain为电流模数转换分辨率；
8.adc_ia永磁同步电机相电流原始采集值；
9.imeasaoffset为基准电压，对应的永磁同步电机相电流为0时的采集值。
10.实际中，仅在雷达扫描器伺服控制系统上电时，对基准电压imeasaoffset进行一次电流温漂校准，但机载雷达扫描器伺服控制系统连续工作过程中，存在温度发生快速较大变化的情形，基准电压imeasaoffset会受温度变化的影响会发生较大变化，进而导致永磁同步电机相电流采集值存在较大偏差，致使永磁同步电机近圆磁场变为椭圆，永磁同步电机电流环控制失控，永磁同步电机旋转异常，使雷达扫描器扫描异常，出现卡顿现象。
11.鉴于上述技术缺陷的存在提出本技术。
12.需注意的是，以上背景技术内容的公开仅用于辅助理解本发明的发明构思及技术方案，其并不必然属于本专利申请的现有技术，在没有明确的证据表明上述内容在本技术的申请日已经公开的情况下，上述背景技术不应当用于评价本技术的新颖性和创造性。


技术实现要素：

13.本技术的目的是提供一种雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校准方法，以克服或减轻已知存在的至少一方面的技术缺陷。
14.本技术的技术方案是：
15.一种雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校准方法，包括：
16.在雷达扫描器扫描至边界时，暂停永磁同步电机使能，以adc转换单元计算永磁同步电机相电流，计算基准电压，将基准电压更新为该基准电压；
17.开启永磁同步电机使能，以adc转换单元计算永磁同步电机相电流，计算永磁同步电机相电流最大计算值、最小计算值的差值，在计算的差值超过设定阈值时，将基准电压还原为以前的基准电压。
18.根据本技术的至少一个实施例，上述的雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校
准方法中，所述雷达扫描器扫描至边界时，是指雷达扫描器扫描至左侧或右侧边界时。
19.根据本技术的至少一个实施例，上述的雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校准方法中，所述暂停永磁同步电机使能的时间，不超过雷达扫描器边界换向时间的二分之一。
20.根据本技术的至少一个实施例，上述的雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校准方法中，所述暂停永磁同步电机使能，需要达到预定时间间隔。
21.根据本技术的至少一个实施例，上述的雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校准方法中，所述预定时间间隔为雷达扫描器扫描周期的10倍以上。
22.根据本技术的至少一个实施例，上述的雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校准方法中，所述以adc转换单元计算永磁同步电机相电流，计算基准电压，具体为：
23.以adc转换单元计算永磁同步电机相电流，采用平均值滤波或者一阶低通滤波计算基准电压。
24.根据本技术的至少一个实施例，上述的雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校准方法中，所述设定阈值为永磁同步电机正弦额定相电流峰值、谷值差值的1.2倍。
附图说明
25.图1是本技术实施例提供的雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校准方法的流程图；
26.图2是本技术实施例提供的雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校准方法的示意图；
27.图3是本技术实施例提供的常温条件下雷达扫描器扫描曲线的示意图；
28.图4是本技术实施例提供的常温条件下计算永磁同步电机相电流的示意图；
29.图5是雷达扫描器伺服控制系统中未应用本技术实施例提供的雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校准方法时，温度短时间内发生较大变化条件下雷达扫描器扫描曲线的示意图；
30.图6是雷达扫描器伺服控制系统中未应用本技术实施例提供的雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校准方法时，温度短时间内发生较大变化条件下计算永磁同步电机相电流的示意图。
31.为了更好说明本实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；此外，附图用于示例性说明，其位置关系仅限于示例性说明，不能理解为对本专利的限制。
具体实施方式
32.为使本技术的技术方案及其优点更加清楚，下面将结合附图对本技术的技术方案作进一步清楚、完整的详细描述，可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅是本技术的部分实施例，其仅用于解释本技术，而非对本技术的限定。需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本技术相关的部分，其他相关部分可参考通常设计，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的技术特征可以相互组合以得到新的实施例。
33.此外，除非另有定义，本技术描述中所使用的技术术语或者科学术语应当为本申
请所属领域内一般技术人员所理解的通常含义。本技术描述中所使用的“上”、“下”、“左”、“右”、“中心”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等表示方位的词语仅用以表示相对的方向或者位置关系，而非暗示装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，当被描述对象的绝对位置发生改变后，其相对位置关系也可能发生相应的改变，因此不能理解为对本技术的限制。本技术描述中所使用的“第一”、“第二”、“第三”以及类似用语，仅用于描述目的，用以区分不同的组成部分，而不能够将其理解为指示或暗示相对重要性。本技术描述中所使用的“一个”、“一”或者“该”等类似词语，不应理解为对数量的绝对限制，而应理解为存在至少一个。本技术描述中所使用的“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。
34.此外，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，在本技术的描述中使用的“安装”、“相连”、“连接”等类似词语应做广义理解，例如，连接可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通，领域内技术人员可根据具体情况理解其在本技术中的具体含义。
35.下面结合附图1至图5对本技术做进一步详细说明。
36.一种雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校准方法，包括：
37.在雷达扫描器扫描至边界时，暂停永磁同步电机使能，以adc转换单元计算永磁同步电机相电流，计算基准电压，将基准电压更新为该基准电压；
38.开启永磁同步电机使能，以adc转换单元计算永磁同步电机相电流，计算永磁同步电机相电流最大计算值、最小计算值的差值，在计算的差值超过设定阈值时，将基准电压还原为以前的基准电压。
39.雷达扫描器扫描在正常扫描范围内不宜中止扫描进行温漂校准，于上述实施例公开的雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校准方法中，设计在雷达扫描器扫描至边界时，利用扫描边界换向的间隙，暂停永磁同步电机使能，此时，永磁同步电机的相电流为0，以adc转换单元计算永磁同步电机相电流，进而计算基准电压，将基准电压更新为该基准电压，实现电流温漂校准。
40.永磁同步电机近圆磁场产生的相电流应为正弦曲线，近椭圆异常磁场产生的相电流为幅值偏移的正弦曲线，甚至是发生严重的扭曲，上述实施例公开的雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校准方法中，在对电流温漂校准后，开启永磁同步电机使能，即使雷达扫描器进行正常扫描范围内的扫描，以adc转换单元计算永磁同步电机相电流，计算永磁同步电机相电流最大计算值、最小计算值的差值，在计算的差值超过设定阈值时，即以adc转换单元计算永磁同步电机相电流严重偏离正弦曲线，说明电流温漂校准后基准电压不适用，此时，将基准电压还原为以前的基准电压。
41.对于上述实施例公开的雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校准方法，领域内技术人员可以理解的是，其利用雷达扫描器在扫描的边界进行换向的间隙，暂停永磁同步电机使能，对电流温漂进行校准，在对电流温漂校准后，开启永磁同步电机使能，于雷达扫描器进行正常扫描范围内的扫描时，验证对电流温漂校准是否适用，若不适用，则对基准电压进行还原，在雷达扫描器运行过程中持续对电流温漂进行校准，以此保证，雷达扫描器正
常运行，避免出现卡顿现象，此外，以该方法对电流温漂进行校准，不需要额外增设温度传感器等器件，简单，易于实施。
42.在一些可选的实施例中，上述的雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校准方法中，所述雷达扫描器扫描至边界时，是指雷达扫描器扫描至左侧或右侧边界时，以避免频繁的对电流温漂进行校准，降低工作负担。
43.在一些可选的实施例中，上述的雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校准方法中，所述暂停永磁同步电机使能的时间，不超过雷达扫描器边界换向时间的二分之一，以在保证对电流温漂校准效果的前提下，避免对雷达扫描器的正常扫描运动产生影响。
44.在一些可选的实施例中，上述的雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校准方法中，所述暂停永磁同步电机使能，需要达到预定时间间隔，以避免频繁的对电流温漂进行校准，降低系统的工作负担。
45.在一些可选的实施例中，上述的雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校准方法中，所述预定时间间隔为雷达扫描器扫描周期的10倍以上。
46.在一些可选的实施例中，上述的雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校准方法中，所述以adc转换单元计算永磁同步电机相电流，计算基准电压，具体为：
47.以adc转换单元计算永磁同步电机相电流，采用平均值滤波或者一阶低通滤波计算基准电压，领域内技术人员在应用本技术公开的技术方案时，也可根据具体实际选择其他的方法对基准电压进行计算，在此，不再进行一一列举。
48.在一些可选的实施例中，上述的雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校准方法中，所述设定阈值为永磁同步电机正弦额定相电流峰值、谷值差值的1.2倍，其具体数值，也可由领域内技术人员在应用本技术公开的技术方案时，根据具体设计进行设定。
49.在一次实验中，在常温条件下，雷达扫描器的扫描曲线如图3所示，扫描曲线平稳，可视为正常的扫描曲线，所计算的永磁同步电机相电流如图4所示，为标准的近正弦曲线，可视为正常的永磁同步电机相电流；
50.在温度短时间内发生较大变化条件下，雷达扫描器伺服控制系统中未应用上述实施例公开的雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校准方法时，雷达扫描器的扫描曲线如图5所示，扫描曲线不平稳，出现卡顿，扫描异常，所计算的永磁同步电机相电流如图6所示，发生严重扭曲，出现异常；雷达扫描器伺服控制系统中应用上述实施例公开的雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校准方法时，得到的雷达扫描器的扫描曲线近似与图3中所示近似，所计算的永磁同步电机相电流与图4中所示近似，表明上述实施例公开的雷达扫描器伺服控制系统电流温漂持续校准方法，应用于雷达扫描器伺服控制系统中对电流温漂持续校准具有良好的效果。
51.说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。
52.至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本技术的技术方案，领域内技术人员应该理解的是，本技术的保护范围显然不局限于这些具体实施方式，在不偏离本技术的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本技术的保护范围之内。