一种基于无人机组对地巡航的探路方法及装置

1.本发明涉及无人机探测技术领域，特别是涉及一种基于无人机组对地巡航的探路方法及装置。


背景技术：

2.在救援、抢险时，有必要快速到达救援位置，基于自然灾害对于地质条件的破坏，导致实际路况与现有记录之间存在较大偏差，救援人员车辆前行速度受限，且前方路况未知，存在较大风险。
3.对于未知路况而言，盲目快速前进对于救援人员来说其安全隐患较大，不利于救援、抢险的快速实施；谨慎低速前行，又易错失最佳救援时间，造成不可挽回的损失。亟需一种能够有效帮助救援人员快速达到的方法。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种基于无人机组对地巡航的探路方法及装置，利用无人机探测车辆前行路线的实时路况信息，构建路况模拟图像，并对驾驶员反馈推荐信息，帮助驾驶员做出正确的驾驶操作，极大的提升救援、抢险行进过程中救援人员的安全性。
5.根据本发明的第一方面，提出一种基于无人机组对地巡航的探路方法及装置，包括：
6.获取车辆的行程路线，拟定无人机组的航线；
7.主动释放无人机组，通过无人机采集行程路线以及沿线上的实时路况数据；
8.检测并识别所述路况数据，对危险目标进行标记；
9.整合所述路况数据以及危险标记，输出模拟路况图像并实时更新。
10.进一步的，在获取车辆的行程路线之后，还包括查询历史空域信息，具体包括：
11.获取车辆的行程路线，查询所述行程路线所涉及到的历史空域信息，将涉及到历史空域信息的路段定义为干预路段；
12.调用所述干预路段的历史空域信息，用以配合车辆的行程路线拟定无人机的航线。
13.进一步的，所述无人机组包括：高位机、中位机、低位机；所述中位机为数据中转，所述高位机为机组导航监控，所述低位机为路况数据采集；
14.所述拟定无人机的航线具体包括：
15.预定义探路范围，所述探路范围以所述中位机为中心；
16.获取车辆的行车路线，所述中位机的航线与所述行车路线同步，且所述中位机始终位于车辆前方的可观测范围内；
17.所述高位机位于所述中位机的上方，沿所述行程路线巡航；
18.所述低位机的主航线位于所述行程路线两侧，所述低位机的副航线由所述高位机引导控制；
19.所述低位机的巡航范围始终处于所述探路范围内。
20.所述低位机与中位机之间并无绝对高度差，低位机距离实体环境更近，能够获取较为明确的数据。
21.进一步的，主动释放无人机组，通过无人机采集行程路线以及沿线上的实时路况数据，具体包括：
22.预定义视距范围，预定义间距阈值；
23.预检无人机组的作业状态，由车辆内的人员主动释放无人机组；
24.依次释放所述高位机、中位机、低位机；所述高位机、中位机、低位机的功能模块、供电模块均可拆卸更换；
25.通过所述低位机、高位机对所述行程路线进行路况数据采集；
26.获取所述中位机与车辆的水平间距，当所述中位机处于视距范围内时，计算所述水平间距与所述间距阈值的波动趋势，根据所述波动趋势反馈推荐车速至车辆的驾驶员。
27.进一步的，检测并识别所述路况数据，对危险目标进行标记，具体包括：
28.基于神经网络建立路况识别模型，并采用历史数据完成训练；
29.获取所采集的路况数据，通过所述路况识别模型进行识别，并输出识别结果；所述识别结果至少包括路况类型、危险等级；
30.预定义标记阈值，筛选出所述危险等级超过所述标记阈值的路况类型，并定义为危险目标；
31.抓取所述危险目标的覆盖区域，对覆盖区域进行危险标记。
32.所述危险标记的等级与危险等级同步计算。
33.进一步的，整合所述路况信息以及危险标记，输出模拟路况图像并实时更新，具体包括：
34.获取路况；
35.根据所述路况数据拟合地形地貌，构件基于现实的路况模型；
36.将所述识别结果在所述路况模型上进行虚拟化还原，同步关联危险标记，形成基于实时的路况模型；
37.将所述基于实时的路况模型输出为模拟路况图像，展示至车辆内部；
38.获取车辆的行进速度，根据所述行进速度设置模拟路况图像在车辆内部的更新频率。
39.进一步的，在完成本次行程路线之后还包括空域信息的记录，具体包括：
40.根据所述路况数据记录本次行程路线的空域信息，所述空域信息至少包括标志物、高空障碍物、地形地貌；
41.剔除空域信息中的临时性数据，生成历史空域信息；
42.将历史空域信息标定时间戳，建立历史空域信息查询资料库；
43.当获取到新晋时间戳的同路段历史空域信息时，更新所述历史空域信息查询资料库。
44.根据本发明的第二方面，提供了一种基于无人机组对地巡航的探路装置，包括：
45.数据获取模块：获取车辆的行程路线，拟定无人机组的航线；
46.路况采集模块：主动释放无人机组，通过无人机采集行程路线以及沿线上的实时
路况数据；
47.路况识别模块：检测并识别路况数据，对危险目标进行标记；
48.数据处理模块：整合路况数据以及危险标记，输出模拟路况图像并实时更新。
49.根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项的所述方法步骤。
50.根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项的所述方法步骤。
51.本发明的有益效果为：
52.本发明提供了一种基于无人机组对地巡航的探路方法及装置，在救援车队中添加专门用于探路的车辆，并搭载无人机对行程路线进行探路作业，并输出实时的路况信息给车辆内人员，为驾驶员提供明确的路况信息，辅助驾驶员的驾驶作业，有利于整体车队的快速通行，不仅能够快速到达救援、抢险位置，还能够有效降低车队的安全风险。
53.针对未知路况具备很好的预警作用，能够对驾驶员展示未知路况的有效信息，能够有效规避因对路况信息的缺失而造成的损失。
附图说明
54.并入到说明书中并且构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且与描述一起用于解释本发明的原理。在这些附图中，类似的附图标记用于表示类似的要素。下面描述中的附图是本发明的一些实施例，而不是全部实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，可以根据这些附图获得其他的附图。
55.图1为本发明实施例的一种基于无人机组对地巡航的探路方法及装置的流程图；
56.图2为本发明实施例的一种基于无人机组对地巡航的探路装置的模块化框图；
57.图3为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
58.为了更清楚的说明本发明实施例和现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创在性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。另，设计方位的属于仅表示各部件间的相对位置关系，而不是绝对位置关系。
59.本发明针对未知路况设计，对于驾驶员而言，行进时前方路况的可视区域越多，则其驾驶的安全性就越高。当驾驶员行驶在不熟悉的道路上，对前方路况的观察受阻时，本发明则可在极大的程度上保证驾驶员获取行驶道路上的路况信息，并对实时路况做出分析、识别，从而给予驾驶人员真实、明确的路况信息，有利于探路车带领车队快速行驶，适用于救援、抢险时，亦可使救援人员的安全得到最大程度的保障。
60.基于驾驶员的观察角度，路况可视程度的影响因素较多，固定的障碍物、弯道、山路环境等都会影响驾驶员对路况的判断，目前的导航仅仅根据既有信息而来，在发生灾害时并不能及时的、有效的提供最新的路况信息。因此，本发明提出了一种基于无人机组对地
巡航的探路方法及装置，针对实时路况进行检测，提供实时路况信息，为驾驶员的驾驶安全保驾护航，确保车辆的行驶安全。
61.实施例一
62.根据本发明的第一方面，提供了一种基于无人机组对地巡航的探路方法及装置，如图1所示，为基于无人机组对地巡航的探路方法的流程图，包括：
63.步骤s101：获取车辆的行程路线，拟定无人机组的航线。
64.本发明的实施例中，可根据既有的导航软件获取车辆的行程路线，沿既有的道路进行行驶，但对实际路况应进行重新识别、检测。本发明中，由探路车搭载无人机组完成对实际路况的探测，无人机组对地巡航时，受地形的干扰较小，可快速实现对巡航，完成道路的数据采集，从而判断当前道路是否具备前行条件，能够有效的提前规避风险。
65.本发明的实施例中，无人机组包括：高位机、中位机、低位机，其中，中位机的主要作用为数据中转，与车辆保持稳定的间距，确保数据传输的稳定；高位机的主要作用为机组导航监控，整体包括无人机组的巡航；低位机的主要作用为路况数据采集，低空采集路况信息。
66.可以理解的是，高位机位于中位机的上方，总览整个机群。中位机与低位机之间则并无绝对高度差，低位机可高于中位机，亦可低于中位机，以采集路况数据的质量为准则。
67.在拟定无人机的航线过程中：
68.预定义探路范围，所述探路范围以所述中位机为中心；
69.获取车辆的行车路线，所述中位机的航线与所述行车路线同步，且所述中位机始终位于车辆前方的可观测范围内；
70.所述高位机位于所述中位机的上方，沿所述行程路线巡航；
71.所述低位机的主航线位于所述行程路线两侧，所述低位机的副航线由所述高位机引导控制；
72.所述低位机的巡航范围始终处于所述探路范围内。
73.本发明的实施例中，低位机在探路范围内可包括主航线以及副航线，在无明确探测目标时，即按照主航线进行路况探测；当高位机探测到有明确目标时，则可引导低位机进行针对性的探测，从而获取精准的路况数据。
74.低位机的巡航范围应始终处于一定范围内，提高探测效率。探路范围在预定义时，可沿行程路线进行设定，预定义探路范围的宽和长，中心位置为中位机。
75.可以理解的是，中位机应始终处于车辆前方，驾驶员可观测范围内，以确保中位机与车辆相对位置关系，车辆驾驶员亦可对中位机进行目视观测，确保其航行稳定性。
76.高位机对低位机的引导控制，可经过中位机转发控制指令。
77.步骤s102：主动释放无人机组，通过无人机采集行程路线以及沿线上的实时路况数据。
78.本发明的实施例中，无人机组可由车辆内的人员主动释放，必要的，可在释放之前进行预检，确保无人机的正常作业。
79.无人机组内无人机的规格可相同，搭载不同的功能模块、相同的供电模块，使得无人机的使用是根据其所搭载的功能模块决定的，而非机型；进一步的，使用相同的供电模块，可实现快速充电、更换电池等操作，有效缩短无人机的作业窗口期。
80.为保证探测的时效性，探路车应与中位机保持一定的间距，使得无人机所采集的数据能够快速传输至探路车，进行数据处理，对路况数据进行识别检测。
81.本发明的实施例中，采集路况数据的具体步骤包括：
82.预定义视距范围，预定义间距阈值；
83.预检无人机组的作业状态，由车辆内的人员主动释放无人机组；
84.依次释放所述高位机、中位机、低位机；所述高位机、中位机、低位机的功能模块、供电模块均可拆卸更换；
85.通过所述低位机、高位机对所述行程路线进行路况数据采集；
86.获取所述中位机与车辆的水平间距，当所述中位机处于视距范围内时，计算所述水平间距与所述间距阈值的波动趋势，根据所述波动趋势反馈推荐车速至车辆的驾驶员。
87.本发明的实施例中，无人机组在预检过程中，应先建立中位机与高位机、低位机间的通讯连接，中位机与探路车之间的通讯连接。释放时，可率先释放高位机，确认连接稳定；再释放中位机，确认连接稳定；最后释放低位机，确认连接稳定。
88.无人机组中，高位机、低位机均具备路况数据采集功能，可对行程路线以及其沿线进行路况数据采集。数据采集的方式可以为图像采集。
89.在行驶过程中，可实时获取中位机与车辆间的水平间距，由于探路范围是以中位机为中心，因此车辆与中位机的间距能够间接反应车辆处于探路范围中的相对位置，亦可反应车辆与整个无人机组的相对位置关系。
90.具体的，当中位机与车辆间的水平间距过大，超过间距阈值时，则应提高车速；当中位机与车辆间的水平间距过小，小于间距阈值时，则应降低车速，临时提高中位机的巡航速度，拉开车辆与中位机之间的距离。
91.对于某些路段，为了保持中位机的可视，拉近了车辆与中位机的间距，则在经过该路段之后，再拉开间距。在整个过程中，应以中位机的可视、可观测为原则对间距进行调整，即，中位机始终处于视距范围内。
92.拉开中位机与车辆的间距，有助于探路范围的前向扩展，具备较大的探测缓冲距离、纵向深度，更有利于无人机组的作业。
93.步骤s103：检测并识别所述路况数据，对危险目标进行标记。
94.本发明的实施例中，可基于神经网络搭建针对路况识别的模型，以识别常见的路况、灾情等，并进一步的学习基于路况进行风险评估，从而反馈给驾驶员行驶建议。模型的学习数据，可以人为制造，亦可采用过往历史数据。
95.基于神经网络建立路况识别模型，并采用历史数据完成训练；
96.获取所采集的路况数据，通过所述路况识别模型进行识别，并输出识别结果；所述识别结果至少包括路况类型、危险等级；
97.预定义标记阈值，筛选出所述危险等级超过所述标记阈值的路况类型，并定义为危险目标；
98.抓取所述危险目标的覆盖区域，对覆盖区域进行危险标记。
99.路况类型的区别有助于驾驶员判断当前车辆行驶的安全性，同时可调整车速，降低安全隐患。对于遮挡式的路况风险，则能够有效规避。对于小规模的路况干扰，则可进行忽略，危险等级可以划分为低等级；对于大规模的路况干扰，则应采取相应的措施，停车清
理、或者行驶规避，危险等级应划分至高等级。本发明中的标记阈值应针对不同路况类型设置不同的判定标准。
100.可以理解的是，危险标记可与危险等级同步划分，针对不同危险等级采用不同的颜色、方式、图标等进行标记。进一步的，在检测到重大危险时，亦可直接采用语音播报的方式对驾驶员进行提醒，并同步提醒整个车队的车辆驾驶员。
101.可以明确的是，对于非重大危险的提醒方式亦可采用语音播报的方式，针对路况类型设计相应的语音播报内容即可。
102.本发明的实施例中，确定路况类型之后，即可筛选出危险等级较高的目标，并预估其影响区域，可同步划分至覆盖区域内，对整个覆盖区域进行危险标记。驾驶人员可根据影响区域的分布，自主规避驾驶。
103.步骤s104：整合所述路况数据以及危险标记，输出模拟路况图像并实时更新。
104.本发明的实施例中，在完成对路况数据的识别检测之后，为了将检测结果清晰明确的展示至驾驶员，可采用三维图像的方式进行展示，并在对应区域内标明相应的危险影响。优选的，可匹配语音提醒。
105.可根据路况数据拟合路况模型，并根据识别结果在路况模型上进行匹配、拟合，使得路况模型上能够展示实际路况的危险区域、危险等级，形成模拟路况图像化展示，不同于真实环境的可观测性较差，路况模型上能够明确展示、区分危险区域。并可自动进行危险标记，远远优于直接可观测的真实环境。
106.本发明的实施例中，输出模拟路况图像的具体步骤包括：根据所述路况数据拟合地形地貌，构件基于现实的路况模型；
107.将所述识别结果在所述路况模型上进行虚拟化还原，同步关联危险标记，形成基于实时的路况模型；
108.将所述基于实时的路况模型输出为模拟路况图像，展示至车辆内部；
109.获取车辆的行进速度，根据所述行进速度设置模拟路况图像在车辆内部的更新频率。
110.本发明的实施例中，探路车一直在行进，可根据车辆的行进速度对模拟路况图像的更新频率进行设置：当车辆行驶较快时，以无人机组的采集速度为基准进行刷新；当车辆行驶较慢时，以行进速度为基准进行刷新。
111.可以理解的是，无人机组的路况数据采集形式可以为图像采集，基于数据处理速度来确定模拟路况图像的更新频率，此时，车辆的行驶速度仅受限于无人机的飞行速度，车辆的行驶速度可以较大；当车辆的行驶速度较慢时，高频率的刷新模拟路况图像则会增加过多的无用能耗，可降低更新频率。
112.本发明的实施例中，可基于实际环境模拟路况并以三维图像的方式输出、展示，可调整驾驶员对三维模型的观测角度，使得驾驶员能够观察到更多的、明确的危险标记，区分危险类型，有助于车辆的安全行驶。
113.进一步的，本发明所输出的模拟路况图像可同步至车队的后续车辆中，确保整个车队车辆的安全行驶。
114.基于上述方法步骤，在完成本次行驶路线之后，还可对空域信息进行记录，保存路线区域内的空域信息，同时可将该空域信息上传至资料库内，便于后续查询、调用。具体的，
空域信息的记录的具体步骤包括：
115.根据所述路况数据记录本次行程路线的空域信息，所述空域信息至少包括标志物、高空障碍物、地形地貌；
116.剔除空域信息中的临时性数据，生成历史空域信息；
117.将历史空域信息标定时间戳，建立历史空域信息查询资料库；
118.当获取到新晋时间戳的同路段历史空域信息时，更新所述历史空域信息查询资料库。
119.对于同一位置的救援、险情等，可能存在多批次的救援队伍，探路车完成过探测的行驶路线，可根据执行本次行程路线时所采集到的路况数据生成空域信息，空域信息至少包括标志物、高空障碍物、地形地貌等，以便于后续救援队伍在行进时能够借鉴之前的数据，进行映证，确保后续救援队伍的顺利达到，不产生迷路、走错路等现象。
120.对于空域信息中的临时性数据，可予以剔除，以保证空域信息的稳定可靠。可以理解的是，临时性数据产生可以是飞过的鸟儿、路过的动物、行驶车辆、行走的人等不具备参考意义的标志物。
121.基于对险情变化的考虑，历史空域信息仅具备参考意义，不具备实际执行的标准。如，地震灾害，道路存在损坏，后续余震等情况会导致实际路况产生变化，因此，历史空域信息中的地形地貌仅为参考信息。
122.对于后续探路车而言，当能够确定后续不会再次发生路况的变化之后，历史空域信息才能具备一定意义上的执行效果。可配合时间戳对新晋的同路段历史空域信息进行更新，以保证历史空域信息的时效性。
123.本发明的实施例中，对于已经探测过的路段而言，再次经过该路段时，可参考历史空域信息对无人机组的航线进行修正，明确已知的路况信息，同时该路段的时间戳亦可更新。因此，本发明在获取车辆的行程路线之后，还包括查询历史空域信息，具体步骤包括：
124.获取车辆的行程路线，查询所述行程路线所涉及到的历史空域信息，将涉及到历史空域信息的路段定义为干预路段；
125.调用所述干预路段的历史空域信息，用以配合车辆的行程路线拟定无人机的航线。
126.本发明的实施例中，在获取到本次行程路线之后，即可对行程路线所涉及到的路段的历史空域信息进行查询，存在历史空域信息的路段与本次行程路线存在干预，即可将其定义为干预路段，干预路段内的无人机航线可基于历史空域信息进行明确的调整。当行驶至干预路段时，高位机、中位机可选择性的规避历史空域中的障碍物，低位机在巡航采集路况数据时可对比历史空域信息与实际空域信息，从而更新实时路况。
127.可以理解的是，高位机、中位机的航线拟定时，参考率历史空域信息，但在实施的过程，基于障碍物规避原则，应将新晋障碍物记录在案，并更新至历史空域信息内，确保空域信息的时效性。
128.实施例二
129.根据本发明的第二方面，提供了一种基于无人机组对地巡航的探路装置。
130.如图2所示，为基于无人机组对地巡航的探路装置的模块化框图，包括：
131.数据获取模块201：获取车辆的行程路线，拟定无人机组的航线；
132.路况采集模块202：主动释放无人机组，通过无人机采集行程路线以及沿线上的实时路况数据；
133.路况识别模块203：检测并识别路况数据，对危险目标进行标记；
134.数据处理模块204：整合路况数据以及危险标记，输出模拟路况图像并实时更新。
135.可以理解的是，本发明实施例提供的装置均适用于实施例一所述的方法，各个模块的具体功能可参照上述方法流程，此处不再赘述。
136.实施例三
137.本发明实施例提供的一种电子设备，用于实现实施例一所述的方法。图3是本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。电子设备可以包括：至少一个中央处理器，至少一个网络接口，控制接口，存储器，至少一个通信总线。
138.其中，通信总线用于实现各组件之间的连接通信，信息交互。
139.其中，网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi
‑
fi接口)。
140.其中，控制接口用于根据指令输出控制操作。
141.其中，中央处理器可以包括一个或者多个处理核心。中央处理器利用各种接口和线路连接整个终端内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器内的数据，根据实施例一所述的方法执行终端的各种功能和处理数据。
142.其中，存储器可以包括随机存储器(random access memory，ram)，也可以包括只读存储器(read
‑
only memory)。可选的，该存储器包括非瞬时性计算机可读介质(non
‑
transitory computer
‑
readable storage medium)。存储器可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现上述实施例一的方法等；存储数据区可存储上面各个方法实施例中涉及到的数据等。
143.本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例一所述的方法。其中，计算机可读存储介质可以包括但不限于任何类型的盘，包括软盘、光盘、dvd、cd
‑
rom、微型驱动器以及磁光盘、rom、ram、eprom、eeprom、dram、vram、闪速存储器设备、磁卡或光卡、纳米系统(包括分子存储器ic)，或适合于存储指令和/或数据的任何类型的媒介或设备。
144.需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
145.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
146.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可
以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些服务接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
147.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
148.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：u盘、只读存储器(read
‑
only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
149.本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通进程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器(read
‑
only memory，rom)、随机存取器(random access memory，ram)、磁盘或光盘等。
150.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包含一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
…”
限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
151.以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所做的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施例只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。