一种阀位校准方法、装置、系统及存储介质与流程

1.本发明涉及阀门定位器控制领域，具体而言，涉及一种阀位校准方法、装置、系统及存储介质。


背景技术：

2.在工业发展中，阀门定位器可以辅助调节阀实现流量的控制，发挥着重要的作用。当阀门定位器控制直行程执行机构时，由于阀杆的行程与连杆转角之间存在着非线性关系，调节阀往往无法按照需求调节至预设位置。
3.现有的对阀位进行校准的方式极大地依靠用户自身的经验，并且存在着一定的现场安装要求，如要求阀杆位于中间位置时阀杆与连杆垂直。
4.若现场安装的条件未达到要求，或用户自身判断失误，则修正则存在很大的误差，存在一定的局限性。


技术实现要素：

5.本发明的目的包括，例如，提供了一种阀位校准方法、装置、系统及存储介质，能够通过校准得到准确的阀位，实现更为简单的安装流程。
6.第一方面，本发明提供一种阀位校准方法，应用阀位校准系统，所述阀位校准系统包括：智能阀门定位器、直行程执行机构以及调节阀，所述智能阀门定位器包括：控制单元和与所述控制单元连接的电气转换单元和角度传感器，所述智能阀门定位器通过所述电气转换单元与所述直行程执行机构气动连接，连杆和转轴为所述智能阀门定位器与所述直行程执行机构之间的连接件，所述直行程执行机构中的阀杆与所述调节阀直连，并与所述连杆一端滑动连接，所述连杆的另一端与所述转轴固定连接，所述角度传感器还设置在所述转轴上；所述方法包括：
7.启动行程校准后，获取所述角度传感器在所述阀杆移动至行程中间点时采集的转角值为中间转角值；
8.通过控制所述智能阀门定位器进行进气，直至所述阀杆不再移动，则确定所述阀杆在进气状态下不再移动的位置为行程顶端；
9.获取所述角度传感器在所述阀杆处于所述行程顶端时采集的转角值为顶端转角值；
10.通过控制所述智能阀门定位器进行排气，直至所述阀杆不再移动，则确定所述阀杆在排气状态下不再移动的位置为行程底端；
11.获取所述角度传感器在所述阀杆处于所述行程底端时采集的转角值为底端转角值；
12.若获取到所述中间转角值、所述顶端转角值和所述底端转角值，则确定行程校准完成。
13.可选地，所述确定行程校准完成，包括：
14.确定所述行程中间点是否在预设中间量程范围内；
15.若所述行程中间点在所述预设中间量程范围内，则确定行程校准完成。
16.可选地，所述方法还包括：
17.若所述行程中间点不在所述预设中间量程范围内，则重新启动行程校准。
18.可选地，所述获取所述角度传感器在所述阀杆移动至行程中间点时采集的转角值为中间转角值之前，所述方法还包括：
19.显示所述阀杆移动至所述行程中间点的确认提示信息；
20.所述获取所述角度传感器在所述阀杆移动至行程中间点时采集的转角值为中间转角值，包括：
21.响应针对所述确认提示信息输入的确认消息，获取所述角度传感器在所述阀杆移动至行程中间点时采集的转角值为所述中间转角值。
22.可选地，所述通过控制所述智能阀门定位器进行进气，包括：
23.采用预设的进气程序控制所述智能阀门定位器进行进气；
24.所述通过控制所述智能阀门定位器进行排气，包括：
25.采用预设的排气程序控制所述智能阀门定位器进行排气。
26.可选地，所述通过控制所述智能阀门定位器进行进气，包括：
27.根据输入的进气操作，控制所述智能阀门定位器进行进气；
28.所述通过控制所述智能阀门定位器进行排气，包括：
29.根据输入的排气操作，控制所述智能阀门定位器进行排气。
30.可选地，所述方法还包括：
31.根据所述中间转角值、所述顶端转角值以及所述底端转角值，计算第一连线和第二连线之间的第一夹角、以及所述第一连线和第三连线之间的第二夹角；其中，所述第一连线为所述转轴和所述行程中间点的连线，所述第二连线为所述转轴和所述行程底端的连线，所述第三连线为所述转轴和所述行程顶端的连线；
32.根据所述第一夹角和所述第二夹角，得到所述角度传感器的实时转角值和实时行程位置的对应关系。
33.第二方面，本发明实施例还提供一种阀位校准装置，应用阀位校准系统，所述阀位校准系统包括：智能阀门定位器、直行程执行机构以及调节阀，所述智能阀门定位器包括：控制单元和与所述控制单元连接的电气转换单元和角度传感器，所述智能阀门定位器通过所述电气转换单元与所述直行程执行机构气动连接，连杆和转轴为所述智能阀门定位器与所述直行程执行机构之间的连接件，所述直行程执行机构中的阀杆与所述调节阀直连，并与所述连杆一端滑动连接，所述连杆的另一端与所述转轴固定连接，所述角度传感器还设置在所述转轴上；所述装置包括：
34.第一获取模块，用于启动行程校准后，获取所述角度传感器在所述阀杆移动至行程中间点时采集的转角值为中间转角值；
35.进气控制模块，用于通过控制所述智能阀门定位器进行进气，直至所述阀杆不再移动，则确定所述阀杆在进气状态下不再移动的位置为行程顶端；
36.第二获取模块，用于获取所述角度传感器在所述阀杆处于所述行程顶端时采集的转角值为顶端转角值；
37.排气控制模块，用于通过控制所述智能阀门定位器进行排气，直至所述阀杆不再移动，则确定所述阀杆在排气状态下不再移动的位置为行程底端；
38.第三获取模块，用于获取所述角度传感器在所述阀杆处于所述行程底端时采集的转角值为底端转角值；
39.确定模块，用于若获取到所述中间转角值、所述顶端转角值和所述底端转角值，则确定行程校准完成。
40.第三方面，本发明实施例还提供一种阀位校准系统，所述阀位校准系统包括：智能阀门定位器、直行程执行机构以及调节阀，所述智能阀门定位器包括：控制单元和与所述控制单元连接的电气转换单元和角度传感器，所述智能阀门定位器通过所述电气转换单元与所述直行程执行机构气动连接，连杆和转轴为所述智能阀门定位器与所述直行程执行机构之间的连接件，所述直行程执行机构中的阀杆与所述调节阀直连，并与所述连杆一端滑动连接，所述连杆的另一端与所述转轴固定连接，所述角度传感器还设置在所述转轴上；
41.所述控制单元用于执行上述第一方面任一所述的阀位校准的方法的步骤。
42.第四方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面任一所述的阀位校准的方法的步骤。
43.与现有技术相比，本发明提供的一种阀位校准方法、装置、系统及存储介质，可先通过角度传感器获取到阀杆移动到中间点时的中间转角值，再控制智能阀门定位器进行进气和排气直至阀杆不再移动，来确定阀杆行程的顶端和底端位置，进而依靠角度传感器获取到阀杆移动到顶端和底端的转角值，完成对阀杆行程的校准工作。因此，执行该方法可以依靠角度传感器得到连杆转角位置与阀杆行程之间的关系，便于解决在直行程执行机构下阀位反馈存在非线性问题，简化了调节阀在现场运用时的安装需求，使得对调节阀的控制更为准确，减小了调节阀的控制误差。
附图说明
44.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
45.图1为本发明提供的一种阀位校准系统的示意图；
46.图2为本发明提供的一种阀位校准系统中阀位反馈示意图；
47.图3为本发明提供的一种阀位校准方法的流程示意图；
48.图4为本发明提供的另一种阀位校准方法的流程示意图；
49.图5为本发明提供的另一种阀位校准方法的流程示意图；
50.图6为本发明提供的一种阀位校准方法的自动进排气流程示意图；
51.图7为本发明提供的一种阀位校准方法的手动进排气流程示意图；
52.图8为本发明提供的一种对直行程执行机构中阀杆行程与连杆转角非线性修正方法；
53.图9为本发明提供的一种阀位校准方法中阀杆、连杆与转轴的平面关系图；
54.图10为本发明提供的一种阀位校准装置的示意图。
55.图标：智能阀门定位器110；控制单元111；电气转换单元112；角度传感器113；显示单元114；直行程执行机构120；调节阀130；阀杆121；连杆122；转轴123；第一获取模块1000；进气控制模块2100；第二获取模块2200；排气控制模块2300；第三获取模块2400；确定模块3000。
具体实施方式
56.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
57.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
58.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
59.在对本发明进行详细地解释之前，先对本发明的应用场景予以介绍。
60.该阀位校准方法可以适用于直行程执行机构的阀门定位器，用于对直行程执行机构中阀杆的行程进行校准，基于行程校准的结果，可得到角度传感器的实时转角值和实时行程位置的对应关系，实现了直线行程位置和旋转角度的位置关系的非线性修正，还可基于该行程校准的结果，对直行程执行机构进行模拟。本发明下述各实施例提供的阀位校准方法可由阀位校准系统中的智能阀门定位器中的控制单元执行。
61.在描述本发明实施例提供的阀门校准方法之前，先结合附图对该阀门校准方法所应用的阀位校准系统进行解释说明。图1为本发明提供的一种阀位校准系统的示意图，如图1所示，该阀位校准系统包括：智能阀门定位器110、直行程执行机构120以及调节阀130，智能阀门定位器110包括：控制单元111和与控制单元111连接的电气转换单元112和角度传感器113，智能阀门定位器110与直行程执行机构120气动连接。
62.为清楚描述直行程执行机构120和调节阀130的连接，如下结合附图对直行程执行机构的机械结构进行解释说明。图2为本发明提供的一种阀位校准系统中阀位反馈示意图。连杆122和转轴123为智能阀门定位器110与直行程执行机构120之间的连接件，直行程执行机构120中的阀杆121在与调节阀130直连，并与连杆122的一端滑动连接，连杆122的另一端与转轴123固定连接，角度传感器113还设置在转轴123上。
63.具体地，智能阀门定位器110中的控制单元111可向电气转换单元112发出电信号，电气转换单元112将电信号转换为气动信号，由气动信号控制直行程执行机构120。直行程执行机构120在气动信号的作用下实现阀杆121的直线运动，从而带动调节阀130上的阀芯动作来实现调节阀130的开度调整。在本实施例中，调节阀130可以为单座阀、双座阀等调节阀，本发明对此不做限制。实际工作中，为了将对调节阀130进行准确地开度控制，阀杆121、连杆122、转轴115对刚度的要求很严格，需要根据实际运用环境对它们进行选择，本发明对
此不做限制。在一种可能的实现方式中，智能阀门定位器110还可包括显示单元114，显示单元114可与控制单元111连接。控制单元111中可集成了阀位校准程序，控制单元111可通过运行该阀位校准程序，在显示单元114上显示阀位校准程序对应的控制界面。在该控制界面上例如可包括：阀门校准过程中的选择或确定控件，例如“进气”控件、“排气”控件、“确认当前点为中间点”控件。
64.在本实施例中，角度传感器113还设置在转轴123上，以用来将角度传感器113采集的转轴123的旋转角度值传输至控制单元111。在一种应用示例中，角度传感器113可以为模拟传感器，该角度传感器113通过ad模块连接控制单元111，角度传感器113可将采集到的电压信号，通过外部的ad(analogue-to-digital conversion，模数转换)模块又称ad芯片进行模数转换后，得到ad码值，再传送回控制单元111。在另一种应用示例中，角度传感器113可以为模拟传感器，该角度传感器113连接控制单元111的ad端，由控制单元111采用内部的ad模块将角度传感器113采集得到的电压信号进行ad转换后得到ad码值。在又一种示例中，该角度传感器113可以为数字化传感器，其可直接与控制单元111连接，以将采集到的数字的旋转角度值传输至控制单元111。上述经过ad转换后得到的ad码值经过计算后即可得到旋转角度值。
65.如下结合示例对电压信号的ad转换过程进行说明。例如，角度传感器113的旋转角度的范围为320
°±3°
，ad转换的分辨率为12位，则对电压信号进行ad转换后的每个码值对应的角度值为320
°
/2
12
＝0.078125
°
。若控制单元得到的ad码值为512个，则当前转轴的旋转角度值为0.078125*512＝40
°
。
66.上述控制单元例如可包括：mcu(micro control unit，微控制单元)，mcu内部包括ad模块，即利用mcu内部的ad模块进行采样转换。本发明实施例提供的各阀门校准方法可由该控制单元111运行阀位校准程序实现。如下结合附图对本发明实施例提供的阀位校准方法进行示例说明。图3为本发明提供的一种阀位校准方法的流程示意图。如图3所示，一种阀位校准方法，可包括：
67.s200，启动行程校准后，获取角度传感器在阀杆移动至行程中间点时采集的转角值为中间转角值。
68.在本实施例中，在启动行行程校准之前，可由用户将阀杆121手动移动至行程中间点。直行程执行机构120具有行程指示条，以指示阀杆的移动位置，用户可通过行程指示条来确认是否移动至行程中间点。在用户确认已移动至行程中间点后，还可借助百分表、红外测距仪或数字测距仪等方式测定底端和顶端，从而将行程中间点精确在两者平均值。
69.s310，通过控制智能阀门定位器进行进气，直至阀杆不再移动，则确定阀杆在进气状态下不再移动的位置为行程顶端。
70.在本实施例中，可由控制单元111控制智能阀门定位器110的进气量来完成进气，从而进气的气压推动阀杆121向上运动直至阀杆121不再向上运动时确定当前位置为行程顶端。
71.s320，获取角度传感器在阀杆处于行程顶端时采集的转角值为顶端转角值。
72.在本实施例中，当阀杆121不再向上运动位于行程顶端时，可由角度传感器113采集当前位置的转轴123的旋转角度值作为顶端转角值。
73.s330，通过控制智能阀门定位器进行排气，直至阀杆不再移动，则确定阀杆在排气
状态下不再移动的位置为行程底端。
74.在本实施例中，可由控制单元111控制智能阀门定位器110的排气量来完成排气，从而排气的气压推动阀杆121向下运动直至阀杆121不再向下运动时确定当前位置为行程底端。
75.s340，获取角度传感器在阀杆处于行程底端时采集的转角值为底端转角值。
76.在本实施例中，当阀杆121不再向下运动位于行程底端时，可由角度传感器113采集当前位置的转轴123的旋转角度值作为底端转角值。
77.在上述确定阀杆不再移动时，可根据预设时间内的转角值是否不再变化或变化小于一定值来进行判断。由于不同类型或不同行程大小的调节阀的移动速度各有快慢，因而可根据不同类型或不同行程大小的调节阀设置不同的判定时间值。
78.例如，智能阀门定位器110中的控制单元111每20ms进行一次阀杆位置检测，对行程小于60mm的小型阀门判定是否到顶端或底端的条件可以是连续2秒内转角值变化符合预设值，对行程大于60mm的大型阀门则因为移动较慢可将判定时间放大至5秒判断转角值变化符合预设值。
79.s400，若获取到中间转角值、顶端转角值和底端转角值，则确定行程校准完成。
80.在通过角度传感器113得到阀杆121的行程中间点、行程顶端、行程底端的转角值后，行程校准完成。
81.本实施例可通过角度传感器获取到阀杆移动到中间点时的中间转角值，再控制智能阀门定位器进行进气和排气直至阀杆不再移动，来确定阀杆行程的顶端和底端位置，进而依靠角度传感器获取到阀杆移动到顶端和底端的转角值，完成对阀杆行程的校准工作。因此，执行该方法可以依靠角度传感器得到连杆转角位置与阀杆行程之间的关系，便于解决在直行程执行机构下阀杆行程位置与连杆转角之间存在非线性问题，简化了调节阀在现场运用时的安装需求，使得对调节阀的控制更为准确，减小了调节阀的控制误差。
82.进一步地，本发明实施例针对上述图3提供的一种阀位校准方法的实现方式，还提供另一种阀位校准方法的可能实现方式。图4为本发明提供的另一种阀位校准方法的流程示意图。如图4所示，上述s400中确定行程校准完成，可包括：
83.s410，确定行程中间点是否在预设中间量程范围内。
84.在本实施例中，当行程校准过程中，可根据阀杆121底端和顶端对中间点的位置范围进行一定的合理性限制，如，要求其在行程量程的25％～75％范围内，本发明对具体的范围值不做限制，可根据具体的测量需求进行调整。并且，由于角度传感器113的旋转角度的范围有限，调节阀130的行程范围也需要满足角度传感器113的测量角度范围。
85.s420，若行程中间点在预设中间量程范围内，则确定行程校准完成。
86.s430，若行程中间点不在预设中间量程范围内，则重新启动行程校准。
87.在本实施例中，若根据预设的行程量程判断行程中间点不在预设中间量程范围内，则重新执行s200～s410所述动作，直至确定行程中间点在预设中间量程范围内。
88.因此，通过在当前行程校准后验证行程中间点在不在预设中间量程范围内，对行程校准的结果进行判断，避免了由于用户经验不足或安装不当导致的行程误差，使得阀位的位置判断也更为准确。
89.进一步地，本发明实施例针对上述图3所提供的一种阀位校准方法的实现方式，还
提供了另一种阀位校准方法的可能实现方式。图5为本发明实施例提供的另一种阀位校准方法的实现方式的流程示意图。如图5所示，上述s200中获取角度传感器在阀杆移动至行程中间点时采集的转角值为中间转角值之前，还包括：
90.s210，显示阀杆移动至行程中间点的确认提示信息。
91.在本实施例中，可显示“确认当前点为中间点”，从而进行是否为中间点的确认。例如，可由控制单元111控制显示单元114显示确认提示信息；另一种示例中，控制单元111可控制与其连接的其他设备，如外接显示设备，显示确认提示信息，本技术实施例对此不限制。
92.在上述s200获取角度传感器在阀杆移动至行程中间点时采集的转角值为中间转角值，包括：
93.s220，响应针对确定提示信息输入的确认消息，获取角度传感器在阀杆移动至行程中间点时采集的转角值为中间转角值。
94.在显示确定提示信息的情况下，若接收到用户输入的确认信息，即由角度传感器113将当前中间行程点时的转轴123的旋转角度进行转换成中间转角值。在可能应用示例中，智能阀门定位器110的外壳上可设置有按键，用户可通过按键输入确认信息。在其他示例中，智能阀门定位器110的显示设备可以为触控显示设备，用户可通过触控显示设备输入确认信息。在又一种示例中，智能阀门定位器110可以外接显示设备，用户可通过外接的显示设备远程输入确认信息。
95.因此，在本实施例中，通过让用户确认显示的行程中间点提示信息，再一次的提醒用户对中间点的位置进行判断，避免误差从源头产生，提升了校准方法的可靠度。
96.进一步地，本发明实施例针对上述图3所提供的一种阀位校准方法的实现方式，还提供一种基于程序自动进行进排气的阀位校准方法的可能实现方式。图6为本发明提供的一种阀位校准方法的自动进排气流程示意图。如图6所示，上述s310中通过控制所述智能阀门定位器进行进气，包括：
97.s310a，采用预设的进气程序控制智能阀门定位器进行进气。
98.在本实施例中，可以设置控制单元111中预设集成的阀位校准程序中“进气”进行自动的进气控制，使得阀杆121向上运动。
99.上述s330中通过控制所述智能阀门定位器进行排气，包括：
100.s330a，采用预设的排气程序控制智能阀门定位器进行排气。
101.在本实施例中，可以设置控制单元111中预设集成的阀位校准程序中“排气”进行自动的排气控制，使得阀杆121向下运动。
102.因此，在本实施例中，可以通过预设的“进气”、“排气”的控制程序对智能阀门定位器进行进排气控制，不仅更为快速准确地进行相应的操作，也方便让用户根据实际需求对不同调节阀的进排气量进行调整。
103.进一步地，本发明实施例针对上述图3所提供的一种阀位校准方法的实现方式，还提供一种基于用户手动操作进行进排气的阀位校准方法的可能实现方式。图7为本发明提供的一种阀位校准方法的手动进排气流程示意图。如图7所示，上述s310中通过控制所述智能阀门定位器进行进气，包括：
104.s310b，根据输入的进气操作，控制智能阀门定位器进行进气。
105.在本实施例中，用户可以根据选择显示单元114中的“进气”控件来手动输入进气操作，以控制智能阀门定位器进行进气。在其他示例中，用户可以手动调整智能阀门定位器110进气量来进行进气。
106.上述s330中通过控制所述智能阀门定位器进行排气，包括：
107.s330b，根据输入的排气操作，控制智能阀门定位器进行排气。
108.在本实施例中，用户可以根据选择显示单元114中的“排气”控件来手动输入排气操作，以控制智能阀门定位器进行排气。在其他示例中，用户可以手动调整智能阀门定位器110排气量来进行排气。
109.在本实施例中，用户可以运用手动进排气实时对智能阀门定位器进行控制，增加了对智能阀门定位器控制的自由度，便于根据实际情况对控制进行适时调整。
110.进一步地，本发明实施例针对上述图3所提供的一种阀位校准方法的实现方式，还提供了一种在直行程执行机构中对阀杆行程与连杆转角进行非线性修正的可能实现方式。图8为本发明提供的一种对直行程执行机构中阀杆行程与连杆转角非线性修正方法。如图8所示，上述s400中确定行程校准完成之后，还包括：
111.s510，根据中间转角值、顶端转角值以及底端转角值，计算第一连线和第二连线之间的第一夹角、以及第一连线和第三连线之间的第二夹角；其中，第一连线为转轴和行程中间点的连线，第二连线为转轴和行程底端的连线，第三连线为转轴和行程顶端的连线。
112.s520，根据第一夹角和第二夹角，得到角度传感器的实时转角值和实时行程位置的对应关系。
113.具体地，为了更清楚地描述此阀位非线性修正方法，可以结合附图对该方法中阀杆、连杆与转轴的平面关系图进行解释说明。图9为本发明提供的一种阀位校准方法中阀杆、连杆与转轴的平面关系图，如图9所示，设定阀杆的底端为a、阀杆的顶端为b、转轴为c、阀杆的中间点为d，当前阀杆的位置为e，阀杆顶端到底端的高度为h，阀杆实时行程位移值为h，连杆实时转角值为∠ace＝θ，第一夹角为第二夹角为
114.在δacd中令∠cda＝α，
115.则有：
116.在δbcd中，有：
117.由公式(1)，则有：
118.在δace中令∠cea＝β，
119.则有：h/sinθ＝ac/sinβ
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
公式(4)
120.在δbce中，
121.有：
122.由公式(5)，
123.则有：
124.整理，得到阀杆实时行程位移值h和连杆实时转角值θ之间的关系：
[0125][0126]
因此，在本实施例中通过行程校准获得中间转角值、顶端转角值和底端转角值，计算出第一夹角和第二夹角，结合连杆实时转角值，就可以得到此时此刻阀杆的行程百分比，做到阀杆行程位置与连杆转角值的对应，达到非线性修正。解决了原有直行程执行机构中，阀杆行程位置与连杆转角值之间的非线性关系，便于实现精准的流量控制，达到对阀位行程的校准。
[0127]
下述对用于执行的本发明所提供的一种阀位校准装置及阀位校准系统进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述，下述不再赘述。
[0128]
图10为本发明提供的一种阀位校准装置的示意图，应用阀位校准系统，阀位校准系统包括：智能阀门定位器、直行程执行机构以及调节阀，智能阀门定位器包括：控制单元和与所述控制单元连接的电气转换单元，所述智能阀门定位器与所述直行程执行机构气动连接，连杆为所述智能阀门定位器与所述直行程执行机构之间的连接件，所述直行程执行机构中的阀杆与所述调节阀直连，并与所述连杆一端滑动连接，所述连杆的另一端通过转轴与所述智能阀门定位器固定连接，所述转轴上还设置有角度传感器，所述角度传感器处于所述控制单元中；如图10所示，该阀位校准装置包括：
[0129]
第一获取模块1000，用于启动行程校准后，获取角度传感器在阀杆移动至行程中间点时采集的转角值为中间转角值；
[0130]
进气控制模块2100，用于通过控制智能阀门定位器进行进气，直至所述阀杆不再移动，则确定阀杆在进气状态下不再移动的位置为行程顶端；
[0131]
第二获取模块2200，用于获取角度传感器在阀杆处于行程顶端时采集的转角值为顶端转角值；
[0132]
排气控制模块2300，用于通过控制智能阀门定位器进行排气，直至阀杆不再移动，则确定阀杆在排气状态下不再移动的位置为行程底端；
[0133]
第三获取模块2400，用于获取角度传感器在阀杆处于行程底端时采集的转角值为底端转角值；
[0134]
确定模块3000，用于若获取到中间转角值、顶端转角值和底端转角值，则确定行程校准完成。
[0135]
可选地，确定模块3000，具体用于确定行程中间点是否在预设中间量程范围内；若行程中间点在预设中间量程范围内，则确定行程校准完成。
[0136]
可选地，第一获取模块1000，具体用于显示阀杆移动至行程中间点的确认提示信息；响应针对确认提示信息输入的确认消息，获取角度传感器在阀杆移动至行程中间点时采集的转角值为中间转角值。
[0137]
可选地，进气控制模块2100，具体用于采用预设的进气程序控制所述智能阀门定位器进行进气。
[0138]
可选地，进气控制模块2100，具体还用于根据输入的进气操作，控制所述智能阀门定位器进行进气。
[0139]
可选地，排气控制模块2300，具体用于采用预设的排气程序控制所述智能阀门定位器进行排气。
[0140]
可选地，排气控制模块2300，具体还用于根据输入的排气操作，控制所述智能阀门定位器进行排气。
[0141]
可选地，确定模块3000，具体还用于若行程中间点不在预设中间量程范围内，则重新启动行程校准。
[0142]
以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)，或，一个或多个数字信号处理器(digital singnal processor，简称dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(central processing unit，简称cpu)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上系统(system-on-a-chip，简称soc)的形式实现。
[0143]
可选地，本发明还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。
[0144]
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0145]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0146]
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
[0147]
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(英文：read-only memory，简称：rom)、随机存取存储器(英文：random access memory，简称：ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0148]
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。