机器人的移动控制方法、机器人及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的移动控制方法、机器人及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.目前，在机器人工作过程中，由于存在机器人等待任务、机器人充电以及机器人待维修等机器人不进行工作的应用场景，可控制机器人移动至指定区域进行等待或者针对不同的应用场景以控制机器人移动至指定区域。然而，无论是当机器人离开指定区域过程中，通常机器人仅通过检测预设距离内无阻碍物阻挡便行驶前进，导致与其他物体发生碰撞的风险大。
3.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种机器人的移动控制方法、机器人及计算机可读存储介质，旨在解决机器人仅通过检测预设距离内无阻碍物阻挡便行驶前进，导致与其他物体发生碰撞的风险大的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供一种机器人的移动控制方法，所述机器人的移动控制方法包括：
6.检测到机器人离开预设停靠区域时，根据当前的位置确定第一行驶路径，以使所述机器人运动至预设停靠区域的边缘处，所述预设停靠区域是所述机器人的安全活动区域；
7.获取所述预设停靠区域外的路况信息；
8.根据所述路况信息确定第二行驶路径，和/或，根据所述路况信息确定目标运动参数；
9.按照所述第二行驶路径和/或所述目标运动参数移动。
10.可选地，根据所述路况信息确定第二行驶路径的步骤包括：
11.根据每个方向的子路况信息确定每个方向路况的拥堵系数，所述路况信息包括基于机器人所在的位置，获得的各个方向的子路况信息；
12.比对各个方向的拥堵系数，得到比对结果；
13.根据所述比对结果确定目标行驶方向；
14.根据所述目标行驶方向确定所述第二行驶路径，以便于所述机器人按照路况畅通的行驶方向进行安全移动。
15.可选地，根据所述路况信息确定目标运动参数的步骤包括：
16.根据所述路况信息确定路况的拥堵系数；
17.根据所述拥堵系数确定所述目标运动参数。
18.可选地，根据所述路况信息确定第二行驶路径的步骤包括：
19.获取与接收到的目标任务对应的目标位置；
20.根据所述路况信息以及目标位置确定所述第二行驶路径。
21.可选地，检测到机器人离开预设停靠区域时，根据当前的位置确定第一行驶路径的步骤之前，还包括：
22.检测到所述机器人进入预设停靠区域时，关闭识别检测功能；
23.所述检测到机器人离开预设停靠区域时，根据当前的位置确定第一行驶路径的步骤包括：
24.检测到所述机器人离开预设停靠区域时，开启识别检测功能，并根据当前的位置确定第一行驶路径。
25.可选地，按照所述目标行驶路径和/或目标行驶速度的步骤之前，还包括：
26.根据所述路况信息确定目标行驶方向，以确定所述机器人移动时朝向的方向；
27.获取当前的实际行驶方向；
28.在所述目标行驶方向与实际行驶方向不同时，根据所述目标行驶方向以及所述实际行驶方向确定偏转角度；
29.根据所述偏转角度调节行驶方向至目标行驶方向，基于所述目标行驶方向执行按照所述第二行驶路径和/或目标运动参数移动的步骤。
30.可选地，获取所述预设停靠区域外的路况信息的步骤之后，还包括：
31.在所述路况信息包括在基于机器人所在的位置，获得的各个方向的子路况信息，且各个方向的所述子路况信息中任意一个方向的所述子路况信息存在异常时，输出警示信息。
32.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人，所述机器人包括：
33.第一确定模块，用于检测到机器人离开预设停靠区域时，根据当前的位置确定第一行驶路径，以使所述机器人运动至预设停靠区域的边缘处，所述预设停靠区域是所述机器人的安全活动区域；
34.获取模块，用于获取所述预设停靠区域外的路况信息；
35.第二确定模块，用于根据所述路况信息确定第二行驶路径，和/或，根据所述路况信息确定目标运动参数；
36.移动模块，用于按照所述第二行驶路径和/或所述目标运动参数移动。
37.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种机器人，所述机器人包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器里并可在所述处理器上运行的机器人的移动控制程序，所述机器人的移动控制程序被所述处理器执行时实现如以上所述机器人的移动控制方法的各个步骤。
38.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有机器人的移动控制程序，所述机器人的移动控制程序被所述处理器执行时实现如以上所述机器人的移动控制方法的各个步骤。
39.本发明提出的机器人的移动控制方法、机器人及计算机可读存储介质，离开预设停靠区域时，识别获取预设停靠区域外的路况信息，进而根据路况信息确定目标行驶路径和/或根据路况信息确定目标运动参数，以实现机器人依据预设停靠区域外面的路况按照
目标行驶路径和/或目标运动参数移动，便于机器人适应于预设停靠区域外面的不同的路况采用不同的目标行驶路径和/或不同的目标运动参数安全且快速地离开预设停靠区域，且减小与其他阻碍机器人移动的物体发生碰撞甚至损坏机器人的风险。
附图说明
40.图1为本发明的机器人的移动控制方法各个实施例涉及的机器人的结构示意图；
41.图2为本发明的机器人的移动控制方法第一实施例的流程示意图；
42.图3为本发明的机器人的移动控制方法第二实施例的流程示意图；
43.图4为本发明的机器人的移动控制方法第三实施例的流程示意图；
44.图5为本发明的机器人的模块示意图。
45.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
46.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
47.本发明提供一种机器人的移动控制方法，所述机器人的移动控制方法包括：
48.检测到机器人离开预设停靠区域时，根据当前的位置确定第一行驶路径，以使所述机器人运动至预设停靠区域的边缘处，所述预设停靠区域是所述机器人的安全活动区域；
49.获取所述预设停靠区域外的路况信息；
50.根据所述路况信息确定第二行驶路径，和/或，根据所述路况信息确定目标运动参数；
51.按照所述第二行驶路径和/或所述目标运动参数移动。
52.本发明的机器人的移动控制方法，离开预设停靠区域时，识别获取预设停靠区域外的路况信息，进而根据路况信息确定目标行驶路径和/或根据路况信息确定目标运动参数，以实现机器人依据预设停靠区域外面的路况按照目标行驶路径和/或目标运动参数移动，便于机器人适应于预设停靠区域外面的不同的路况采用不同的目标行驶路径和/或不同的目标运动参数安全且快速地离开预设停靠区域，且减小与其他阻碍机器人移动的物体发生碰撞甚至损坏机器人的风险。
53.在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或者“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或者“单元”可以混合地使用。
54.请参考图1，图1为本发明的机器人的移动控制方法各个实施例涉及的机器人的结构示意图。
55.如图1所示，该机器人可以包括：存储器101以及处理器102。本领域技术人员可以理解，图1示出的终端的结构框图并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中，存储器101中存储有操作系统以及机器人的移动控制程序。处理器102是机器人的控制中心，处理器102执行存储在存储器101内的机器人的移动控制程序，以实现本发明的机器人的移动控制方法各实施例的步骤。
56.可选地，机器人还可包括显示单元103，显示单元103包括显示面板，可采用液晶显
示器(liquid crystal display，lcd)、有机发光二极管(organic light-emitting diode,oled)等形式来配置显示面板，用于输出显示用户浏览的界面。
57.基于上述机器人的结构框图，提出本发明的机器人的移动控制方法的各个实施例。
58.在第一实施例中，本发明提供一种机器人的移动控制方法，请参考图2，图2为本发明的机器人的移动控制方法第一实施例的流程示意图。在该实施例中，机器人的移动控制方法包括以下步骤：
59.步骤s10，检测到机器人离开预设停靠区域时，根据当前的位置确定第一行驶路径，以使所述机器人运动至预设停靠区域的边缘处，所述预设停靠区域是所述机器人的安全活动区域；
60.步骤s20，获取所述预设停靠区域外的路况信息；
61.预设停靠区域为预先设置的用于停靠或者停留的区域。例如：机器人在等待任务指示、机器人充电或者机器人进行维修时，机器人进入预设停靠区域停靠或者停留。需要说明的是，预设停靠区域具有排他性，也即预设停靠区域专门设置用于机器人停靠，以使得预设停靠区域内的路况简单，机器人可较安全活动，因此，预设停靠区域时机器人的安全活动区域。
62.根据当前的位置确定第一行驶路径，可对预设停靠区域中设置好的停靠位置预先设置行驶路径，在确定机器人当前的位置后，获取与当前的位置对应的行驶路径，以确定为第一行驶路径；也可根据当前的位置以及预设停靠区域内的路况信息确定第一行驶路径，本实施例对此不做限定，在确定第一行驶路径的情况下，机器人可按照第一行驶路径运动至预设停靠区域的边缘处。
63.作为一种可选的实施方式，步骤s10之前，还包括：
64.检测到所述机器人进入预设停靠区域时，关闭识别检测功能；
65.步骤s10包括：
66.检测到所述机器人离开预设停靠区域时，开启识别检测功能，并根据当前的位置确定第一行驶路径。
67.检测到进入预设停靠区域时，表明机器人即将进入预设停靠区域停靠或者停留以等待任务指示、充电或者维修，此时，机器人无需频繁移动，通过关闭识别检测功能以节省能耗，增加续航时长。
68.可选地，检测进入预设停靠区域，可通过设置于机器人的摄像装置实时采集图像，识别图像以确定进入预设停靠区域，例如识别图像中的预设停靠区域的限位标识以明确进入预设停靠区域，限位标识如限位凸起、限位框或者限位围杆等；也可通过设置于机器人的激光发射/接收装置以确定机器人与预设停靠区域的距离，在距离小于或者等于预设距离时，表明机器人进入预设停靠区域，需要说明的是，在预设停靠区域设置激光反射板，机器人通过激光发射/接收装置发射激光，通过激光反射板反射激光进而激光发射/接收装置接收反射的激光以确定机器人与预设停靠区域之间的距离，同理地，还可通过在机器人设置雷达测距传感器，以通过雷达测距传感器获取机器人与预设停靠区域之间的距离，在此不再赘述。
69.可选地，关闭识别检测功能，可通过关闭设置识别检测功能开启的开关按钮实现，
如关闭开关按钮，则关闭识别检测功能；打开开关按钮，则开启识别检测功能，对此不做限定。
70.需要说明的是，识别检测功能是使得机器人实现正常工作的各种辅助功能，举例来说，识别检测功能可以是指通过摄像装置采集图像并识别图像获得当前的路况信息，进而根据路况信息确定行驶轨迹，以避免机器人与其他物体发生碰撞，实现机器人的正常运动；识别检测功能还可以是在进行配送工作时，识别检测到配送的目标用户时，执行配送的货物交接的动作。
71.需要说明的是，通过在检测到进入预设停靠区域时，表明机器人无需频繁走动，如在预设停靠区域等待任务指派、充电和/或待维修，关闭识别检测功能以节省能耗，检测到离开预设停靠区域时，开启识别检测功能以进入工作状态实现正常工作，避免了机器人持续性识别感测周围环境产生不必要能耗，增长续航时长。
72.检测到离开预设停靠区域时，表明机器人接收到任务指令、充电完成或者已经完成维修，进入工作状态，通过开启识别检测功能以实现正常工作，此外，为避免机器人与其他物体发生碰撞，便于机器人快速且安全地离开预设停靠区域，执行获取预设停靠区域外的路况信息的步骤，也即步骤s20。
73.路况信息是指基于机器人所在的位置，预设停靠区域外的可视范围内路面的信息。路况信息包括预设停靠区域外的运动物体的数量、运动物体的运动速度以及非运动物体的位置中的至少一个。其中，运动物体如运动的车辆以及其他运动的机器人等，非运动物体如墙、花坛、停靠的车辆以及停靠的机器人等。
74.检测到离开预设停靠区域时，表明机器人接收到任务指令、充电完成或者已经完成维修，为避免机器人与其他物体发生碰撞，便于机器人快速且安全地离开预设停靠区域，获取预设停靠区域外的路况信息，可直接通过摄像装置实时拍摄采集预设停靠区域外的图像，通过连续采集获取的图像以识别预设停靠区域外的路况信息；也可通过摄像装置与其他的检测传感器相结合方式获取预设停靠区域外的路况信息，对此不做具体限定。
75.可选地，通过连续采集获取的图像以识别预设停靠区域外的路况信息，本质上，通过连续采集获取的图像以识别预设停靠区域外的运动物体以及非运动物体，在路况信息包括运动物体的数量时，通过确定的运动物体，获取运动物体的数量，在路况信息包括非运动物体的位置时，通过确定的非运动物体，获取非运动物体所在的位置。
76.可选地，在路况信息包括运动物体的运动速度时，获取运动物体移动到第一位置对应的第一时间点以及该运动物体移动至第二位置对应的第二时间点，其中，第一位置与第二位置可预先进行设置，通过第一位置以及第二位置确定两位置之间的位移，通过第一时间点以及第二时间点确定两位置之间的位移时长，根据位移以及位移时长确定运动物体的运动速度。
77.可选地，在运动物体的数量为至少两个时，运动物体的运动速度，可以根据每个运动物体的运动速度进行求和平均得到的平均速度确定；也可以对每个运动物体的运动速度与运动速度对应的权重值进行加权求和，以确定运动物体的运动速度，对此不做限定。
78.作为一种可选的实施方式，步骤s20之后，还包括：
79.在所述路况信息包括在基于机器人所在的位置，获得的各个方向的子路况信息，且各个方向的所述子路况信息中任意一个方向的所述子路况信息存在异常时，输出警示信
息。
80.基于机器人所在的位置，获取各个方向的子路况信息，并且在各个方向的子路况信息中任意一个方向的路况信息存在异常，异常如存在墙体、大型的车辆等障碍物导致机器人无法准确获知该方向的路况信息时，输出警示信息，以便于提示其他的运动物体如行驶的车辆等，提高行驶的安全性。
81.可选地，在各个方向的路况信息中任意一个方向的子路况信息不存在异常时，执行步骤s30，以便于更准确且全面地根据路况信息确定第二行驶路径，和/或，根据路况信息确定目标运动参数。
82.步骤s30，根据所述路况信息确定第二行驶路径，和/或，根据所述路况信息确定目标运动参数；
83.步骤s40，按照所述第二行驶路径和/或所述目标运动参数移动。
84.根据路况信息确定第二行驶路径，可根据路况信息以及目标位置确定第二行驶路径。其中，目标位置为机器人接收到任务指派所确定要到达的地点位置。第二行驶路径是机器人从预设停靠区域离开到达目标位置的移动轨迹。
85.需要说明的是，离开预设停靠区域时，识别获取预设停靠区域外的路况信息，进而根据路况信息确定目标行驶路径和/或根据路况信息确定目标运动参数，其中，运动参数包括机器人的行驶速度，以实现机器人依据预设停靠区域外面的路况按照目标行驶路径和/或目标行驶速度移动，便于机器人适应于预设停靠区域外面的不同的路况采用不同的目标行驶路径和/或不同的目标行驶速度安全且快速地离开预设停靠区域。
86.可选地，步骤s30中根据所述路况信息确定第二行驶路径的步骤包括：获取与接收到的目标任务对应的目标位置；根据所述路况信息以及目标位置确定所述第二行驶路径。
87.根据路况信息以及目标位置确定目标行驶路径，可根据每个方向的子路况信息确定每个方向路况的拥堵系数，路况信息包括基于机器人所在的位置，获得的各个方向的子路况信息，比对各个方向的拥堵系数得到比对结果，根据比对结果确定目标行驶方向，根据目标行驶方向以及目标位置确定目标行驶路径；也可将路况信息以及目标位置发送至路径推荐服务器，并接收路径推荐服务器反馈的行驶路径，以获得机器人的目标行驶路径，本实施例对此步骤不做具体限定。
88.作为一种可选的实施方式，步骤s30中根据所述路况信息确定目标运动参数包括：
89.根据所述路况信息确定路况的拥堵系数；
90.根据所述拥堵系数确定所述目标运动参数。
91.拥堵系数用于表示预设停靠区域外的路况的拥堵情况。其中，拥堵系数越大，路况越拥堵。
92.基于路况信息包括预设停靠区域外的运动物体的数量、运动物体的运动速度以及非运动物体的位置中的至少一个。根据路况信息确定路况的拥堵系数，可选地，在路况信息包括预设停靠区域外的运动物体的数量、运动物体的运动速度以及非运动物体的位置中的任意一个信息因素时，可直接获取与信息因素对应的拥堵系数，进而根据拥堵系数确定目标运动参数。其中，信息因素是指运动物体的数量、运动物体的运动速度或者非运动物体的位置。信息因素与拥堵系数之间的对应关系可预先进行设置，在确定信息因素的情况下，可获取与信息因素对应的拥堵系数。
93.可选地，在路况信息包括预设停靠区域外的运动物体的数量、运动物体的运动速度以及非运动物体的位置中的至少两个信息因素时，根据路况信息确定路况的拥堵系数，可获取每个信息因素对应的权重值，根据每个信息因素以及每个信息因素对应的权重值进行加权求和，以得到路况的拥堵系数，举例来说，在路况信息包括预设停靠区域外的运动物体的数量、运动物体的运动速度以及非运动物体的位置时，路况的拥堵系数是由运动物体的数量、运动物体的数量对应的权重值、运动物体的运动速度、运动物体的运动速度对应的权重值、非运动物体的数量以及非运动物体的数量对应的权重值进行加权求和确定的。
94.需要说明的是，运动物体的数量越多，造成路况拥挤的可能性越大，运动物体的运动速度越小，造成路况拥挤的可能性越大，同理地，非运动物体的数量越多造成路况拥挤的可能性越大，非运动物体的数量越多，表明非运动物体占用预设停靠区域外的路况的面积越大，导致路况拥堵的可能性越大。以运动物体的数量为例说明，可预先设置运动物体的数量与权重值的之间的对应关系，运动物体的数量越大，权重值越大，进而进一步增大拥堵系数。进而根据每个信息因素以及每个信息因素对应的权重值进行加权求和，以得到路况的拥堵系数可更加准确综合路况的各种信息因素以准确确定路况的拥堵情况。
95.根据拥堵系数确定目标运动参数，可选地，运动参数包括行驶速度，可预先设置拥堵系数与行驶速度之间的对应关系，其中，拥堵系数越大，行驶速度越小，通过拥堵系数确定机器人的目标行驶速度，在拥堵系数越小时，表明预设停靠区域外的路况越畅通，机器人以较大的目标行驶速度可快速离开预设停靠区域，并按照目标行驶路径达到目标位置以快速响应委派的任务，提高使用舒适度；在拥堵系数越大时，表明预设停靠区域外的路况越拥堵，机器人以较小的目标行驶速度离开预设停靠区域可避免与其他物体发生碰撞，提高机器人自身的安全性，即便是机器人与其他物体发生碰撞，在机器人的目标行驶速度较小时可降低机器人与其他物体发生碰撞的强度，减小对机器人造成的损坏。
96.进一步地，步骤根据所述拥堵系数确定所述目标运动参数包括：
97.获取所述拥堵系数所在的预设拥堵系数范围；
98.获取与所述预设拥堵系数范围所对应的行驶速度，以确定所述目标运动参数。
99.需要说明的是，预设拥堵系数范围与行驶速度之间的对应关系可预先进行设置，通过设置不同的拥堵系数范围以对应不同的行驶速度，以便于机器人离开预设停靠区域时采用适于当前的实际路况的行驶速度离开，如在路况拥堵时，采用较小的目标行驶速度离开预设停靠区域，从而避免与预设停靠区域外的运动物体或者非运动物体发生碰撞，在路况畅通时，采用较大的目标行驶速度快速离开预设停靠区域，避免造成路况拥堵的同时，快速到达目的地以及时响应指派的任务，提高使用舒适度。
100.作为一种可选的实施方式，步骤s40之后，还包括：
101.输出警示信息，以使得机器人按照第二行驶路径和/或目标运动参数离开预设停靠区域时，警示其他的运动物体如行驶的车辆等，提高行驶的安全性，避免发生碰撞。
102.在本实施例公开的技术方案中，离开预设停靠区域时，识别获取预设停靠区域外的路况信息，进而根据路况信息确定目标行驶路径和/或根据路况信息确定目标运动参数，以实现机器人依据预设停靠区域外面的路况按照目标行驶路径和/或目标运动参数移动，便于机器人适应于预设停靠区域外面的不同的路况采用不同的目标行驶路径和/或不同的目标运动参数安全且快速地离开预设停靠区域，且减小与其他阻碍机器人移动的物体发生
碰撞甚至损坏机器人的风险。
103.在基于第一实施例的基础上提出的第二实施例中，请参考图3，图3为本发明的机器人的移动控制方法第二实施例的流程示意图。在该实施例中，步骤s30中根据所述路况信息以及目标位置确定目标行驶路径包括：
104.步骤s31，根据每个方向的子路况信息确定每个方向路况的拥堵系数，所述路况信息包括基于机器人所在的位置，获得的各个方向的子路况信息；
105.步骤s32，比对各个方向的拥堵系数，得到比对结果；
106.步骤s33，根据所述比对结果确定目标行驶方向；
107.步骤s34，根据所述目标行驶方向确定所述第二行驶路径，以便于所述机器人按照路况畅通的行驶方向进行安全移动。
108.路况信息包括基于机器人所在的位置，获得的各个方向的子路况信息。同理于根据路况信息确定路况的拥堵系数，根据每个方向的子路况信息确定每个方向路况的拥堵系数的具体实现不再详细进行说明。
109.可选地，步骤s34包括：根据所述目标行驶方向以及所述目标位置确定所述第二行驶路径，以便于所述机器人按照路况畅通的行驶方向进行安全移动。
110.在实际应用过程中，为减少机器人发生碰撞造成损坏的同时，实现机器人快速移动，比对各个方向的拥堵系数，可获知机器人各个方向的路况的拥堵情况，具体地，从各个方向的路况的拥堵系数中确定最小拥堵系数，也即确定各个方向中最畅通的路况，进而获取最小拥堵系数对应的方向为机器人的目标行驶方向，以使得机器人按照目标行驶方向从最畅通的方向离开预设停靠区域，最后，按照目标行驶方向以及目标位置确定的第二行驶路径移动，以便于机器人按照路况畅通的行驶方向进行安全移动，最终安全且快速地到达目标位置。
111.在本实施例公开的技术方案中，基于机器人所在的位置，获得各个方向的子路况信息，进而根据各个方向的子路况信息确定每个方向路况的拥堵系数，通过比对各个方向路况的拥堵系数以确定目标行驶方向，也即基于机器人各个方向的路况的拥堵情况确定便于机器人安全且快速离开预设停靠区域的目标行驶方向，进而根据目标行驶方向以及目标位置确定机器人的目标行驶路径，使得机器人从目标行驶方向离开预设停靠区域且按照目标行驶路径到达目标位置。
112.在基于上述任意一个实施例提出的第三实施例中，请参考图4，图4为本发明的机器人的移动控制方法第三实施例的流程示意图。在该实施例中，步骤s40之前，还包括：
113.步骤s50，根据所述路况信息确定目标行驶方向，以确定所述机器人移动时朝向的方向；
114.步骤s60，获取当前的实际行驶方向；
115.步骤s70，在所述目标行驶方向与实际行驶方向不同时，根据所述目标行驶方向以及所述实际行驶方向确定偏转角度；
116.步骤s80，根据所述偏转角度调节行驶方向至目标行驶方向，基于所述目标行驶方向执行步骤s40。
117.根据路况信息确定目标行驶方向，可根据每个方向的子路况信息确定每个方向路况的拥堵系数，路况信息包括基于机器人所在的位置，获得的各个方向的子路况信息，具体
可参见第二实施例。
118.需要说明的是，机器人当前前进的方向为机器人当前的实际行驶方向，一般情况下，机器人当前前进的方向为机器人的正面面向的方向，基于机器人当前所在的位置，在确定的目标行驶方向与实际行驶方向不同时，表明机器人当前的实际行驶方向并非为安全且快速离开预设停靠区域的行驶方向，为适应于预设停靠区域外当前的路况信息安全且快速离开预设停靠区域，可将机器人的行驶方向调节至目标行驶方向。
119.进一步根据目标行驶方向与实际行驶方向确定偏转角度，如基于机器人所在的位置为坐标原点o，机器人的实际行驶方向为x轴正向，建立xoy直角坐标系，且在确定目标行驶方向的基础上，获取由实际行驶方向偏转至目标行驶方向的偏转角度；也可以是基于建立的xoy直角坐标系，分别获取实际行驶方向对应的第一角度，目标行驶方向对应的第二角度，获取第一角度与第二角度之间的差值，以获得偏转角度。
120.可选地，偏转角度的数值可以是负数，也可以是正数，偏转角度的数值的正负可表示机器人由实际行驶方向调整至目标行驶方向的偏转方向，如偏转角度的数值是负数，表明机器人按照第一方向调整偏转角度对应的角度值，使得机器人的行驶方向调节至目标行驶方向；偏转角度的数值是正数，表明机器人按照第二方向调整偏转角度对应的角度值，使得机器人的行驶方向调节至目标行驶方向，进而，在机器人的行驶方向调节至目标行驶方向后，基于目标行驶方向按照所述目标行驶路径和/或目标行驶速度移动，其中，第一方向与第二方向相反，如，第一方向可以是逆时针方向，第二方向可以是顺时针方向。
121.在本实施例公开的技术方案中，根据路况信息确定目标行驶方向，以便于机器人依据预设停靠区域外的路况信息获取便于机器人安全且快速离开的行驶方向，在目标行驶方向与机器人当前的实际行驶方向不同时，可获取实际行驶方向与目标行驶方向之间的偏转角度，以控制机器人按照偏转角度校正或者调节行驶方向至目标行驶方向，最终使得机器人按照目标行驶方向安全且快速离开预设停靠区域。
122.请参考图5，图5为本发明的机器人的模块示意图。本发明的机器人100包括：
123.第一确定模块110，用于检测到机器人离开预设停靠区域时，根据当前的位置确定第一行驶路径，以使所述机器人运动至预设停靠区域的边缘处，所述预设停靠区域是所述机器人的安全活动区域；
124.获取模块120，用于获取所述预设停靠区域外的路况信息；
125.第二确定模块130，用于根据所述路况信息确定第二行驶路径，和/或，根据所述路况信息确定目标运动参数；
126.移动模块140，用于按照所述第二行驶路径和/或所述目标运动参数移动。
127.在另一实施例中，在根据所述路况信息确定第二行驶路径的具体实现方面，所述第二确定模块130还用于：
128.根据每个方向的子路况信息确定每个方向路况的拥堵系数，所述路况信息包括基于机器人所在的位置，获得的各个方向的子路况信息；
129.比对各个方向的拥堵系数，得到比对结果；
130.根据所述比对结果确定目标行驶方向；
131.根据所述目标行驶方向确定所述第二行驶路径，以便于所述机器人按照路况畅通的行驶方向进行安全移动。
132.在另一实施例中，在根据所述路况信息确定目标运动参数的具体实现方面，所述第二确定模块130还用于：
133.根据所述路况信息确定路况的拥堵系数；
134.根据所述拥堵系数确定所述目标运动参数
135.在另一实施例中，在根据所述路况信息确定目标运动参数的具体实现方面，所述第二确定模块130还用于：
136.获取与接收到的目标任务对应的目标位置；
137.根据所述路况信息以及目标位置确定所述第二行驶路径。
138.在另一实施例中，检测到机器人离开预设停靠区域时，根据当前的位置确定第一行驶路径的步骤之前，机器人100还包括检测识别模块，所述检测识别模块用于检测到所述机器人进入预设停靠区域时，关闭识别检测功能；
139.在检测到机器人离开预设停靠区域时，根据当前的位置确定第一行驶路径的具体实现方面，第一确定模块110还用于：
140.检测到所述机器人离开预设停靠区域时，开启识别检测功能，并根据当前的位置确定第一行驶路径。
141.在另一实施例中，按照所述目标行驶路径和/或目标行驶速度的步骤之前，机器人100还包括第三确定模块、第一获取模块、第四确定模块以及调节模块，
142.所述第三确定模块，用于根据所述路况信息确定目标行驶方向，以确定所述机器人移动时朝向的方向；
143.所述第一获取模块，用于获取当前的实际行驶方向；
144.所述第四确定模块，用于在所述目标行驶方向与实际行驶方向不同时，根据所述目标行驶方向以及所述实际行驶方向确定偏转角度；
145.所述调节模块，用于根据所述偏转角度调节行驶方向至目标行驶方向，基于所述目标行驶方向执行按照所述第二行驶路径和/或目标运动参数移动的步骤。
146.在另一实施例中，获取所述预设停靠区域外的路况信息的步骤之后，机器人100还包括输出模块，所述输出模块，用于在所述路况信息包括在基于机器人所在的位置，获得的各个方向的子路况信息，且各个方向的所述子路况信息中任意一个方向的所述子路况信息存在异常时，输出警示信息。
147.本发明还提出一种机器人，所述机器人包括：包括存储器、处理器以及存储在存储器里并可在处理器上运行的机器人的移动控制程序，机器人的移动控制程序被处理器执行时实现上述任一实施例中的机器人的移动控制方法的步骤。
148.本发明还提出一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有机器人的移动控制程序，所述机器人的移动控制程序被处理器执行时实现如以上任一实施例所述的机器人的移动控制方法的步骤。
149.在本发明提供的机器人和计算机可读存储介质的实施例中，包含了上述机器人的移动控制方法各实施例的全部技术特征，说明书拓展和解释内容与上述机器人的移动控制方法的各实施例基本相同，在此不做再赘述。
150.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而
且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
151.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
152.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台移动终端(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本发明每个实施例的方法。
153.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。