一种无人驾驶载具控制系统

1.本发明涉及无人驾驶技术领域，更具体的说是涉及一种无人驾驶载具控制系统。


背景技术：

2.目前，汽车通常被用作载运客、货和牵引客、货挂车，也有为完成特定运输任务或作业任务而将其改装或经装配了专用设备成为专用车辆；
3.但是，由于汽车使用越来越普及，所以停车变得越来越困难，当用户开车出门吃饭或者购物时，有时候需要把车停到很远的地方，所以在用户吃完饭或者购完物之后必须走很远的路才能取车，这样给汽车用户带来了极大的不便。
4.因此，提供一直多种控制模式的无人汽车驾驶系统是本领域技术人员亟需解决的问题。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明提供了一种无人驾驶载具控制系统；通过云服务器接收无人驾驶控制单元的数据并生成控制信号，通过车载通讯单元将控制信号传输至所述无人驾驶控制单元，实现自动驾驶，遥控单元生成人为控制指令，实现远程遥控控制，并通过车载通信单元发送至无人驾驶控制单元，所述终端用于显示车辆信息及输入规划信息。
6.为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
7.一种无人驾驶载具控制系统，包括：无人驾驶控制单元、驾驶模式切换单元、感知单元、车载通信单元、云服务器、遥控单元和终端；
8.所述无人驾驶控制单元通过所述车载通信单元与所述云服务器、所述遥控单元和所述终端连接，所述云服务器用于接收所述无人驾驶控制单元的数据并生成控制信号，通过所述车载通讯单元将控制信号传输至所述无人驾驶控制单元，所述遥控单元用于生成人为控制指令，并通过所述车载通信单元发送至所述无人驾驶控制单元，所述终端用于显示车辆信息及输入规划信息；
9.所述无人驾驶控制单元还连接有所述感知单元和所述驾驶模式切换单元，所述感知单元用于采集车辆及周边环境信息，所述驾驶模式切换单元用于切换驾驶模式。
10.优选的，所述车载通讯单元设置有安全网关，所述无人驾驶控制单元向所述车载通讯单元发起加密，所述车载通讯单元通过所述安全网关按照秘钥对通讯信息进行加密处理，并将加密后的信息发出。
11.优选的，所述无人驾驶控制单元还连接有冗余控制单元，所述冗余控制单元实时监测所述无人驾驶控制单元的状态，当所述无人能驾驶控制单元运行出现错误时，所述冗余控制单元替代所述无人驾驶控制单元进行自动控制。
12.优选的，所述感知单元包括摄像单元、雷达单元和gps单元，所述摄像单元用于获取车内图像及车外图像，所述雷达单元用于获取车身周围物体距离及车辆行驶信息，所述gps单元用于定位车辆。
13.优选的，所述驾驶模式具体包括：无人驾驶、人工驾驶和遥控驾驶。
14.优选的，所述遥控单元与所述无人驾驶控制单元通过udp协议互发心跳消息来检测双方是否正常运行，当所述无人驾驶控制单元在规定时间内无法收到消息时，所述无人驾驶控制单元控制车辆紧急停止。
15.优选的，所述无人驾驶控制单元还连接有显示单元，所述显示单元设置在驾驶室内，用于显示当前车辆运行状态。
16.经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本发明公开提供了一种无人驾驶载具控制系统；通过云服务器接收无人驾驶控制单元的数据并生成控制信号，通过车载通讯单元将控制信号传输至所述无人驾驶控制单元，实现自动驾驶，遥控单元生成人为控制指令，实现远程遥控控制，并通过车载通信单元发送至无人驾驶控制单元，所述终端用于显示车辆信息及输入规划信息。
附图说明
17.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
18.图1附图为本发明提供的系统结构示意图。
19.其中，1为无人驾驶控制单元，2为驾驶模式切换单元，3为感知单元，4为车载通信单元，5为云服务器，6为遥控单元，7为终端，8为冗余控制单元，9为显示单元，31为摄像单元，32为雷达单元，33为gps单元，41为安全网关。
具体实施方式
20.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
21.本发明实施例公开了一种无人驾驶载具控制系统，包括：无人驾驶控制单元1、驾驶模式切换单元2、感知单元3、车载通信单元4、云服务器5、遥控单元6和终端7；
22.无人驾驶控制单元1通过车载通信单元4与云服务器5、遥控单元6和终端连接7，云服务器5用于接收无人驾驶控制单元1的数据并生成控制信号，通过车载通讯单元4将控制信号传输至无人驾驶控制单元1，遥控单元6用于生成人为控制指令，并通过车载通信单元4发送至无人驾驶控制单元1，终端7用于显示车辆信息及输入规划信息；
23.无人驾驶控制单元1还连接有感知单元3和驾驶模式切换单元2，感知单元3用于采集车辆及周边环境信息，驾驶模式切换单元2用于切换驾驶模式。
24.为进一步优化上述技术方案，车载通讯单元4设置有安全网关41，无人驾驶控制单元1向车载通讯单元4发起加密，车载通讯单元4通过安全网关41按照秘钥对通讯信息进行加密处理，并将加密后的信息发出。
25.为进一步优化上述技术方案，无人驾驶控制单元1还连接有冗余控制单元8，冗余
控制单元8实时监测无人驾驶控制单元1的状态，当无人能驾驶控制单元1运行出现错误时，冗余控制单元8替代无人驾驶控制单元1进行自动控制。
26.为进一步优化上述技术方案，感知单元3包括摄像单元31、雷达单元32和gps单元33，摄像单元31用于获取车内图像及车外图像，雷达单元32用于获取车身周围物体距离及车辆行驶信息，gps单元33用于定位车辆。
27.为进一步优化上述技术方案，驾驶模式具体包括：无人驾驶、人工驾驶和遥控驾驶。
28.为进一步优化上述技术方案，遥控单元6与无人驾驶控制单元1通过udp协议互发心跳消息来检测双方是否正常运行，当无人驾驶控制单元1在规定时间内无法收到消息时，无人驾驶控制单元1控制车辆紧急停止。
29.为进一步优化上述技术方案，无人驾驶控制单元1还连接有显示单元9，显示单元9设置在驾驶室内，用于显示当前车辆运行状态。
30.用户通过驾驶模式切换单元将行车模式切换为自动驾驶模式，并通过终端输入起点和终点，终端将设置信息通过车载通信单元发送至云服务器，云服务器根据起始点对路径进行规划，提供多种路径反馈至终端，用户进行选择，当确定后，将路线规划通过车载通信单元发送至无人驾驶控制单元，所述安全网关对信息进行安全检查，无误后进行发送，无人驾驶控制单元依据规划路线控制车辆行驶，通过感知单元，包括摄像单元、雷达单元和gps单元采集车辆及周围环境信息，并将信息通过车载通信单元发送至云服务器，云服务器根据接收的信息生成控制指令，将其发送至无人驾驶控制单元控制车辆行驶，减轻了无人驾驶控制单元的负载，车载的显示单元实时显示车辆信息，直至到达目的地。当切换为人工驾驶模式时，无人驾驶控制单元转为辅助驾驶模式，通过显示单元实时显示车辆及周围环境信息，当设置为遥控模式时，遥控单元与无人驾驶控制单元通过udp协议互发心跳消息来检测双方是否正常运行，当无人驾驶控制单元在规定时间内无法收到消息时，无人驾驶控制单元控制车辆紧急停止，保证车辆安全。
31.本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
32.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。