引导机器人的控制方法及相关设备与流程

1.本技术涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种引导机器人的控制方法及相关设备。


背景技术：

2.目前市场上的引导机器人一般都是按照既定的路线对客人进行引导，机器人无法根据引导情况调整引导策略，导致用户体验较差，并且可能会导致机器人资源浪费的问题。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种引导机器人的控制方法及相关设备，可以解决机器人无法根据引导情况调整引导策略，导致用户体验较差，并且可能会导致机器人资源浪费的问题。
4.本技术实施例的第一方面提供了一种引导机器人的控制方法，包括：在所述第一引导机器人依据目标规划路径执行对第一客户的引导任务的情况下，检测所述第一引导机器人周边第一预定范围的第一环境信息；根据所述第一环境信息判断所述第一客户的跟随状态；基于所述跟随状态调整所述第一引导机器人对所述第一客户的引导任务。
5.可选的，所述基于所述跟随状态调整所述第一引导机器人对所述第一客户的引导任务，包括：在所述跟随状态为未跟随的情况下，停止所述第一引导机器人的移动；生成引导提示。
6.可选的，所述基于所述跟随状态调整所述第一引导机器人对所述第一客户的引导任务，包括：在停止所述第一引导机器人的移动持续预设时长的情况下，继续检测所述第一引导机器人周边第一预定范围的第二环境信息；在所述第二环境信息指示所述第一客户的跟随状态为未跟随的情况下，关闭所述第一引导机器人对所述第一客户的引导任务。
7.可选的，所述环境信息包括超声数据、红外数据和图像数据中的至少一种，所述根据所述第一环境信息判断所述第一客户的跟随状态还包括：在所述第一环境信息与历史环境信息匹配的情况下，确定所述第一客户的跟随状态为跟随，其中，所述历史环境信息是所述第一客户处于跟随状态的情况下所述第一引导机器人获取到的环境信息。
8.可选地，还包括：在所述第一引导机器人依据目标规划路径执行对第一客户的引导任务的情况下，接收第二客户发送至所述第一引导机器人的引导请求；控制所述第一引导机器人向周边第二预定范围的至少一个第二引导机器人广播
所述第二客户的引导请求，所述引导请求包括所述第一引导机器人的当前位置。
9.可选地，所述根据所述第一环境信息判断所述第一客户的跟随状态，包括：基于所述第一环境信息判断所述第一客户的腿部的位置和移动速度；根据所述第一客户的腿部的位置和移动速度确定所述第一客户的跟随状态。
10.可选地，还包括：获取所述第一客户的第一智能终端的第一终端标识；在所述第二环境信息指示所述第一客户的跟随状态为未跟随的情况下，根据所述第一终端标识定位所述第一客户的第一位置信息；在所述第一客户移动至第三引导机器人的第三预定范围的情况下，控制所述第三引导机器人移动，完成所述第一客户的引导任务，或，控制所述第三引导机器人基于所述目标规划路径和所述第一位置信息，判断剩余路径的转向次数，在所述转向次数小于预定次数的情况下，生成指引提示，原地显示所述指引提示。
11.本技术实施例第二方面提供了一种引导机器人的控制装置，包括：检测单元，用于在所述第一引导机器人依据目标规划路径执行对第一客户的引导任务的情况下，检测所述第一引导机器人周边第一预定范围的第一环境信息；判断单元，用于根据所述第一环境信息判断所述第一客户的跟随状态；调整单元，用于基于所述跟随状态调整所述第一引导机器人对所述第一客户的引导任务。
12.本技术实施例第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述的引导机器人的控制方法的步骤。
13.本技术实施例第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的引导机器人的控制方法的步骤。
14.综上，本技术实施例提供的引导机器人的控制方法，通过在所述第一引导机器人依据目标规划路径执行对第一客户的引导任务的情况下，检测所述第一引导机器人周边第一预定范围的第一环境信息；根据所述第一环境信息判断所述第一客户的跟随状态；基于所述跟随状态调整所述第一引导机器人对所述第一客户的引导任务。因此，在引导机器人依据目标规划路径对客户进行引导的情况下，通过检测到的周边的环境信息，能够实时确认周边是否有客户跟随，从而根据客户的跟随情况来调整引导机器人的引导任务。这样引导机器人能够根据引导情况调整引导策略，在用户行动较慢、不再跟随甚至移动至错误方向的情况下及时作出调整，提高用户体验，并且避免机器人资源浪费。
15.相应地，本发明实施例提供的引导机器人的控制装置、电子设备和计算机可读存储介质，也同样具有上述技术效果。
附图说明
16.图1为本技术实施例提供的一种可能的引导机器人的控制方法的流程示意图；图2为本技术实施例提供的一种可能的引导机器人的控制装置的示意性结构框图；图3为本技术实施例提供的一种可能的引导机器人的控制装置的硬件结构示意
图；图4为本技术实施例提供的一种可能的电子设备的示意性结构框图；图5为本技术实施例提供的一种可能的计算机可读存储介质的示意性结构框图。
具体实施方式
17.本技术实施例提供了一种引导机器人的控制方法及相关设备，可以解决机器人无法根据引导情况调整引导策略，导致用户体验较差，并且可能会导致机器人资源浪费的问题。
18.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。
19.请参阅图1，为本技术实施例提供的一种引导机器人的控制方法的流程图，具体可以包括：s110-s130。
20.s110，在所述第一引导机器人依据目标规划路径执行对第一客户的引导任务的情况下，检测所述第一引导机器人周边第一预定范围的第一环境信息。
21.示例性的，上述第一引导机器人可以是根据服务器下达的指令执行引导任务。也可以直接根据第一客户的请求，确定并执行引导任务。上述目标规划路径可以是服务器根据第一客户的引导需求及当前位置确定的规划路径。上述第一预定范围可以是第一引导机器人能够引导客户的范围，可以是半径5米以内。第一环境信息可以是在第一预定范围内容移动对象的状态信息。
22.s120，根据所述第一环境信息判断所述第一客户的跟随状态。
23.示例性的，可以根据上述第一环境信息判断第一引导机器人周围是否有被引导对象，以及被引导对象的状态，从而可以判断第一客户的跟随状态。
24.s130，基于所述跟随状态调整所述第一引导机器人对所述第一客户的引导任务。
25.示例性的，在第一客户没有跟随第一引导机器人的引导时，可以及时调整引导任务，避免资源浪费。或者在第一客户行走过快已经或走向错误方向的时候，引导机器人可以及时纠正，提高用户体验。
26.根据上述实施例提供的引导机器人的控制方法，通过在所述第一引导机器人依据目标规划路径执行对第一客户的引导任务的情况下，检测所述第一引导机器人周边第一预定范围的第一环境信息；根据所述第一环境信息判断所述第一客户的跟随状态；基于所述跟随状态调整所述第一引导机器人对所述第一客户的引导任务。因此，在引导机器人依据目标规划路径对客户进行引导的情况下，通过检测到的周边的环境信息，能够实时确认周边是否有客户跟随，从而根据客户的跟随情况来调整引导机器人的引导任务。这样引导机
器人能够根据引导情况调整引导策略，在用户行动较慢、不再跟随甚至移动至错误方向的情况下及时作出调整，提高用户体验，并且避免机器人资源浪费。
27.根据一些实施例，所述基于所述跟随状态调整所述第一引导机器人对所述第一客户的引导任务，包括：在所述跟随状态为未跟随的情况下，停止所述第一引导机器人的移动；生成引导提示。
28.示例性的，在确定第一客户没有跟随的情况下，可以停止第一引导机器人，让第一引导机器人原地等待。并且，可以生成提示音或显示提示语。内容可以是“客人，请跟上我！”或“客人，不是那个方向哦！”，也可以是，“客人，请走慢点！”。从而来提醒客户，正确跟随第一引导机器人的引导。
29.根据一些实施例，所述基于所述跟随状态调整所述第一引导机器人对所述第一客户的引导任务，包括：在停止所述第一引导机器人的移动持续预设时长的情况下，继续检测所述第一引导机器人周边第一预定范围的第二环境信息；在所述第二环境信息指示所述第一客户的跟随状态为未跟随的情况下，关闭所述第一引导机器人对所述第一客户的引导任务。
30.在一些示例中，上述预设时长可以是十分钟。例如，在等待十分钟，仍然检测到第一引导机器人周边的第一预定范围的第二环境信息表示第一客户没有跟随的情况下。可以认为，第一客户已经离开或不再需要第一引导机器人的引导或改变了目的地。在这种情况下可以关闭第一引导机器人对第一客户的引导任务，继续执行其他客户的引导任务，或回到待命位置等待任务派发。
31.根据一些实施例，所述环境信息包括超声数据、红外数据和图像数据中的至少一种，所述根据所述第一环境信息判断所述第一客户的跟随状态还包括：在所述第一环境信息与历史环境信息匹配的情况下，确定所述第一客户的跟随状态为跟随，其中，所述历史环境信息是所述第一客户处于跟随状态的情况下所述第一引导机器人获取到的环境信息。
32.在一些示例中，可以理解的是，通过上述第一环境信息可以判断第一引导机器人周围是否有人跟随，但是无法确定跟随者是否是上述第一客户，那么可以通过执行第一客户引导任务的起始阶段，对第一客户步行检测得到的历史环境信息，确定或分析得出第一客户的走步规律。那么可以比对第一环境信息和历史环境信息，来确定周围跟随的客户是否是第一客户。进一步提高机器人的引导的服务准确性。
33.根据一些实施例，还包括：在所述第一引导机器人依据目标规划路径执行对第一客户的引导任务的情况下，接收第二客户发送至所述第一引导机器人的引导请求；控制所述第一引导机器人向周边第二预定范围的至少一个第二引导机器人广播所述第二客户的引导请求，所述引导请求包括所述第一引导机器人的当前位置。
34.在一些示例中，在执行第一客户的引导任务的情况下，如果又接收到了第二客户的引导请求，那么可以控制第一引导机器人向周边的第二预定范围比如周围半径50米范围的多个引导机器人广播第二客户的引导请求和当前第一引导机器人的位置也就是第二客
户的位置。那么在附近处于空闲状态的第二引导机器人可以移动到第二客户的位置，执行第二客户的引导请求。
35.根据一些实施例，所述根据所述第一环境信息判断所述第一客户的跟随状态，包括：基于所述第一环境信息判断所述第一客户的腿部的位置和移动速度；根据所述第一客户的腿部的位置和移动速度确定所述第一客户的跟随状态。
36.在一些示例中，可以通过第一客户的腿部的位置和移动速度判断第一客户是否正确跟随。并且上述第一客户的腿部的位置和移动速度也可以作为历史数据，来帮助引导机器人区分周围的第一客户和其他客户。
37.根据一些实施例，还包括：获取所述第一客户的第一智能终端的第一终端标识；在所述第二环境信息指示所述第一客户的跟随状态为未跟随的情况下，根据所述第一终端标识定位所述第一客户的第一位置信息；在所述第一客户移动至第三引导机器人的第三预定范围的情况下，控制所述第三引导机器人移动，完成所述第一客户的引导任务，或，控制所述第三引导机器人基于所述目标规划路径和所述第一位置信息，判断剩余路径的转向次数，在所述转向次数小于预定次数的情况下，生成指引提示，原地显示所述指引提示。
38.在一些示例中，还可以通过第一客户随身携带的手机等智能终端的第一终端标识，来标识和区分第一客户。示例性的，第一终端标识可以与引导机器人建立蓝牙通信连接。通过蓝牙通信不进可以区分不同的智能终端，可以确定不同智能终端与引导机器人的相对位置。示例性的，上述在第二环境信息指示所述第一客户的跟随状态为未跟随的情况下，引导机器人可以将第一客户的引导请求和第一终端标识同步至服务器，并由服务器下发至其他的引导机器人，引导机器人在监测到第一客户移动至第三预定范围的情况下，可以继续完成第一客户的引导任务。示例性的，也可以计算客户剩余路径的转向次数，那么在转向次数小于预定次数，比如仅需转向一次的情况下，可以认为客户不在需要跟随引导，从而生成引导提示，显示或语音提示给用户，比如引导提示的内容可是“向前50米左转即是”。进一步提高引导机器人的利用率，避免资源浪费。
39.上面对本技术实施例中引导机器人的控制方法进行了描述，下面对本技术实施例中的引导机器人的控制装置进行描述。
40.请参阅图2，本技术实施例中描述引导机器人的控制装置的一个实施例，可以包括：201检测单元，用于在所述第一引导机器人依据目标规划路径执行对第一客户的引导任务的情况下，检测所述第一引导机器人周边第一预定范围的第一环境信息；202判断单元，用于根据所述第一环境信息判断所述第一客户的跟随状态；203调整单元，用于基于所述跟随状态调整所述第一引导机器人对所述第一客户的引导任务。
41.根据上述实施例提供的引导机器人的控制装置，通过在所述第一引导机器人依据目标规划路径执行对第一客户的引导任务的情况下，检测所述第一引导机器人周边第一预
定范围的第一环境信息；根据所述第一环境信息判断所述第一客户的跟随状态；基于所述跟随状态调整所述第一引导机器人对所述第一客户的引导任务。因此，在引导机器人依据目标规划路径对客户进行引导的情况下，通过检测到的周边的环境信息，能够实时确认周边是否有客户跟随，从而根据客户的跟随情况来调整引导机器人的引导任务。这样引导机器人能够根据引导情况调整引导策略，在用户行动较慢、不再跟随甚至移动至错误方向的情况下及时作出调整，提高用户体验，并且避免机器人资源浪费。
42.上面图2从模块化功能实体的角度对本技术实施例中的引导机器人的控制装置进行了描述，下面从硬件处理的角度对本技术实施例中的系统资源管理装置进行详细描述，请参阅图3，本技术实施例中的引导机器人的控制装置300一个实施例，包括：输入装置301、输出装置302、处理器303和存储器304，其中，处理器303的数量可以一个或多个，图3中以一个处理器303为例。在本技术的一些实施例中，输入装置301、输出装置302、处理器303和存储器304可通过总线或其它方式连接，其中，图3中以通过总线连接为例。
43.其中，通过调用存储器304存储的操作指令，处理器303，用于执行如下步骤：在所述第一引导机器人依据目标规划路径执行对第一客户的引导任务的情况下，检测所述第一引导机器人周边第一预定范围的第一环境信息；根据所述第一环境信息判断所述第一客户的跟随状态；基于所述跟随状态调整所述第一引导机器人对所述第一客户的引导任务。
44.可选的，所述基于所述跟随状态调整所述第一引导机器人对所述第一客户的引导任务，包括：在所述跟随状态为未跟随的情况下，停止所述第一引导机器人的移动；生成引导提示。
45.可选的，所述基于所述跟随状态调整所述第一引导机器人对所述第一客户的引导任务，包括：在停止所述第一引导机器人的移动持续预设时长的情况下，继续检测所述第一引导机器人周边第一预定范围的第二环境信息；在所述第二环境信息指示所述第一客户的跟随状态为未跟随的情况下，关闭所述第一引导机器人对所述第一客户的引导任务。
46.可选的，所述环境信息包括超声数据、红外数据和图像数据中的至少一种，所述根据所述第一环境信息判断所述第一客户的跟随状态还包括：在所述第一环境信息与历史环境信息匹配的情况下，确定所述第一客户的跟随状态为跟随，其中，所述历史环境信息是所述第一客户处于跟随状态的情况下所述第一引导机器人获取到的环境信息。
47.可选地，还包括：在所述第一引导机器人依据目标规划路径执行对第一客户的引导任务的情况下，接收第二客户发送至所述第一引导机器人的引导请求；控制所述第一引导机器人向周边第二预定范围的至少一个第二引导机器人广播所述第二客户的引导请求，所述引导请求包括所述第一引导机器人的当前位置。
48.可选地，所述根据所述第一环境信息判断所述第一客户的跟随状态，包括：
基于所述第一环境信息判断所述第一客户的腿部的位置和移动速度；根据所述第一客户的腿部的位置和移动速度确定所述第一客户的跟随状态。
49.可选地，还包括：获取所述第一客户的第一智能终端的第一终端标识；在所述第二环境信息指示所述第一客户的跟随状态为未跟随的情况下，根据所述第一终端标识定位所述第一客户的第一位置信息；在所述第一客户移动至第三引导机器人的第三预定范围的情况下，控制所述第三引导机器人移动，完成所述第一客户的引导任务，或，控制所述第三引导机器人基于所述目标规划路径和所述第一位置信息，判断剩余路径的转向次数，在所述转向次数小于预定次数的情况下，生成指引提示，原地显示所述指引提示。
50.通过调用存储器304存储的操作指令，处理器303，还用于执行图1对应的实施例中的任一方式。
51.请参阅图4，图4为本技术实施例提供的电子设备的实施例示意图。
52.如图4所示，本技术实施例提供了一种电子设备400，包括存储器410、处理器420及存储在存储器420上并可在处理器420上运行的计算机程序411，处理器420执行计算机程序411时实现以下步骤：在所述第一引导机器人依据目标规划路径执行对第一客户的引导任务的情况下，检测所述第一引导机器人周边第一预定范围的第一环境信息；根据所述第一环境信息判断所述第一客户的跟随状态；基于所述跟随状态调整所述第一引导机器人对所述第一客户的引导任务。
53.可选的，所述基于所述跟随状态调整所述第一引导机器人对所述第一客户的引导任务，包括：在所述跟随状态为未跟随的情况下，停止所述第一引导机器人的移动；生成引导提示。
54.可选的，所述基于所述跟随状态调整所述第一引导机器人对所述第一客户的引导任务，包括：在停止所述第一引导机器人的移动持续预设时长的情况下，继续检测所述第一引导机器人周边第一预定范围的第二环境信息；在所述第二环境信息指示所述第一客户的跟随状态为未跟随的情况下，关闭所述第一引导机器人对所述第一客户的引导任务。
55.可选的，所述环境信息包括超声数据、红外数据和图像数据中的至少一种，所述根据所述第一环境信息判断所述第一客户的跟随状态还包括：在所述第一环境信息与历史环境信息匹配的情况下，确定所述第一客户的跟随状态为跟随，其中，所述历史环境信息是所述第一客户处于跟随状态的情况下所述第一引导机器人获取到的环境信息。
56.可选地，还包括：在所述第一引导机器人依据目标规划路径执行对第一客户的引导任务的情况下，接收第二客户发送至所述第一引导机器人的引导请求；
控制所述第一引导机器人向周边第二预定范围的至少一个第二引导机器人广播所述第二客户的引导请求，所述引导请求包括所述第一引导机器人的当前位置。
57.可选地，所述根据所述第一环境信息判断所述第一客户的跟随状态，包括：基于所述第一环境信息判断所述第一客户的腿部的位置和移动速度；根据所述第一客户的腿部的位置和移动速度确定所述第一客户的跟随状态。
58.可选地，还包括：获取所述第一客户的第一智能终端的第一终端标识；在所述第二环境信息指示所述第一客户的跟随状态为未跟随的情况下，根据所述第一终端标识定位所述第一客户的第一位置信息；在所述第一客户移动至第三引导机器人的第三预定范围的情况下，控制所述第三引导机器人移动，完成所述第一客户的引导任务，或，控制所述第三引导机器人基于所述目标规划路径和所述第一位置信息，判断剩余路径的转向次数，在所述转向次数小于预定次数的情况下，生成指引提示，原地显示所述指引提示。
59.在具体实施过程中，处理器420执行计算机程序411时，可以实现图1对应的实施例中任一实施方式。
60.由于本实施例所介绍的电子设备为实施本技术实施例中一种引导机器人的控制装置所采用的设备，故而基于本技术实施例中所介绍的方法，本领域所属技术人员能够了解本实施例的电子设备的具体实施方式以及其各种变化形式，所以在此对于该电子设备如何实现本技术实施例中的方法不再详细介绍，只要本领域所属技术人员实施本技术实施例中的方法所采用的设备，都属于本技术所欲保护的范围。
61.请参阅图5，图5为本技术实施例提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。
62.如图5所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质500，其上存储有计算机程序511，该计算机程序511被处理器执行时实现如下步骤：在所述第一引导机器人依据目标规划路径执行对第一客户的引导任务的情况下，检测所述第一引导机器人周边第一预定范围的第一环境信息；根据所述第一环境信息判断所述第一客户的跟随状态；基于所述跟随状态调整所述第一引导机器人对所述第一客户的引导任务。
63.可选的，所述基于所述跟随状态调整所述第一引导机器人对所述第一客户的引导任务，包括：在所述跟随状态为未跟随的情况下，停止所述第一引导机器人的移动；生成引导提示。
64.可选的，所述基于所述跟随状态调整所述第一引导机器人对所述第一客户的引导任务，包括：在停止所述第一引导机器人的移动持续预设时长的情况下，继续检测所述第一引导机器人周边第一预定范围的第二环境信息；在所述第二环境信息指示所述第一客户的跟随状态为未跟随的情况下，关闭所述第一引导机器人对所述第一客户的引导任务。
65.可选的，所述环境信息包括超声数据、红外数据和图像数据中的至少一种，所述根据所述第一环境信息判断所述第一客户的跟随状态还包括：在所述第一环境信息与历史环境信息匹配的情况下，确定所述第一客户的跟随状态为跟随，其中，所述历史环境信息是所述第一客户处于跟随状态的情况下所述第一引导机器人获取到的环境信息。
66.可选地，还包括：在所述第一引导机器人依据目标规划路径执行对第一客户的引导任务的情况下，接收第二客户发送至所述第一引导机器人的引导请求；控制所述第一引导机器人向周边第二预定范围的至少一个第二引导机器人广播所述第二客户的引导请求，所述引导请求包括所述第一引导机器人的当前位置。
67.可选地，所述根据所述第一环境信息判断所述第一客户的跟随状态，包括：基于所述第一环境信息判断所述第一客户的腿部的位置和移动速度；根据所述第一客户的腿部的位置和移动速度确定所述第一客户的跟随状态。
68.可选地，还包括：获取所述第一客户的第一智能终端的第一终端标识；在所述第二环境信息指示所述第一客户的跟随状态为未跟随的情况下，根据所述第一终端标识定位所述第一客户的第一位置信息；在所述第一客户移动至第三引导机器人的第三预定范围的情况下，控制所述第三引导机器人移动，完成所述第一客户的引导任务，或，控制所述第三引导机器人基于所述目标规划路径和所述第一位置信息，判断剩余路径的转向次数，在所述转向次数小于预定次数的情况下，生成指引提示，原地显示所述指引提示。
69.在具体实施过程中，该计算机程序511被处理器执行时可以实现图1对应的实施例中任一实施方式。
70.需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
71.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。
72.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
73.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指
令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
74.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
75.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机软件指令，当计算机软件指令在处理设备上运行时，使得处理设备执行如图1对应实施例中的引导机器人的控制方法中的流程。
76.所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线（例如同轴电缆、光纤、数字用户线（digital subscriber line，dsl））或无线（例如红外、无线、微波等）方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，（例如，软盘、硬盘、磁带）、光介质（例如，dvd）、或者半导体介质（例如固态硬盘（solid state disk，ssd））等。
77.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
78.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
79.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
80.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
81.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本技术各个实施例所述方法的全
部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器（read-only memory，rom）、随机存取存储器（random access memory，ram）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
82.以上所述，以上实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修该，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修该或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围。