用于自主系统的外部指示处理的制作方法

1.本说明书一般涉及自主车辆。更具体地，本说明书涉及实现关于自主车辆的外部指示处理。


背景技术：

2.自主车辆(av)通过以各种传感器感测外部环境并基于感测的数据、全球定位系统(gps)数据和道路地图数据绘制穿过环境的驾驶路径来操作。自主车辆当中的卡车被用于远距离负载递送。自主卡车必须满足高安全性标准，这可以包括用于所有车辆(驾驶员操作和自驾驶等)的普遍标准和专用于自主卡车的附加标准。必须在不依赖人类操作员的视觉感知、驾驶经验和决策能力的情况下设计改进燃料效率、性能和安全性的各种解决方案。


技术实现要素：

3.下面呈现了本公开的各个方面的简化概述，以便提供对这样的方面的基本理解。该概述不是对本公开的广泛综述。它既不旨在标识本公开的关键或主要元素，也不旨在描述本公开的特定实施例的任何范围或权利要求的任何范围。其唯一目的是以简化形式呈现本公开的一些概念，作为稍后呈现的更详细描述的前序。
4.在本公开的一个方面，一种方法包括通过执行从第一位置到第二位置的旅程(trip)的自主车辆(av)的感测系统检测来自av的外部源的停止av的信号；通过处理设备分析信号以确定是否将响应于信号而停止av；响应于确定将停止av，使av的车辆控制系统在第三位置处停止av；通过处理设备确定将接合(engage)一个或多个驻车制动器(parking brake)；并且通过处理设备使车辆控制系统自动接合一个或多个驻车制动器。
5.在一些实施方式中，使车辆控制系统在第三位置处停止av包括响应于确定将停止av，通过处理设备确定av的特性满足在第三位置处停止av的条件；并且使av的车辆控制系统在第三位置处停止av。
6.在一些实施方式中，使车辆控制系统停止av包括响应于确定将停止av，通过处理设备基于来自av的外部源的指示识别停止av的第三位置；并使av的车辆控制系统在第三位置处停止av。
7.在一些实施方式中，分析信号以确定是否将停止av包括分析指示将在第三位置处停止av的道路标示(signage)；并基于道路标示确定是否将停止av。
8.在一些实施方式中，方法还包括通过处理设备确定是否将终止(terminate)旅程；响应于确定将终止旅程，确定是否将在第三位置处终止旅程；并且响应于确定将在第三位置处终止旅程，使车辆控制系统在第三位置处终止旅程。
9.在一些实施方式中，方法还包括响应于确定将不在第三位置处终止旅程，通过处理设备识别用于终止旅程的第四位置；通过处理设备确定将解除(disengage)一个或多个驻车制动器；并且使车辆控制系统自动解除一个或多个驻车制动器；移动av到第四位置；并在第四位置处终止旅程。
10.在一些实施方式中，该方法还包括响应于确定将不终止旅程，通过处理设备确定将解除一个或多个驻车制动器；并且使车辆控制系统自动解除一个或多个驻车制动器；并继续执行到第二位置的旅程。
11.在本公开的另一个方面中，一种系统包括存储器设备；和处理设备，被耦合到存储器设备，其中，处理设备将通过执行从第一位置到第二位置的旅程的自主车辆(av)的感测系统检测来自av的外部源的停止av的指示；使av的车辆控制系统响应于指示而停止av；确定是否将终止旅程；响应于确定将终止旅程，识别用于终止旅程的第三位置；并使车辆控制系统在第三位置处终止旅程。
12.在一些实施方式中，处理设备还：响应于使车辆控制系统停止av，确定将接合一个或多个驻车制动器；并使车辆控制系统自动接合一个或多个驻车制动器。在一些实施方式中，处理设备还确定将解除一个或多个驻车制动器；使车辆控制系统自动解除一个或多个驻车制动器；并使车辆控制系统移动av到第三位置。
13.在一些实施方式中，基于来自av的外部源的指示识别第三位置。在一些实施方式中，使车辆控制系统停止av，处理设备将确定av的特性满足在第四位置处停止av的条件；并使av的车辆控制系统在第四位置处停止av。在一些实施方式中，处理设备还：分析指示以确定是否将停止av，其中，指示包括指示将停止av的道路标示。
14.在本公开的另一个方面中，一种非暂时性设备可读介质，存储指令，当由与计算机系统相关联的处理设备执行指令时，使处理设备执行操作，操作包括通过执行从第一位置到第二位置的旅程的自主车辆(av)的感测系统检测来自av的外部源的停止av的信号；分析信号以确定是否将响应于信号而停止av；响应于确定将停止av，使av的车辆控制系统在第三位置处停止av；确定将接合一个或多个驻车制动器；并使车辆控制系统自动接合一个或多个驻车制动器。
附图说明
15.通过示例的方式而非限制的方式说明本公开，当结合附图考虑时，参考以下详细描述可以更完全地理解本公开，其中：
16.图1是示出了根据本公开的一些实施方式的为自主车辆(av)提供外部指示处理的系统的示例架构的组件的示图。
17.图2是示出了根据本公开的一些实施方式的由自主车辆处理外部指示的示例的示图。
18.图3a描绘了根据本公开的一些实施方式的关于自主车辆执行外部指示处理以自动接合一个或多个驻车制动器的示例方法的流程图。
19.图3b描绘了根据本公开的一些实施方式的关于自主车辆执行外部指示处理以终止av的旅程的示例方法的流程图。
20.图4描绘了根据本公开的一些实施方式的示例计算机设备的框图，可以在示例计算机设备内执行用于使机器执行本文中讨论的一个或多个方法中的任何的指令集。
具体实施方式
21.道路上的车辆(例如，卡车)受制于各种规则和法规，包括路边执法机关检查(也称
为“路边检查”)。本文中的路边检查指代由授权人员(authorized personnel)对车辆和/或驾驶员的检验(examination)。路边检查可包括车辆检查，包括但不限于，悬架、轮胎、轮辋、轮毂、车轮总成、开顶式拖车和厢式货车车身、风挡雨刷器操作、紧急出口、转向机构、驱动系统和驱动杆机构、闪电设备、耦合操作、货物固定、遵守危险材料和货物箱规范、制动系统、电气系统、排气系统、燃料系统等。路边检查可以包括驾驶员检查，包括但不限于，驾驶执照、体检医生的证明、技能绩效评估(spe)证明、驾驶员值勤记录(rods)、驾驶员服务时间(hos)、酒精和药物的使用、安全带的使用等。授权人员可以通过信号通知(例如，提供指示给)正在道路上驾驶的车辆的驾驶员以将车辆停止在道路的一侧或前往车辆正在驾驶的道路外侧的位置来执行路边检查，并在车辆停止时执行检查车辆和/或驾驶员所需的动作。诸如路标、电子标志等的道路标示(signage)也可以向车辆的驾驶员指示车辆将停止在用于路边检查的指定位置处，并且授权人员可以在指定位置处执行路边检查。在某些情况下，用于检查的指定位置可以包括称重站，称重站是一般被指定为检查车辆重量的沿高速公路的检查点。对于商用车辆，被授权检查车辆的人员可以包括具有特殊证书的执法机关人员，诸如高速公路巡警、来自特定政府部门的警官等。
22.传统上，车辆的人类操作员(例如，驾驶员)可以通过辨别授权人员(基于视觉地识别为被授权检查车辆的执法机关人员)来处理来自提供停止车辆的指示的人员的外部指示。驾驶员还可以基于视觉地检验人员的车辆来辨别该人员是授权人员。在辨别提供指示的人员是授权人员之后，驾驶员可以做出将车辆停止在适当位置处的决定。驾驶员可以通过阅读道路标示并评估标示是否适用于境况下的车辆来辨别需要停止在指定位置处。驾驶员可以靠边停车到驾驶员基于驾驶经验、视觉感知等视为安全的位置，到道路的一侧，或在如由授权人员引导的位置处。在授权人员执行检查的时候，驾驶员可以控制车辆，从而车辆在检查期间不会移动，因为移动车辆可能对检查员造成伤害，并且干扰遵守道路检查要求。如果授权人员例如因为未通过路边检查的要求而宣布车辆“停驶(out-of-service)”，则可能要求驾驶员取消车辆的当前旅程并到特定位置报到以遵守路边检查的规则。
23.本公开的各方面提供允许在不依赖人类操作员的视觉感知、驾驶经验和决策能力的情况下实现关于自主车辆(av)的外部指示处理的技术。av执行诸如制动、转向和油门(throttle)的车辆动作，以沿着路线将av从起始位置移动到目的地位置。在一些实施方式中，当av执行从第一位置(例如，起始位置)到第二位置(例如，目的地位置)的旅程时，处理设备(例如，由服务器托管或av车载)可以从av的外部源检测停止av的信号。信号可以由av的感测系统检测。在示例中，外部源可以是另一个移动或静止车辆(例如，执法机关车辆)内部的人员(例如，执法机关警官)。在另一个示例中，外部源可以是不在另一辆车中，而是位于av附近的人员。在另一个示例中，外部源可以是道路标示(例如，路标、电标示等)。处理设备可以分析信号以确定是否响应于检测到的信号来停止av。例如，处理设备可以基于分析确定信号是从作为被授权停止车辆以便于路边检查的人员的个人接收到的。在一些实施方式中，处理设备可以分析道路标示，其可以指示av将停止在第三位置处(例如，中间位置、称重站、卡车停靠站、服务区等)。处理设备可以基于分析道路标示来确定是否将停止av。
24.在一个实施方式中，如果确定将停止av，则处理设备可以使av控制系统(“avcs”)在第三位置处停止av。在一些实施方式中，如果确定将停止av，则处理设备可以确定av的特性是否满足在第三位置处停止av的条件。例如，当在停止av的第三位置处的可用的空闲空
间中可以充分容纳av的大小时，诸如av的大小的特性可以满足在第三位置处停止av的条件。如果确定满足条件，则处理设备可以使avcs在第三位置处停止av。在一些实施方式中，响应于确定将停止av，处理设备可以基于来自av的外部源的指示来识别第三位置以停止av。例如，外部源可以指示将av停止在av正在行驶的道路的一侧的最近可用空闲空间。在另一个示例中，外部源可以指示驾驶av离开av正在行驶的高速公路，到旁路(side road)并停止在其中的可用空间。在又一示例中，外部源可以指示驾驶av到最近的称重站并在其中停止。在任何实例中，在识别停止av的第三位置之后，处理设备可以使avcs在第三位置处停止av。一旦av停止在第三位置处，授权人员就可以进而启动关于av的路边检查。
25.在一些实施方式中，处理设备可以确定是否要接合一个或多个驻车制动器。例如，如果授权人员不启动路边检查，则不需要接合驻车制动器。在另一个示例中，如果授权人员启动路边检查，则在av正在由授权人员检查时，av必须不移动。因此，处理设备可以使avcs自动接合一个或多个驻车制动器。这可以在不必完全关闭av的功能的情况下确保在检查进行时av不移动。在保证av不移动之后，可以开始路边检查。
26.在一些示例中，av可能没有通过路边检查。在示例中，例如，因为没有通过路边检查，av可以被宣布为“停驶”。在那时，可以终止(例如，结束)到第二位置(目的地位置)的旅程。因此，在一些实施方式中，处理设备确定是否将终止旅程。例如，授权人员可以提供将终止旅程的指示，并且处理设备可以辨别该指示。av可以被停留在停止的位置处，或被带到授权人员所指示的不同位置。因此，如果确定将终止旅程，则处理设备确定是否将在第三位置处(例如，av停止的中间位置)终止旅程。在一个示例中，如果确定将在第三位置处结束旅程，则处理设备使车辆控制系统在第三位置处结束旅程。在一些实施方式中，如果确定av应该靠边停车或终止旅程，处理设备可以使avcs自动打开危险灯以向授权人员指示车辆正在遵守从授权人员接收的指令或指示。
27.在另一示例中，如果确定将不在第三位置处终止旅程，则处理设备识别用于结束旅程的第四位置。例如，第四位置可以包括由授权人员指示的位置、称重站、由执法机关指定的位置等。如果av将移动到与其停止位置不同的位置，则需要解除驻车制动器以移动av。因此，处理设备可以确定是否将解除一个或多个驻车制动器。如果将解除驻车制动器，则处理设备可以使avcs自动解除驻车制动器，以便av可以移动到识别的第四位置，并在第四位置处结束旅程。
28.在一些示例中，av可以通过路边检查，并且可以在到第二位置(例如，目的地位置)的旅程中继续驾驶。因此，如果确定将不终止旅程，则处理设备可以确定将解除驻车制动器，以便可以再次移动av。处理设备可以使avcs自动解除一个或多个驻车制动器，并继续执行到第二位置(例如，目的地位置)的旅程。
29.因此，根据本公开的一些方面实现的系统和方法的优势包括但不限于，通过如本文更详细地描述地实现外部指示处理来改进自主车辆的性能。
30.图1是示出了根据本公开的一些实施方式的为自主车辆(av)101提供外部指示处理的系统的示例架构(architecture)100的组件的示图。在一个实施方式中，架构100可以包括av 101、av服务器150、数据储存库180和网络170。
31.在一些实施方式中，av 101是长途运送(long haul)av卡车(例如，商用8级卡车)。尽管可替代地被称为“自驾驶卡车(sdt)”或简称“卡车”，但自主车辆可以包括任何机动车
辆，诸如小汽车、牵引车(具有或不具有拖车)、公共汽车、摩托车、全地形车辆、休闲车、任何专用农场(farm)或施工车辆等，或能够以自驾驶模式操作的任何其他自推进车辆(不具有人类输入或具有减少的人类输入)。自主车辆可以包括具有诸如级别2(部分自主)到级别5(完全自主)的各种自主级别的车辆。自主车辆可以包括使用内燃机(例如，汽油引擎、柴油引擎等)、电引擎(马达)或其组合(例如，混合动力av)的车辆。av 101能够在铺砌和/或未铺砌的道路上、越野、在农场(或其他农业(agricultural))土地上遇到的各种表面上、在工业厂房的驾驶环境(包括室内环境)内等行驶。
32.av 101可以包括感测系统120。感测系统120可以包括可以用在对象感测中以促进自主驾驶的各种电磁(例如，光学)和非电磁(例如，声学)感测子系统和/或设备，例如，距离感测、速度感测、加速度感测、旋转运动感测等。例如，光学感测可以利用对人眼可见的光的范围(例如，380到400纳米(nm)波长范围)、uv范围(低于380纳米)、红外范围(高于400纳米)、射频范围(1米以上)等。在实施方式中，“光学”可以包括电磁频谱的任何其他合适的范围。
33.感测系统120可以包括一个或多个lidar传感器122(例如，lidar测距仪)，其可以是能够确定到av 101周围环境中的对象的距离(例如，使用飞行时间(tof)技术)的基于激光的单元。例如，lidar传感器122可以发射传播到对象的一个或多个激光信号(脉冲)，并且然后检测从对象反射的到达信号。通过确定信号发射和反射回的波的到达之间的时间延迟，tof lidar传感器122可以确定到对象的距离。lidar传感器122可以在各个方向发射信号以获得外部环境的广阔视野。lidar传感器122可以利用比无线电波的波长更短的电磁波的波长，并且因此与雷达单元124相比，可以提供更高的空间分辨率和灵敏度。在一些实施方式中，lidar传感器122可以是(或包括)相干lidar传感器，诸如调频连续波(fmcw)lidar传感器。fmcw lidar传感器(或一些其他相干lidar传感器)可以使用光学外差检测以确定即时速度。lidar传感器122可以包括产生和发射信号的一个或多个激光源、检测从对象反射回来的信号的一个或多个检测器、滤除具有与发射信号的波长(频率)不同的波长(频率)的杂散电磁波的一个或多个光谱滤波器、滤除沿着与发射信号的方向不同的方向到达检测器的电磁波的一个或多个定向滤波器(例如，孔径、衍射光栅等)以及可以增强lidar传感器122的感测能力的其他组件。在一些实施方式中，lidar传感器122可以确保水平方向360度和垂直方向高达90度的视野。
34.感测系统120可以包括一个或多个雷达单元124，其可以是利用无线电或微波频率信号来感测av 101的驾驶环境内的对象的任何系统。雷达单元124可以被配置为感测对象的空间位置(包括它们的空间维度)和它们的速度(例如，使用多普勒频移技术)(诸如平移速度和角(旋转)速度)二者。在一些实施方式中，感测系统120还可以包括一个或多个声纳126，其可以是超声声纳。
35.感测系统120还可以包括一个或多个相机128以捕捉驾驶环境的图像。图像可以是驾驶环境(或驾驶环境的部分)在相机的投影平面(平面或非平面，例如鱼眼)上的二维投影。感测系统120的一些相机128可以是被配置为捕捉驾驶环境的连续(或准连续)图像流的摄像机。
36.由感测系统120获得的感测数据可以由感知系统130处理，感知系统130可以被配置为检测和追踪驾驶环境中的对象并识别检测到的对象。例如，感知系统130可以分析由相
机128捕捉的图像并且能够检测交通灯信号、道路标志、道路布局(例如，交通车道的边界、交叉路口的拓扑、停车地点的指定等)，障碍物等的存在。感知系统130还可以接收lidar感测数据(相干多普勒数据和非相干tof数据)以确定到环境中的各种对象的距离和这样的对象的速度。在一些实施方式中，感知系统130可以结合由相机128捕捉的数据使用lidar数据。在一个示例中，相机128可以检测部分阻挡交通车道的岩石的图像。使用来自相机128的数据，感知系统130能够确定岩石的角大小(angular size)而不是岩石的线性大小。感知系统130可以使用lidar数据确定从岩石到av的距离，并且，因此通过结合距离信息与岩石的角度大小，感知系统130也可以确定岩石的线性尺寸。
37.在另一个实施方式中，感知系统130可以使用lidar数据确定检测到的对象距离av多远，并且还可以确定对象的速度(velocity)沿av运动的方向的分量。此外，使用由相机获得的一系列快速图像，感知系统130还可以确定检测的对象在与av运动方向垂直的方向的横向速度。在一些实施方式中，可以独自从lidar数据确定横向速度，例如，通过辨别对象的边缘(使用水平扫描)并进一步确定对象的边缘在横向方向移动的有多快。
38.感知系统130还可以从gps收发器(未示出)接收信息，gps收发器被配置为获得关于av相对于地球的定位的信息，并且结合感测数据使用gps数据来帮助准确地确定av关于驾驶环境的固定对象(诸如可以由感知系统130可访问的地图信息提供位置的道路、车道边界、交叉路口、人行道、人行横道、道路标志、周边建筑物等)的位置。在一些实施方式中，感知系统130可以接收非电磁数据，诸如声纳数据(例如，超声传感器数据)、温度传感器数据、压力传感器数据、气象数据(例如，风速和风向、降水数据)或其他环境监视数据。
39.在一些实施方式中，感知系统130可以提供、生成或被用于帮助生成关于车辆的路线的传感器数据194(例如，环境感测数据、场景感测数据、gps数据等)。本文中的“路线(route)”指代可以由目标车辆在起始点(“起始”)和目的地点(“目的地”)之间行驶的物理位置(例如，地理标记)的序列。起始和/或目的地不必是车辆在驾驶任务中的初始和最终位置，而可以是沿这样的任务的任何两点(例如，a和b)。因此，本文中的“任务(mission)”指代整个驾驶任务(task)的任何部分。本文中的特定“旅程(trip)”指代具有特定起始和目的地的特定任务。
40.在一些实施方式中，架构100还可以包括数据储存库180。在一些实施方式中，数据储存库180是存储器(例如，随机存取存储器)、驱动器(例如，硬盘驱动器、闪存驱动器)、数据库系统，或能够存储数据的另一种类型的组件或设备。在一些实施方式中，数据储存库180包括跨越多个计算设备(例如，多个服务器计算机)的多个存储组件(例如，多个驱动器或多个数据库)。在一些实施方式中，数据储存库180存储路线数据182、地形数据184、地图数据186、车辆数据188、历史数据192、传感器数据194、参考数据196等中的一个或多个。在一些实施方式中，图1中所示的被存储在数据储存库180的数据的至少一部分被存储在av服务器150和/或av 101中。
41.路线数据182可以包括关于路线的起始点、中间点和目的地点的信息(例如，沿路线的点的经度和纬度信息)并且包括各种路线的物理特性。“轨迹(trajectory)”指代为沿路线的各种位置指定的驾驶设置，并且包括确定车辆沿路线前进的速度、油门、制动等控制。例如，轨迹可以包括油门设置、作为沿路线的位置l的函数的t(l)、车辆的目标速度s(l)、齿轮选择序列等。可以通过行驶距离、gps坐标、道路标记(例如，里程标)或其组合或以
任何其他方式来识别位置l。
42.地形数据184可以包括关于道路的地形(例如，坡度和曲率半径、俯仰、高程等)或沿路线的地形的信息。
43.地图数据186可以包括关于沿路线的道路网络的信息，诸如道路表面的质量、车道的数量、监管速度限制(例如，监管最大速度限制、监管最小速度限制)、出口匝道的类型和数量、加油站的可用性等。地图数据186还可以包括交通数据，交通数据包括关于沿路线或靠近路线的历史交通模式或当前交通条件的信息。
44.车辆数据188可以包括关于av 101的数据。车辆数据188可以是物理车辆数据，诸如av 101的总质量、av的制动能力(例如，再生制动、摩擦制动、引擎制动、降档、排气制动、使用驱动系统缓速器等)、av的变速器齿轮比、av的轴距数据、av的引擎能力、横向动态数据(例如，av对蜿蜒道路如何反应)等。
45.历史数据192可以包括诸如推荐车道数据(例如，历史上最好在某车道中合并)、历史风数据(例如，特定道路段历史上具有特定速度和方向的风)、交通数据(例如，历史上在特定时间或天的特定道路段处的某交通量，历史上车辆在特定时间或天的特定道路段上的特定速度等)的数据。在一些实施方式中，随时间从av 101收集历史数据192(例如，经由感测系统120、经由感知系统130、向av服务器150传送等)。历史数据192可以用作关于未来场景的预测数据。例如，传感器数据194可以指示另一个车辆在相邻车道中并且具有启用(engage)的转弯信号，历史数据192可以包括指示历史上该车辆将在3秒内进入av 101当前占用的同一车道，并且在那时该车辆将在av 101前方大约3米的信息。
46.在一些实施方式中，风数据是来自一个或多个av 101的传感器数据(例如，来自流速传感器、压力传感器)。在一些实施方式中，风数据来自天气报告。在一些实施方式中，基于将一个或多个av 101随时间的速度值、转向输入值和油门输入值与av 101的稳定状态值进行比较来计算风数据。
47.传感器数据194(例如，环境感测数据)可以包括由感测系统120获得的数据和/或包括已经使用来自感测系统120的数据生成的来自感知系统130的数据。例如，传感器数据194(例如，环境感测数据)可以包括描述av 101的环境或av 101附近的信息(例如，其他车辆、障碍物或其他元素相对于av101的定位)。
48.诸如av 101控制系统(avcs 140)的自主驾驶系统可以使用由感知系统130生成的数据以及各种附加数据(例如，gps数据、路线数据182、地形数据184、地图数据186、车辆数据188、历史数据192、传感器数据194、参考数据196等)。avcs 140可以包括控制av 101在各种驾驶情景和环境中将如何行为的一个或多个算法。例如，avcs 140可以包括用于确定到目的地点的全球驾驶路线的导航系统。avcs 140还可以包括用于选择通过目前驾驶环境的特定路径的驾驶路径选择系统，可以包括选择交通车道、成功通过(negotiate)交通拥堵、选择进行掉头的地点、选择用于停车操纵的轨迹等。avcs 140还可以包括用于安全避开av的驾驶环境内的各种障碍物(岩石、失速车辆、乱穿马路的行人等)的避障系统。避障系统可以被配置为评估障碍物的大小和障碍物的轨迹(如果障碍物是活动的)，并选择最优驾驶策略(例如，制动、转向、加速等)以避开障碍物。
49.avcs 140的算法和模块可以生成用于车辆的各种系统和组件的指令，诸如车辆系统160(例如，动力总成、转向和制动162、车辆电子设备(electronics)164和信号166)以及
其他系统和图1中未明确示出的组件。动力总成、转向和制动162可以包括引擎(内燃机、电引擎(马达)等)、变速器(例如，变速器齿轮)、差速器、车轴、车轮、转向机构、制动机构和其他系统。动力总成、转向和制动162的制动机构可以包括一个或多个驻车制动器。车辆电子设备164可以包括车载计算机、引擎管理、点火、通信系统、车辆计算机(carputer)、车载远程信息处理系统(telematics)、车载娱乐系统以及其他系统和组件。信号166可以包括高低前灯、停止灯、危险灯、转弯灯和后灯、喇叭和警报、内部照明系统、仪表板通知系统、乘客通知系统、无线电和无线网络传输系统等。由avcs 140输出的一些指令可以直接递送给动力总成、转向和制动162(或信号166)，而由avcs 140输出的其他指令首先递送给电子设备164，电子设备164可以生成对动力总成、转向和制动162和/或信号166的命令。
50.在一个示例中，avcs 140可以确定将通过减速车辆直到达到安全速度，然后围绕障碍物转向车辆来避开由感知系统130识别的障碍物。avcs 140可以向动力总成、转向和制动162(直接地或经由电子设备164)输出指令以1)通过修改油门设置来减少到引擎的燃料流以降低引擎每分钟转速，2)经由自动变速器将传动系统降档到较低的齿轮，3)启用制动单元以降低(同时与引擎和变速器一致动作)车辆速度，直到达到安全速度，以及4)使用动力转向机构执行转向操纵，直到安全绕过障碍物。随后，avcs 140可以向动力总成、转向和制动162(直接地或经由电子设备164)输出指令以恢复车辆的先前速度设置。
51.在一些实施方式中，架构100还可以包括av服务器150以将有关信息通信给av 101并从av 101接收有关信息。例如，有关信息可以包括交通信息、天气信息、路线信息以及其他信息。在一些实施方式中，av服务器150(至少是有时)能够经由网络170与av 101通信。在一些实施方式中，av101可以在大多数时间或所有时间连接到网络170。在一些实施方式中，当适当的网络信号可用时，av 101可以间歇性地建立到网络170的连接。在一些实施方式中，av 101可以在开始驾驶任务之前连接到网络170。网络170可以使用无线连接，诸如宽带蜂窝连接(例如，3g、4g、4g lte、5g连接等)、无线局域网(wlan)、无线广域网(wwan)、有线连接、卫星连接等。可以经由网络接口106(在av 101侧)和网络接口152(在av服务器150侧)促进与网络170的连接。网络接口106和152可以包括天线、网络控制器、无线电电路、放大器、模数和数模转换器、物理层(phy)、媒体访问控制层(mac)等。
52.在一些实施方式中，avcs 140包括一个或多个路由模块144和/或运动控制模块146。在一些实施方式中，路由模块144识别诸如路线数据182、地图数据186和传感器数据194的数据，并且基于数据生成指令(例如，短时间范围路由数据)。例如，路由模块144接收指示av 101将沿着特定道路行驶的路线数据182、指示特定道路的监管速度限制的地图数据186、以及指示av 101附近的车辆和/或对象的位置的传感器数据194。路由模块144基于路线数据182、地图数据186和传感器数据194生成用于下一个间隔(例如，10秒)的av 101的车辆动作的指令(例如，命令、短时间范围路由数据)。路由模块144向运动控制模块146发送指令，并且运动控制模块146基于用于下一个间隔(例如，10秒)的指令控制av 101的一个或多个致动器(例如，车辆系统160)。路由模块144继续生成用于下一个间隔的指令(例如，基于当前路线数据182、地图数据186和传感器数据194)、向运动控制模块146发送指令并且运动控制模块基于指令控制致动器。
53.在一些实施方式中，架构100包括外部指示处理模块142。在一些实施方式中，外部指示处理模块142由av服务器150托管(host)。在一些实施方式中，外部指示处理模块142由
av 101托管(例如，在avcs 140中)。
54.在一些实施方式中，外部指示处理模块142可以与路由模块144和运动控制模块146接口(interface)。下面结合图2中示出的示例进一步描述外部指示处理模块142的操作。图2示出了根据本公开的一些实施方式的由av101处理外部指示的示例。外部指示处理模块142从数据储存库180或从适当的av组件或av服务器150检索(retrieve)数据。在一个示例中，如图2所示，av 101在道路206上沿着路线204执行从起始位置a(位置201)到目的地b(位置202)的特定旅程ab。在示例中，道路206可以包括高速公路。在示例中，av 101可以包括sdt。在路线204上行驶时，感测系统120可以检测来自av的外部源的信号(例如，指示)。检测的信号可以存储在传感器数据194中。信号可以指示停止av。在一个示例中，外部源可以是个人(例如，执法机关警官)。在一个示例中，外部源可以是位于av 101附近的个人211，诸如在道路206的一侧(例如，路肩207)。在另一个示例中，个人211可以位于可以是移动的或静止的另一个车辆(例如，执法机关车辆)内部。例如，个人211可以在移动的车辆212内部。在另一个示例中，外部源可以是道路标示213(例如，路标、电子标示等)。
55.模块142可以监视和分析传感器数据194以确定是否将响应于在传感器数据194中检测的信号而停止av。例如，传感器数据194可以包括从个人211接收的姿势。在示例中，姿势可以包括手部姿势，诸如引导av 101靠边停车到路肩207的手部姿势。手部姿势还可以包括引导av 101遵循道路标示213、采用特定出口、或者停止在指定位置的姿势。在一些示例中，传感器数据194可以包括从车辆212接收的数据和/或关于车辆212的数据。例如，个人211可以在车辆212内部。车辆212可以使用闪光灯和/或警报器提供停止av 101的信号。个人211可以使用听觉信号(例如，经由扩音器)提供指令。模块142可以分析这样的信号以确定是否将停止av 101。在一些示例中，个人211可以启动与av 101或av服务器150或具有控制av 101的能力的另一个实体的通信，以传送停止av的信号。例如，通信可以包括电信信号，诸如个人211呼叫特定电话号码以通信停止av 101的指令。
56.模块142可以确定个人211是被授权停止av 101以进行路边检查的人员。例如，模块142可以辨别个人211是执法机关警官，和/或拥有停止av101所需的证书。在示例中，模块142可以使用传感器数据194来分析被辨别为个人211的对象的视觉特性，包括由个人211穿戴的徽章(badge)和/或服装的类型(例如，制服)和/或颜色、材料(例如，反光材料)，或写在服装上的文字等。如果个人211位于车辆212中或在车辆212旁边，模块142可以使用传感器数据194来分析车辆212的视觉特性，包括写在车辆上的文字或徽标(emblem)、大小、颜色等。在一些示例中，可以由高速公路巡警停止av 101。与当地警官相比，高速公路巡警可以具有不同的外观并使用不同类型的车辆。在一些示例中，道路检查只能由具有特定证书(诸如特定资质、认证等)的人员进行。人员可能穿戴特定类型的徽章或具有指示特殊证书的特定类型的车辆。模块142可以使用参考数据196，参考数据196可以包括个人被授权为可以停止av 101的人员或可以用于提供停止av 101的信号的车辆的标准(criteria)。在一个示例中，如果确定来自传感器数据194的信息和检测的信号满足标准，则个人211可以被识别为可以停止av 101的授权人员。在另一个示例中，如果确定来自车辆212的检测的信号和来自传感器数据194的关于车辆212的信息满足参考数据196中的标准，则可以将个人211识别为可以停止av 101的授权人员。在又一个示例中，基于验证来自由个人211启动的通信的信息，模块142可以确定将停止av。在再一个示例中，如果模块142无法确认指示av 101停止的
个人(或车辆212)对应于授权人员，则模块142可以与av服务器150通信并向av服务器150发送关于个人或车辆212的特性的信息(例如，徽章的图像、车辆212的图像)。然后，av服务器150可以搜索数据储存库180或存储标识与授权人员相关联的各种特性的数据的另一个数据储存库以验证个人或车辆212是否对应于授权人员，并向模块142返回确认。可替代地，av服务器150可以向av支持团队或人传送通知，av支持团队或人查看从模块142接收的信息并提供然后可以返回给模块142的相应的响应。
57.在一些实施方式中，处理设备可以分析道路标示213。在示例中，道路标示213可以指示av将停止在诸如中间位置、称重站等的第三位置处。例如，道路标示213可以指示具有一定标准的卡车必须进入特定称重站。道路标示213可以包括到称重站的方向。模块142可以基于分析道路标示213来确定是否将停止av。例如，模块142可以将检测的道路标示与参考数据196进行比较，参考数据196可以包括指示道路标示(道路标示指示av 101应该停止)的类型和特性的数据。如果道路标示213满足停止av的标准，则模块142确定应该停止av 101。
58.在实施方式中，如果确定将停止av 101，则模块142可以使avcs 140在第三位置处停止av 101。在示例中，诸如运动控制模块146的avcs 140的模块可以使av 101停止。第三位置可以是中间位置。模块142可以识别能够停止av 101的第三位置。
59.在一些实施方式中，为了识别第三位置，模块142可以确定av 101的特性是否满足将av 101停止在第三位置处的条件。例如，当在停止av 101的第三位置处的可用的空闲空间中可以充分容纳av 101的大小时，av 101的诸如大小的特性可以满足在第三位置处停止av 101的条件。例如，路肩207上的中间位置(例如，第三位置)的空闲空间220可以充分容纳av 101。在另一个示例中，当av 101周边的环境可以支持操纵av 101到空闲空间220时，满足条件。如果确定满足在第三位置处停止av 101的条件，则模块142可以使avcs 140(或模块146)在第三位置处停止av 101。
60.在一些实施方式中，模块142可以基于来自av的外部源(例如，个人211、车辆212、标示213等)的指示来识别停止av 101的第三位置。例如，外部源可以指示将av 101停止在av 101正在行驶的道路206的一侧(例如，路肩207)的可用的最近的空闲空间(例如，空闲空间220)处。在另一个示例中，外部源可以指示驾驶av 101离开av 101正在行驶的高速公路(例如，道路206)，到旁路208并停止在旁路208上的或附近的可用空间222。在又一示例中，外部源可以通过指示驾驶av 101到最近的称重站224并在其中停止来提供第三位置。在任何实例中，在识别停止av的第三位置之后，模块142可以使avcs 140在第三位置处停止av 101。一旦av 101停止在第三位置处，授权人员就可以进行启动关于av遵守适用法规的路边检查。
61.当正在由授权人员检查av 101时，对于授权人员和av 101的安全性以及对于确保遵守法规来说，av 101不移动是重要的。关闭av 101的所有功能以确保av 101不移动不是优选的，因为av 101的各种功能正在被检查并且与av 101的通信信道将保持打开。因此，在一些实施方式中，可以使用驻车制动器来确保av 101不能移动。在实施方式中，模块142可以确定是否将接合一个或多个驻车制动器。在示例中，可以基于授权人员的检查将开始的指示接合驻车制动器，并且可以基于检查已经作出结论和/或av 101可以移动到另一个位置的指示而解除驻车制动器。例如，如果授权人员在av 101在第三位置处停止之后没有启
动路边检查，则不需要接合驻车制动器。在另一个示例中，如果授权人员启动路边检查，则在由授权人员正在检查av 101的同时av 101必须不移动。因此，模块142可以使avcs 140(或特别地，运动控制模块146)自动接合车辆系统160中包括的一个或多个驻车制动器。在示例中，驻车制动器可以被电子地接合。在实施方式中，模块142还可以联系av 101的支持团队，支持团队可以例如经由av服务器150或使用网络170启动对av 101的移动的停驻(hold)。接合驻车制动器和/或启动停驻可以在不需要关闭av 101的所有功能的情况下确保在检查进行时av 101不移动。在保证av不移动之后，可以开始路边检查。在一些示例中，av 101的支持团队可以与进行检查的授权人员通信关于检查所需的信息。在一些示例中，可以通过摇下av 101的车窗并通过av 101中的内置通信系统与授权人员通信来启动通信。在一些实施方式中，可以将旅程前的检查信息发送给av101或提供给授权人员以协助路边检查。
62.在一些示例中，av 101可能没有通过路边检查。在示例中，av 101可以例如因为没有通过路边检查而被宣布为“停驶”，这可以意味着av 101不能再被授权为照常在道路上操作。在那时，到目的地b或位置202的旅程ab将被终止(例如，结束)。因此，在一些实施方式中，模块142确定是否将终止旅程ab。例如，授权人员和/或设备(例如，机械的、电子的)可以提供旅程ab将被终止的指示(例如，口头命令、书面通知、姿势、灯、标志等)，并且模块142可以辨别指示。av 101可以保持在它停止的位置，或者被带到授权人员指示的不同位置。因此，如果确定旅程将终止，则模块142确定旅程ab是否将在第三位置处(例如，av 101停止的中间位置)终止。在一个示例中，如果确定旅程ab将在av 101当前停止的第三位置处结束，则模块142使avcs 140在第三位置处结束旅程。例如，av 101可以在称重站224处停止，并且模块142可以使avcs 140在称重站224处结束旅程ab，使得av 101不从称重站224移动，直到进一步通知为止。在一些实施方式中，如果确定av 101应该靠边停车或终止旅程，模块142可以使avcs 140自动打开危险灯以向授权人员指示车辆正在遵守从授权人员接收的指令或指示。
63.在另一个示例中，如果确定旅程ab不在第三位置处终止，则模块142识别用于结束旅程ab的第四位置。例如，第四位置可以包括由授权人员指示的位置、称重站、由执法机关指定的位置等。在示例中，av 101当前可以停止在路肩207处，个人211可以识别用于结束旅程ab的称重站224。如果av 101将移动到与其停止位置不同的位置，则需要解除驻车制动器以移动av101。因此，模块142可以确定是否将解除一个或多个驻车制动器。例如，授权人员可以使用可以提供给av 101以解除驻车制动器的姿势(例如，指示检查完毕、av 101可以移动等)、口头命令、书面通知和/或电子指示(例如，标志、灯等)来提供解除驻车制动器的指示。在一些示例中，av 101的支持团队还可以提供解除驻车制动器是适当的指示。如果将解除驻车制动器，则模块142可以使avcs 140自动解除驻车制动器，以便av 101可以移动到识别的第四位置(例如，称重站224)，并在第四位置处结束旅程。
64.在一些示例中，av 101可以通过路边检查，并且可以通过驾驶到第二位置(例如，目的地位置b)来继续旅程ab。因此，如果确定将不终止旅程ab，则模块142可以确定将解除驻车制动器，以便可以再次移动av 101。模块142可以使avcs 140自动解除一个或多个驻车制动器，并继续执行到第二位置(例如目的地位置b)的旅程ab以完成旅程ab。
65.在一些实施方式中，可以使用机器学习算法来执行本公开中描述的各种辨别。使
用机器学习算法的示例可以包括但不限于，辨别个人211是授权人员、辨别车辆212是授权车辆、辨别道路标示213指示停止av 101、辨别av101应该移动到不同的位置以允许执行检查、识别av 101应该移动到以允许执行检查的位置或av 101的旅程应该结束的位置等。
66.图3a描绘了根据本公开的一些实施方式的关于自主车辆执行外部指示处理以自动接合一个或多个驻车制动器的示例方法300的流程图。方法300和/或方法300的个体功能、例程、子例程或操作中的每一个可以由具有一个或多个处理单元(cpu)和通信地耦合到cpu的存储器设备的处理设备来执行。执行方法300的处理设备可以是服务器的一部分(位于自主车辆外部，诸如av服务器150)或客户端处理模块(位于自主车辆内部或自主车辆处，诸如avcs 140)或其任何组合。在一些实施方式中，方法300可以由单个处理线程或可替代地由两个或更多处理线程来执行，每个线程执行方法的一个或多个个体功能、例程、子例程或操作。如下所述的方法300可以由处理逻辑执行，处理逻辑可以包括硬件(例如，处理设备、电路、专用逻辑、可编程逻辑、微代码、设备的硬件、集成电路等)、软件(例如，在处理设备上运行或执行的指令)，或其组合。在一些实施方式中，方法300由图1中描述的外部指示处理模块142执行。尽管以特定的序列或顺序示出，但除非另有说明，否则可以修改操作的顺序。因此，所示出的实施方式应该仅被理解为示例，并且可以以不同的顺序执行示出的操作，同时可以并行执行一些操作。附加地，在一些实施方式中可以省略一个或多个操作。因此，并非在每个实现中都需要所有示出的操作，并且其他处理流程是可能的。在一些实施方式中，可以执行相同、不同、更少或更多的操作。
67.在操作302处，处理逻辑通过执行从第一位置到第二位置的旅程的av的感测系统来检测来自av的外部源的停止av的信号。在操作304处，处理逻辑分析信号以确定是否将响应于信号而停止av。在一些实施方式中，处理逻辑分析指示av将在第三位置处停止的道路标示，并基于道路标示确定是否将停止av。
68.在操作306处，响应于确定将停止av，处理逻辑使av的车辆控制系统在第三位置处停止av。在一些实施方式中，响应于确定将停止av，处理逻辑确定av的特性满足在第三位置处停止av的条件，并且使av的车辆控制系统在第三位置处停止av。在一些实施方式中，响应于确定将停止av，处理逻辑识别停止av的第三位置(例如，基于来自av的外部源的指示、机器学习算法的输出等)，并使av的车辆控制系统在第三位置处停止av。
69.在操作308处，处理逻辑确定将接合一个或多个驻车制动器。在操作310处，处理逻辑使车辆控制系统自动接合一个或多个驻车制动器。
70.此外，在一些实施方式中，处理逻辑确定是否将终止旅程。如果确定将终止旅程，则处理逻辑确定是否将在第三位置处终止旅程。如果确定将在第三位置处终止旅程，则处理逻辑使车辆控制系统在第三位置处终止旅程。在一个示例中，如果确定将不在第三位置处终止旅程，则处理逻辑识别用于终止旅程的第四位置。在示例中，处理逻辑确定将解除一个或多个驻车制动器，并且使车辆控制系统自动解除一个或多个驻车制动器，移动av到第四位置，并在第四位置处终止旅程。在另一个示例中，如果确定将不终止旅程，则处理逻辑确定将解除一个或多个驻车制动器。处理逻辑使车辆控制系统自动解除一个或多个驻车制动器，并继续执行到第二位置的旅程。
71.图3b描绘了根据本公开的一些实施方式的关于自主车辆执行外部指示处理以终止av的旅程的示例方法320的流程图。方法320和/或方法320的个体功能、例程、子例程或操
作中的每一个可以由具有一个或多个处理单元(cpu)和通信地耦合到cpu的存储器设备的处理设备来执行。执行方法320的处理设备可以是服务器的一部分(位于自主车辆外部，诸如av服务器150)或客户端处理模块(位于自主车辆内部或自主车辆处，诸如avcs 140)或其任何组合。在一些实施方式中，方法320可以由单个处理线程或可替代地由两个或更多处理线程执行，每个线程执行方法的一个或多个个体功能、例程、子例程或操作。如下所述的方法320可以由处理逻辑执行，处理逻辑可以包括硬件(例如，处理设备、电路、专用逻辑、可编程逻辑、微代码、设备的硬件、集成电路等)、软件(例如，在处理设备上运行或执行的指令)，或其组合。在一些实施方式中，方法320由图1中描述的外部指示处理模块142执行。尽管以特定的序列或顺序示出，但除非另有说明，否则可以修改操作的顺序。因此，所示出的实施方式应该仅被理解为示例，并且可以以不同的顺序执行示出的操作，同时可以并行执行一些操作。附加地，在一些实施方式中可以省略一个或多个操作。因此，并非在每个实现中都需要所有示出的操作，并且其他处理流程是可能的。在一些实施方式中，可以执行相同、不同、更少或更多的操作。
72.在操作322处，处理逻辑通过执行从第一位置到第二位置的旅程的av的感测系统来检测来自av的外部源的停止av的信号。在一些实施方式中，处理逻辑分析指示以确定是否将停止av。在一些示例中，指示包括指示将停止av的道路标示。
73.在操作324处，处理逻辑响应于指示使av的车辆控制系统停止av。在一些实施方式中，处理逻辑确定av的特性满足在第四位置处停止av的条件，并且使av的车辆控制系统在第四位置处停止av。此外，在一些实施方式中，响应于使车辆控制系统停止av，处理逻辑确定将接合一个或多个驻车制动器，并使车辆控制系统自动接合一个或多个驻车制动器。
74.此外，在一些示例中，处理逻辑确定将解除一个或多个驻车制动器。处理逻辑使车辆控制系统自动解除一个或多个驻车制动器，并使车辆控制系统移动av到第三位置。在一些示例中，基于来自av的外部源的指示、机器学习算法的输出等来识别第三位置。
75.在操作326处，处理逻辑确定是否将终止旅程。在操作328处，响应于确定将终止旅程，处理逻辑识别用于终止旅程的第三位置。在操作330处，处理逻辑使车辆控制系统在第三位置处终止旅程。
76.图4描绘了根据本公开的一些实施方式的示例计算机设备400的框图，可以在示例计算机设备400内执行用于使机器执行本文中讨论的一个或多个方法中的任何的指令集。示例计算机设备400可以连接到lan、内联网、外联网和/或互联网中的其他计算机设备。计算机设备400可以以客户端服务器网络环境中的服务器的能力来操作。计算机设备400可以是个人计算机(pc)、机顶盒(stb)、服务器、网络路由器、交换机或桥接器，或能够执行指定将由设备采取的动作的指令集(顺序或其他)的任何设备。此外，虽然仅示出了单个示例计算机设备，但术语“计算机”包括个体或联合执行指令集(或多个指令集)以执行本文中讨论的方法中的任何一个或多个的计算机的任何集合。在一些实施方式中，计算机设备400是av服务器150。在一些实施方式中，av 101包括计算机设备400(例如，avcs 140是计算机设备400)。在一些实施方式中，计算机设备400执行外部指示处理模块142。
77.示例计算机设备400可以包括处理设备402(也称为处理器或cpu)，其可以包括处理逻辑403、主存储器404(例如，只读存储器(rom)、闪存、诸如同步dram(sdram)的动态随机存取存储器(dram)等)、静态存储器406(例如闪存、静态随机存取存储器(sram)等)和辅助
存储器(例如，数据存储设备418)，它们可以经由总线430相互通信。
78.处理设备402表示一个或多个通用处理设备，诸如微处理器、中央处理单元等。更具体地，处理设备402可以是复杂指令集计算(cisc)微处理器、精简指令集计算(risc)微处理器、超长指令字(vliw)微处理器、实现其他指令集的处理器或实现指令集的组合的处理器。处理设备402也可以是一个或多个专用处理设备，诸如专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、数字信号处理器(dsp)、网络处理器等。根据本公开的一个或多个方面，处理设备402可以被配置为执行指令，指令执行由外部指示处理模块142执行的任何操作。
79.示例计算机设备400还可以包括可以通信地耦合到网络420的网络接口设备408。示例计算机设备400还可以包括视频显示器410(例如，液晶显示器(lcd)、触摸屏幕或阴极射线管(crt))、字母数字输入设备412(例如，键盘)、光标控制设备414(例如，鼠标)和听觉信号生成设备416(例如，扬声器)。
80.数据存储设备418可以包括存储一个或多个可执行指令422的集合的计算机可读存储介质(或更具体地，非暂时性计算机可读存储介质)428。根据本公开的一个或多个方面，可执行指令422可以包括执行外部指示处理模块142的任何操作的可执行指令。
81.可执行指令422还可以在由也构成计算机可读存储介质的示例计算机设备400、主存储器404和处理设备402执行期间完全地或至少部分地驻留在主存储器404内和/或处理设备402内。还可以经由网络接口设备408在网络上发送或接收可执行指令422。
82.虽然计算机可读存储介质428在图4中被示出为单个介质，但术语“计算机可读存储介质”应该被视为包括存储vm操作指令的一个或多个集合的单个介质或多个介质(例如，集中式或分布式数据库，和/或相关联的缓存和服务器)。术语“计算机可读存储介质”包括能够存储或编码用于由机器执行、使机器执行本文中描述的任何一个或多个方法的指令集的任何介质。术语“计算机可读存储介质”包括但不限于固态存储器以及光和磁介质。
83.已经根据对计算机存储器内的数据位上的操作的算法和符号表示来呈现先前详细描述的一些部分。这些算法描述和表示是由数据处理领域的技术人员使用以最有效地向本领域的其他技术人员传达他们工作的实质的方式。算法在这里通常被构思为是导致期望的结果的自洽的(self-consistent)操作序列。操作是需要对物理量进行物理操纵的那些操作。经常，尽管不一定，这些量采用能够存储、组合、比较和以其他方式操纵的电或磁信号的形式。主要是出于常用的原因，有时将这些信号称为位、值、元素、符号、字符、术语、数字等已被证明是方便的。
84.然而，应当记住，所有这些和类似的术语都将与适当的物理量相关联并且仅仅是应用于这些量的方便的标签。本公开可以指代计算机系统或类似电子计算设备的动作和过程，其将在计算机系统的寄存器和存储器内表示为物理(电子)量的数据操纵和变换为在计算机系统存储器或寄存器或其他这样的信息存储系统内类似地表示为物理量的其他数据。
85.本公开还涉及用于执行本文中的操作的装置。该装置可以是为所旨在的目的而专门构造的，或者它可以包括由存储在计算机中的计算机程序选择性地激活或重新配置的通用计算机。这样的计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，诸如但不限于任何类型的盘(disk)，包括软盘、光盘、cd-rom以及磁光盘、只读存储器(rom)、随机存取存储器(ram)、eprom、eeprom、磁卡或光卡，或适合存储电子指令的任何类型的介质，每个都耦合到计算机系统总线。
86.本文呈现的算法和显示与任何特定计算机或其他装置不固有地相关。各种通用系统可以与根据本文教导的程序一起使用，或者构造更专门的装置来执行方法可能证明是方便的。用于各种这些系统的结构将按照以下描述中所阐述地出现。此外，本公开不参照任何特定的编程语言来描述。将理解，可以使用各种编程语言来实现如本文所述的本公开的教导。
87.本公开可以作为计算机程序产品或软件提供，其可以包括其上存储有指令的机器可读介质，指令可以用于编程计算机系统(或其他电子设备)以执行根据本公开的过程。机器可读介质包括用于以机器(例如，计算机)可读的形式存储信息的任何机制。在一些实施方式中，机器可读(例如，计算机可读)介质包括机器(例如，计算机)可读存储介质，诸如只读存储器(“rom”)、随机存取存储器(“ram”)、磁盘存储介质、光存储介质、闪存设备等。本文中使用的词语“示例”或“示例性”意味着用作示例、实例或说明。本文中描述为“示例”或“示例性”的任何方面或设计不一定被解释为优选或优势于其他方面或设计。反而，使用词语“示例”或“示例性”旨在以具体方式呈现概念。如本技术中使用地，术语“或”旨在意味着包含的“或”而不是排他的“或”。即，除非另有明确说明或从上下文清楚，否则“x包括a或b”旨在意味着任何自然包含的排列。即，如果x包括a；x包括b；或x包括a和b二者，则“x包括a或b”满足于上述实例中的任何一个。此外，除非另有明确说明或从上下文清楚冠词“一”和“一个”指向单数形式，否则本技术和所附权利要求中使用的冠词“一”和“一个”通常可以被解释为意味着“一个或多个”。此外，术语“一实施例”、“一个实施例”、“一些实施例”、“一实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”等的贯穿的使用可能意味着或可能不意味着相同的实施例或实施方式。本文描述的一个或多个实施例或实施方式可以在特定实施例或实施方式中组合。如本文中使用的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等意味着在不同元素当中进行区分的标签，并且可能不一定具有根据它们的数字指定的顺序含义。
88.在前述说明书中，已经参考本公开的具体示例实施方式描述了本公开的实施方式。将清晰的是，在不脱离如所附权利要求中阐述的本公开的实施方式的更广泛精神和范围的情况下，可以对其进行各种修改。因此，说明书和附图被认为是说明性意义而不是限制性意义。