车辆控制方法、设备及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着智能技术的飞速发展，智能物流的需求越来越大，对仓库的要求也越来越大，为了节省仓库的存储空间，和提高搬运效率，逐渐的增加了各种搬运机器人(agv/arm等车辆)，而为了更好地搬运和节省时间和空间成本，各种搬运机器人逐渐使用了全向移动技术，可以在更窄的过道中移动，大大节省空间。
3.现有技术中，通过主控制器接入车辆到的轮组，控制器将轮组的状态数据发送至上层控制器，上层控制器对状态数据进行处理，并根据处理后的数据发送控制信息至控制器，然后通过控制器控制车辆的轮组，以实现对车辆的全向移动控制，但是，通过上层控制器与控制器之间的数据传输，造成控制器接收到控制信号存在较大的延迟，导致车辆的控制不及时。
4.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

5.本发明的主要目的在于提供一种车辆控制方法、设备及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中车辆控制的延迟较大的技术问题。
6.为实现上述目的，本发明提供一种车辆控制方法，所述车辆包括主舵轮以及从舵轮，所述主舵轮设有控制器，所述车辆控制方法包括以下步骤：
7.在接收到车辆控制指令时，控制器获取所述车辆控制指令对应的控制模式；
8.获取所述控制模式对应的控制信息，其中，所述控制信息包括所述主舵轮对应的第一目标角度以及所述从舵轮对应的第二目标角度，和/或所述主舵轮对应的第一速度以及所述从舵轮对应的第二速度；
9.基于所述控制信息控制所述主舵轮以及所述从舵轮。
10.进一步地，所述控制模式为第一控制模式，所述控制信息包括第一目标角度以及第二目标角度；
11.所述基于所述控制信息控制所述主舵轮以及所述从舵轮的步骤包括：
12.调整所述主舵轮的角度至第一目标角度，以及调整所述从舵轮的角度至第二目标角度，其中，所述从舵轮处于第二目标角度时，所述从舵轮与所述车辆的纵向平行。
13.进一步地，所述控制模式为第二控制模式，所述控制信息包括所述主舵轮对应的第一目标角度以及所述从舵轮对应的第二目标角度，和所述主舵轮对应的第一速度以及所述从舵轮对应的第二速度；所述基于所述控制信息控制所述主舵轮以及所述从舵轮的步骤包括：
14.调整所述主舵轮的角度至第一目标角度并基于所述第一速度控制所述主舵轮，以及调整所述从舵轮的角度至第二目标角度并基于所述第二速度控制所述从舵轮。
15.进一步地，所述车辆的纵向为0度，所述车辆的右侧横向为90度，所述车辆的左侧横向为-90度；
16.所述第一目标角度为90度，所述第二目标角度为-90度，所述第一速度与所述第二速度的方向相同；或者，
17.所述第一目标角度小于0度，所述第二目标角度大于0度，所述第一速度与所述第二速度的方向相同。
18.进一步地，所述控制模式为第收第三控制模式，所述控制信息包括所述主舵轮对应的第一目标角度以及所述从舵轮对应的第二目标角度，所述第一目标角度等于所述第二目标角度；所述基于所述控制信息控制所述主舵轮以及所述从舵轮的步骤包括：
19.调整所述主舵轮的角度至第一目标角度，以及调整所述从舵轮的角度至第二目标角度。
20.进一步地，所述控制模式为第收第四控制模式，所述获取所述控制模式对应的控制信息的步骤包括：
21.获取车辆对应的目标行驶位置与所述车辆当前的第一位置之间的相对位置关系，其中，所述控制信息包括所述相对位置关系；
22.基于所述控制信息控制所述主舵轮以及所述从舵轮的步骤包括：
23.若基于所述相对位置关系确定所述车辆位于所述目标行驶位置的左前方，则向左侧调整所述主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置；
24.若基于所述相对位置关系确定所述车辆位于所述目标行驶位置的右前方，则向右侧调整所述主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置。
25.进一步地，所述车辆位于所述目标行驶位置的前方左侧，所述调整所述车辆的主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置的步骤之后，还包括：
26.实时确定所述车辆当前的第二位置，确定所述第二位置是否偏离所述目标行驶位置对应的行驶区域；
27.若所述第二位置偏离所述行驶区域，且位于所述行驶区域左侧，则基于所述从舵轮的当前角度调整所述主舵轮的角度，以使调整后所述主舵轮的角度小于所述从舵轮的当前角度；
28.基于所述从舵轮的当前角度以及调整后所述主舵轮的角度，调整所述主舵轮以及所述从舵轮的速度。
29.进一步地，所述确定所述第二位置是否偏离所述第一位置以及所述目标行驶位置对应的行驶区域的步骤之后，还包括：
30.若所述第二位置偏离所述行驶区域，且位于所述行驶区域右侧，则基于所述从舵轮的当前角度调整所述主舵轮的角度，以使调整后所述主舵轮的角度大于所述从舵轮的当前角度；
31.基于所述从舵轮的当前角度以及调整后所述主舵轮的角度，调整所述主舵轮以及所述从舵轮的速度。
32.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆控制设备，所述车辆控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆控制程序，所述车辆控制程序被所述处理器执行时实现前述的车辆控制方法的步骤。
33.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现前述的车辆控制方法的步骤。
34.本发明通过在接收到车辆控制指令时，控制器获取所述车辆控制指令对应的控制模式；接着获取所述控制模式对应的控制信息，其中，所述控制信息包括所述主舵轮对应的第一目标角度以及所述从舵轮对应的第二目标角度，和/或所述主舵轮对应的第一速度以及所述从舵轮对应的第二速度；而后基于所述控制信息控制所述主舵轮以及所述从舵轮，能够通过主舵轮的控制器同时控制主舵轮以及从舵轮，通过控制器直接控制降低车辆控制过程的延迟，提高车辆控制的效率。
附图说明
35.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中车辆控制装置的结构示意图；
36.图2为本发明车辆控制方法第一实施例的流程示意图；
37.图3为本发明车辆控制方法一实施例中的车辆行驶示意图。
38.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
39.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
40.如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境中车辆控制装置的结构示意图。
41.本发明实施例车辆控制装置可以是agv等自主移动机器人。如图1所示，该车辆控制装置可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
42.可选地，车辆控制装置还可以包括摄像头、rf(radio frequency，射频)电路，传感器、音频电路、wifi模块等等。当然，车辆控制装置还可配置气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
43.本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对车辆控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
44.如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆控制程序。
45.在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的车辆控制程序。
46.在本实施例中，车辆控制装置包括：存储器1005、处理器1001及存储在所述存储器1005上并可在所述处理器1001上运行的车辆控制程序，其中，处理器1001调用存储器1005中存储的车辆控制程序时，并执行以下各个实施例中车辆控制方法的步骤。
47.本发明还提供一种方法，参照图2，图2为本发明方法第一实施例的流程示意图。
48.本实施例中，所述车辆的车轮设有控制器以及与所述控制器通信连接的轮毂电机，具体地，车轮包括主舵轮以及从舵轮，主舵轮包括两个轮毂电机、两个电机驱动器和mcu控制器，其中，控制器与电机驱动器通信连接，轮毂电机通过电机驱动器驱动，以使轮毂电机通过电机驱动器与控制器通信连接。控制器接收转向控制信号时，控制器通过编码器获取车轮当前的转向角度，确定车轮的角度与速度，并发送调节信息至电机驱动器，电机驱动器根据调节信息驱动轮毂电机，实现轮组到达指定角度和指定速度的控制。同时，主舵轮控制从舵轮的方向以及速度，具体地，从舵轮包括包括两个轮毂电机、两个电机驱动器，主舵轮的控制器发送车轮控制信号至从舵轮的电机驱动器，从舵轮的电机驱动器根据车轮控制信号驱动从舵轮的轮毂电机，进而实现对从舵轮的方向以及速度的控制。
49.该车辆控制方法包括：
50.步骤s101，在接收到车辆控制指令时，控制器获取所述车辆控制指令对应的控制模式；
51.步骤s102，获取所述控制模式对应的控制信息，其中，所述控制信息包括所述主舵轮对应的第一目标角度以及所述从舵轮对应的第二目标角度，和/或所述主舵轮对应的第一速度以及所述从舵轮对应的第二速度；
52.步骤s103，基于所述控制信息控制所述主舵轮以及所述从舵轮。
53.本实施例中，该车辆设有多种控制模式，在接收到车辆控制指令时，控制器获取车辆控制指令对应的控制模式，其中，控制模式包括平移模式、自旋转模式、单阿克曼模式、双阿克曼模式等。
54.接着，控制器获取该控制模式对应的控制信息，其中，控制信息包括所述主舵轮对应的第一目标角度以及所述从舵轮对应的第二目标角度，和/或所述主舵轮对应的第一速度以及所述从舵轮对应的第二速度，其中，不同的控制模式对应不同的角度以及速度，控制器通过还控制模式获取对应的目标角度以及目标速度，并基于控制信息控制所述主舵轮以及所述从舵轮，以实现车辆的控制。
55.进一步地，一实施例中，所述控制模式为第一控制模式，所述控制信息包括第一目标角度以及第二目标角度；
56.所述基于所述控制信息控制所述主舵轮以及所述从舵轮的步骤包括：
57.调整所述主舵轮的角度至第一目标角度，以及调整所述从舵轮的角度至第二目标角度，其中，所述从舵轮处于第二目标角度时，所述从舵轮与所述车辆的纵向平行。
58.本实施例中，第一控制模式为单阿克曼模式，调整所述主舵轮的角度至第一目标角度，以及调整所述从舵轮的角度至第二目标角度，所述从舵轮处于第二目标角度时，所述从舵轮与所述车辆的纵向平行，此时，从舵轮始终保持第二目标角度的状态，该车辆相当于
前单舵轮后定向轮底盘的车辆，例如，在车辆的纵向为0度时，从舵轮始终保持在0度的状态。
59.进一步地，又一实施例中，所述控制模式为第二控制模式，所述控制信息包括所述主舵轮对应的第一目标角度以及所述从舵轮对应的第二目标角度，和所述主舵轮对应的第一速度以及所述从舵轮对应的第二速度；所述基于所述控制信息控制所述主舵轮以及所述从舵轮的步骤包括：
60.调整所述主舵轮的角度至第一目标角度并基于所述第一速度控制所述主舵轮，以及调整所述从舵轮的角度至第二目标角度并基于所述第二速度控制所述从舵轮。
61.其中，所述车辆的纵向为0度，所述车辆的右侧横向为90度，所述车辆的左侧横向为-90度；所述第一目标角度为90度，所述第二目标角度为-90度，所述第一速度与所述第二速度的方向相同；或者，所述第一目标角度小于0度，所述第二目标角度大于0度，所述第一速度与所述第二速度的方向相同。
62.本实施例中，第二控制模式为双阿克曼模式，车辆的纵向为0度，车辆的右侧横向为90度，车辆的左侧横向为-90度，参照图3，图3中，主轮组即为主舵轮，从轮组即为从舵轮，其中，主舵轮以及从舵轮均设有左轮以及右轮，主舵轮以及从舵轮均可在-90度～90度的范围内变化。
63.在第一目标角度为90度，所述第二目标角度为-90度，所述第一速度与所述第二速度的方向相同时，调整所述主舵轮的角度至第一目标角度并基于所述第一速度控制所述主舵轮，以及调整所述从舵轮的角度至第二目标角度并基于所述第二速度控制所述从舵轮，使得主舵轮以及从舵轮的速度方向都为正数或负数，以实现以车辆的车体为中心的自旋转，同时减小了旋转半径，方便车辆在很窄的过道中进行掉头。
64.在所述第一目标角度小于0度，所述第二目标角度大于0度，所述第一速度与所述第二速度的方向相同时，主舵轮以及从舵轮的角度大小不相等，主舵轮角度偏左，从舵轮角度偏右，速度方向都为轮组的前方方向，使得车辆的行驶路为一条曲线，并且曲线的弯曲程度可以由主舵轮以及从舵轮的方向来调整。
65.其中，在第二控制模式中，也可以设置第一目标角度等于第二目标角度，第一速度与第二速度的方向相同，以使车辆进行平移行驶等。
66.进一步地，又一实施例中，所述控制模式为第收第三控制模式，所述控制信息包括所述主舵轮对应的第一目标角度以及所述从舵轮对应的第二目标角度，所述第一目标角度等于所述第二目标角度；所述基于所述控制信息控制所述主舵轮以及所述从舵轮的步骤包括：
67.调整所述主舵轮的角度至第一目标角度，以及调整所述从舵轮的角度至第二目标角度。
68.本实施例中，通过将主舵轮的角度以及从舵轮的角度调整为同一角度，可以实现车辆的平移行驶，以实现车辆的对位和停靠等。
69.需要说明的是，在车辆遇到障碍物需要进行饶障行驶时，可采用类似双阿克曼模式的方式控制车辆饶障，也可以使用单阿克曼模式的控制方式绕开障碍物。在车辆沿着某个边缘行驶时，可以根据边缘的参数控制主舵轮以及从舵轮的角度，也可以仅控制主舵轮的角度变化，从舵轮的角度保持0度，以使车辆进行沿边行驶。
70.本实施例中，主舵轮和从舵轮的通讯数据比较少，因此数据收发频率可以达到500hz以上。通讯数据主要为从舵轮的状态数据，主舵轮的控制数据。主、从舵轮使用全双工通讯，即在接收数据的同时可以发送数据。主舵轮把移动应用发送的控制模式和相关数据转换为控制数据后发送给从舵轮，从舵轮执行控制并且发送状态给主舵轮。
71.本实施例提出的车辆控制方法，通过在接收到车辆控制指令时，控制器获取所述车辆控制指令对应的控制模式；接着获取所述控制模式对应的控制信息，其中，所述控制信息包括所述主舵轮对应的第一目标角度以及所述从舵轮对应的第二目标角度，和/或所述主舵轮对应的第一速度以及所述从舵轮对应的第二速度；而后基于所述控制信息控制所述主舵轮以及所述从舵轮，能够通过主舵轮的控制器同时控制主舵轮以及从舵轮，通过控制器直接控制降低车辆控制过程的延迟，提高车辆控制的效率。
72.基于第一实施例，提出本发明方法的第二实施例，在本实施例中，控制模式为第收第四控制模式，步骤s102包括：
73.步骤s201，获取车辆对应的目标行驶位置与所述车辆当前的第一位置之间的相对位置关系，其中，所述控制信息包括所述相对位置关系；
74.步骤s103包括：
75.步骤s202，若基于所述相对位置关系确定所述车辆位于所述目标行驶位置的左前方，则向左侧调整所述主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置；
76.步骤s203，若基于所述相对位置关系确定所述车辆位于所述目标行驶位置的右前方，则向右侧调整所述主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置。
77.本实施例中，在接收到车辆对位指令时，主舵轮的控制器获取该车辆当前的第一位置以及车辆对位指令所对应的目标行驶位置，并根据车辆对位指令以及第一位置确定相对位置关系，该相对位置关系包括前方以及侧面，例如左前方、右前方等。
78.本实施例中，在确定车辆位于目标行驶位置的前方时，再次确定该车辆时位于目标行驶位置的左前方还是左后方，若车辆位于所述目标行驶位置的左前方，则向左侧调整所述主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置，若所述车辆位于所述目标行驶位置的右前方，则向右侧调整所述主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置，进而使得车辆准确对准目标行驶位置行驶，使得车辆能够准确对位。
79.本实施例提出的，通过获取车辆对应的目标行驶位置与所述车辆当前的第一位置之间的相对位置关系，其中，所述控制信息包括所述相对位置关系；接着若基于所述相对位置关系确定所述车辆位于所述目标行驶位置的左前方，则向左侧调整所述主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置；而后若基于所述相对位置关系确定所述车辆位于所述目标行驶位置的右前方，则向右侧调整所述主舵轮以及从舵轮的角度，以使所述主舵轮以及从舵轮指向所述目标行驶位置，通过调节主舵轮以及从舵轮的角度即可实现车辆的自动对位，简化了车辆对位的过程，进而提高了车辆对位的效率，同时通过将主舵轮以及从舵轮指向目标行驶位置，能够实现车辆的精准对位。
80.基于第二实施例，提出本发明车辆控制方法的第三实施例，在本实施例中，步骤
s202之后，该车辆控制方法还包括：
81.步骤s301，实时确定所述车辆当前的第二位置，确定所述第二位置是否偏离所述第一位置以及所述目标行驶位置对应的行驶区域；
82.步骤s302，若所述第二位置偏离所述行驶区域，且位于所述行驶区域左侧，则基于所述从舵轮的当前角度调整所述主舵轮的角度，以使调整后所述主舵轮的角度小于所述从舵轮的当前角度；
83.步骤s303，基于所述从舵轮的当前角度以及调整后所述主舵轮的角度，调整所述主舵轮以及所述从舵轮的速度。
84.本实施例中，在车辆位于目标行驶位置的左前方，且主舵轮以及从舵轮指向目标行驶位置之后，车辆按照预设速度进行行驶，以向目标形势位置进行对位，在车辆行驶过程中，实时确定所述车辆当前的第二位置，并确定所述第二位置是否偏离所述目标行驶位置对应的行驶区域，该目标行驶位置对应的行驶区域可以为第一位置与目标行驶位置之间的线段对应的预设区域，例如该预设区域为中心为该线段且宽度为车辆宽度的区域，或者该预设区域为中心为该线段且宽度小于车辆宽度的区域，预设速度为车辆接收到车辆对位指令时的速度或者车辆对位指令所携带的速度。
85.接着，若所述第二位置偏离所述行驶区域，且位于所述行驶区域左侧，则基于所述从舵轮的当前角度调整所述主舵轮的角度，以使调整后所述主舵轮的角度小于所述从舵轮的当前角度，具体地，确定第一位置和目标行驶位置之间的线段与第二位置和目标行驶位置之间的线段的夹角，调整后所述主舵轮的角度为从舵轮的角度-该夹角，并基于所述从舵轮的当前角度以及调整后所述主舵轮的角度，调整所述主舵轮以及所述从舵轮的速度，以使车辆行驶回该行驶区域，其中，vm*cos(am)＝vs*cos(as)，vm为主舵轮的速度，am为主舵轮与坐标系纵轴的夹角，vs为从舵轮的速度，as为从舵轮与坐标系纵轴的夹角。
86.进一步地，在一实施例中，步骤s301之后，还包括：
87.步骤s304，若所述第二位置偏离所述行驶区域，且位于所述行驶区域右侧，则基于所述从舵轮的当前角度调整所述主舵轮的角度，以使调整后所述主舵轮的角度大于所述从舵轮的当前角度；
88.步骤s305，基于所述从舵轮的当前角度以及调整后所述主舵轮的角度，调整所述主舵轮以及所述从舵轮的速度。
89.本实施例中，若所述第二位置偏离所述行驶区域，且位于所述行驶区域右侧，则基于所述从舵轮的当前角度调整所述主舵轮的角度，以使调整后所述主舵轮的角度大于所述从舵轮的当前角度，具体地，确定第一位置和目标行驶位置之间的线段与第二位置和目标行驶位置之间的线段的夹角，调整后所述主舵轮的角度为从舵轮的角度+该夹角，并基于所述从舵轮的当前角度以及调整后所述主舵轮的角度，调整所述主舵轮以及所述从舵轮的速度，以使车辆行驶回该行驶区域。
90.本实施例中，在对位过程中车辆偏离行驶区域时，通过多主舵轮的角度进行调整以实现对车辆进行调整，以使车辆行驶回该行驶区域，实现车辆的精准对位，保证车辆对位的准确性。
91.本实施例提出的车辆控制方法，通过实时确定所述车辆当前的第二位置，确定所述第二位置是否偏离所述第一位置以及所述目标行驶位置对应的行驶区域；接着若所述第
二位置偏离所述行驶区域，且位于所述行驶区域左侧，则基于所述从舵轮的当前角度调整所述主舵轮的角度，以使调整后所述主舵轮的角度小于所述从舵轮的当前角度；而后基于所述从舵轮的当前角度以及调整后所述主舵轮的角度，调整所述主舵轮以及所述从舵轮的速度，能够在对位过程中车辆偏离行驶区域时对车辆进行调整，实现车辆的精准对位，保证车辆对位的准确性。
92.本发明还提供一种计算机可读存储介质。
93.本发明计算机可读存储介质上存储有车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。
94.其中，在所述处理器上运行的车辆控制程序被执行时所实现的方法可参照本发明车辆控制方法各个实施例，此处不再赘述。
95.此外，本发明实施例还提出一种计算机程序产品，该计算机程序产品上包括车辆控制程序，所述车辆控制程序被处理器执行时实现如上所述的车辆控制方法的步骤。
96.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
97.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
98.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
99.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。