技术特征：
1.一种调整方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一位置指令速度，所述第一位置指令速度为当前运行的位置指令速度；获取预设的第一增益参数和第二增益参数；所述第一增益参数对应第二位置指令速度，所述第二增益参数对应第三位置指令速度；所述第一位置指令速度大于或等于所述第二位置指令速度，且，小于或等于所述第三位置指令速度；根据所述第一位置指令速度、所述第二位置指令速度、所述第三位置指令速度、所述第一增益参数和所述第二增益参数，计算得到第三增益参数；所述第三增益参数，与第一差值成正比，所述第一差值为所述第一位置指令速度与所述第二位置指令速度的差值；根据所述第三增益参数调整伺服系统。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三增益参数为所述第一差值与预设常数的积。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设常数为第二差值与第三差值的商；所述第二差值为所述第二增益参数与所述第一增益参数的差值；所述第三差值为所述第三位置指令速度与所述第二位置指令速度的差值。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取第一位置指令速度之前，所述方法还包括：设置所述第一增益参数和所述第二增益参数；所述第一增益参数小于所述第二增益参数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述第一位置指令速度小于所述第二位置指令速度，所述第三增益参数等于所述第一增益参数；若所述第一位置指令速度大于所述第三位置指令速度，所述第三增益参数等于所述第二增益参数。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一增益参数包括：第一位置增益、第一速度增益、第一速度积分和第一转矩指令滤波时间；所述第二增益参数包括：第二位置增益、第二速度增益、第二速度积分和第二转矩指令滤波时间。7.一种调整装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，用于获取第一位置指令速度，所述第一位置指令速度为当前运行的位置指令速度；第二获取模块，用于获取预设的第一增益参数和第二增益参数；所述第一增益参数对应第二位置指令速度，所述第二增益参数对应第三位置指令速度；所述第一位置指令速度大于或等于所述第二位置指令速度，且，小于或等于所述第三位置指令速度；第三获取模块，用于根据所述第一位置指令速度、所述第二位置指令速度、所述第三位置指令速度、所述第一增益参数和所述第二增益参数，计算得到第三增益参数；所述第三增益参数，与第一差值成正比，所述第一差值为所述第一位置指令速度与所述第二位置指令速度的差值；调整模块，用于根据所述第三增益参数调整伺服系统。8.一种伺服系统，其特征在于，应用权利要求1-6任一所述的调整方法。9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理
器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；存储器，用于存放计算机程序；处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-6任一项所述的调整方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-6任一项所述的调整方法的步骤。
技术总结
本申请涉及一种调整方法、装置、伺服系统、电子设备及存储介质，其中，一种调整方法包括：获取当前运行的第一位置指令速度；获取预设的第一增益参数和第二增益参数；第一增益参数对应第二位置指令速度，第二增益参数对应第三位置指令速度；根据第一位置指令速度、第二位置指令速度、第三位置指令速度、第一增益参数和第二增益参数，计算得到第三增益参数；第三增益参数与第一差值成正比，第一差值为第一位置指令速度与第二位置指令速度的差值；根据第三增益参数调整伺服系统。第一位置指令速度越大第三增益参数也越大，第一位置指令速度越小第三增益参数也越小，实现在大惯量负载加减速过程中位置偏差趋向一致，降低位置偏差变化，满足定位需求。足定位需求。足定位需求。
技术研发人员：章健
受保护的技术使用者：苏州伟创电气科技股份有限公司
技术研发日：2022.01.04
技术公布日：2022/5/17