1.本技术实施例涉及泳池清洁机器人控制技术领域，尤其涉及一种泳池清洁机器人的靠边控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质。
背景技术：2.泳池清洁机器人是针对泳池清洁需求而产生的一种泳池清洁机器人，可通过建立泳池工作区域(水区域)对应的泳池地图，据以执行对泳池池底及泳池壁的清洗作业。
3.在目前的技术中，泳池清洁机器人在执行泳池建图任务和/或泳池清扫任务的过程中，可能会由于泳池清洁机器人的电量不足，泳池清洁机器人的过滤篮堵塞或其他突发故障等各种原因，导致泳池清洁机器人当前执行任务的异常中断，而停留在泳池中央水域的问题，造成了泳池清洁机器人的回收困难。
4.因此，需要一种泳池清洁机器人的自动靠边技术，以便于回收泳池清洁机器人。
技术实现要素：5.为了解决上述问题，本技术实施例提供了一种泳池清洁机器人的靠边控制方案，以至少部分地解决上述问题。
6.根据本技术的一个方面，提供一种泳池清洁机器人的靠边控制方法，包括：响应靠边指令的触发，根据泳池清洁机器人在泳池的泳池地图中的当前位置，从所述泳池地图的当前已确定的每一个边缘位置中，确定靠边位置；根据所述泳池地图中所确定的当前位置与靠边位置，控制所述泳池清洁机器人由所述当前位置向所述靠边位置移动。
7.可选地，所述泳池地图中的每一个边缘位置可通过以下方式确定：控制所述泳池清洁机器人在由所述泳池界定的工作区域内，相对于完全覆盖所述泳池的所述泳池地图移动，以确定所述泳池地图中对应于每一个边缘位置的边缘区块。
8.可选地，所述确定泳池地图中对应于每一个边缘位置的边缘区块，包括：控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池地图移动，并将所述泳池地图中所述泳池清洁机器人可抵达的每一个位置对应的栅格区块标注为清扫区块，将所述泳池地图中所述泳池清洁机器人无法抵达的每一个位置对应的栅格区块标注为非清扫区块；根据所述泳池地图中的每一个清扫区块与每一个非清扫区块，将邻接于非清扫区块的每一个清扫区块标注为边缘区块。
9.可选地，所述根据泳池清洁机器人在泳池的泳池地图中的当前位置，从所述泳池地图的当前已确定的每一个边缘位置中，确定靠边位置，包括：根据所述泳池清洁机器人在泳池的泳池地图中的当前位置,将所述泳池地图中包含所述当前位置的栅格区块确定为当前区块；根据所述当前区块、所述泳池地图中当前已确定的每一个边缘区块，基于预设寻路算法，将与所述当前区块移动距离最近的边缘区块确定为所述靠边位置对应的靠边区块。
10.可选地，所述根据泳池清洁机器人在泳池的泳池地图中的当前位置，从所述泳池地图的当前已确定的每一个边缘位置中，确定靠边位置，包括：根据所述泳池清洁机器人在泳池的泳池地图中的当前位置,将所述泳池地图中包含所述当前位置的栅格区块确定为当
前区块；将所述泳池清洁机器人在所述泳池地图中的初始位置和所述泳池地图中当前已确定的每一个边缘区块确定为候选区块；根据所述当前区块、所述泳池地图中的每一个候选区块，基于预设寻路算法，将与所述当前区块移动距离最近的候选区块确定为所述靠边位置对应的靠边区块。
11.可选地，所述泳池清洁机器人在泳池地图中的初始位置可通过以下方式确定：将所述泳池清洁机器人沿所述泳池的池壁自由沉入所述泳池的池底后的位置，确定为所述泳池清洁机器人在所述泳池地图中的初始位置；或者在所述泳池清洁机器人自由沉入所述泳池的池底后，控制所述泳池清洁机器人根据移动指令相对于所述泳池的池底移动至指定位置，并将所述指定位置确定为所述泳池清洁机器人在所述泳池地图中的初始位置。
12.可选地，所述根据所述泳池地图中所确定的当前位置与靠边位置，控制所述泳池清洁机器人由所述当前位置向所述靠边位置移动，包括：基于所述预设寻路算法，控制所述泳池清洁机器人由所述当前区块向所述靠边区块移动。
13.可选地，所述预设寻路算法包括a-star算法。
14.可选地，所述方法还包括：所述靠边指令可基于预设触发条件所触发；其中，所述预设触发条件包括满足预设规则的系统自动触发或人机交互输入触发。
15.可选地，所述满足预设规则的系统自动触发包括：当侦测所述泳池清洁机器人完成预置工作任务时的系统自动触发、当侦测所述泳池清洁机器人的当前电量低于预设电量阈值时的系统自动触发、当侦测所述泳池清洁机器人的过滤篮的堵塞程度满足预设堵塞条件时的系统自动触发、当侦测所述泳池清洁机器人出现运行故障时的系统自动触发、当侦测所述泳池清洁机器人的运行时间满足预设时间时的系统自动触发中的至少一个。
16.根据本技术的另一方面，提供一种泳池清洁机器人的靠边控制装置，包括：靠边位置确定模块，用于响应靠边指令的触发，根据泳池清洁机器人在泳池的泳池地图中的当前位置，从所述泳池地图的当前已确定的每一个边缘位置中，确定靠边位置；靠边控制模块，用于根据所述泳池地图中所确定的当前位置与靠边位置，控制所述泳池清洁机器人由所述当前位置向所述靠边位置移动。
17.根据本技术的另一方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储程序的存储器，其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行上述方面所述的方法。
18.根据本技术的另一方面，提供一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使计算机执行上述方面所述的方法。
19.本技术所提供的泳池清洁机器人的靠边控制技术，可在靠边指令被触发时，根据泳池地图中泳池清洁机器人的当前位置，从泳池地图的已确定的每一个边缘位置中确定一个靠边位置，据以控制泳池清洁机器人由当前位置向靠边位置移动，以实现泳池清洁机器人自动靠边的技术功效，可便于泳池清洁机器人在泳池的靠边位置被回收，从而提高泳池清洁机器人的使用智能化，并提高用户的使用体验。
附图说明
20.以下附图仅旨在于对本技术做示意性说明和解释，并不限定本技术的范围。其中，
21.图1是本技术示例性实施例的泳池清洁机器人的靠边控制方法的流程示意图。
22.图2是本技术另一示例性实施例的泳池清洁机器人的靠边控制方法的流程示意图。
23.图3是本技术示例性实施例的泳池清洁机器人的靠边控制装置的结构框图。
24.图4是本技术示例性实施例的电子设备的结构框图。
25.附图标记说明：
26.300、泳池泳池清洁机器人的靠边控制装置；302、靠边位置确定模块；304、靠边控制模块；400、电子设备；401、计算单元；402、rom；403、ram；404、总线；405、输入输出接口；406、输入单元；407、输出单元；408、存储单元；409、通信单元。
具体实施方式
27.为了对本技术实施例的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本技术实施例的具体实施方式。
28.在本文中，“示意性”表示“充当实例、例子或说明”，不应将在本文中被描述为“示意性”的任何图示、实施方式解释为一种更优选的或更具优点的技术方案。
29.为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本技术相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，为使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个或多个，或仅标示出了其中的一个或多个。
30.现有的泳池清洁机器人，在执行任务的过程中，可能出现由于任务执行的异常中断而导致泳池清洁机器人停留在泳池水域中央的问题，造成了泳池清洁机器人的回收困难。有鉴于此，本技术提出一种改进的泳池清洁机器人的靠边控制方法、装置、电子设备及计算机存储介质，可以解决上述现有技术中存在的种种问题。
31.以下将结合各附图详细描述各申请的具体实施例。
32.图1为本技术示例性实施例的泳池清洁机器人的靠边控制方法的流程示意图。如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
33.步骤s102,响应靠边指令的触发，根据泳池清洁机器人在泳池的泳池地图中的当前位置，从泳池地图的当前已确定的每一个边缘位置中，确定靠边位置。
34.可选地，可通过控制泳池清洁机器人在由泳池界定的工作区域内，相对于完全覆盖泳池的泳池地图(例如完全覆盖泳池池底的泳池地图)移动，以确定泳池地图中对应于每一个边缘位置的边缘区块。
35.于本实施例中，泳池地图中对应于每一个边缘位置的边缘区块可通过以下方式确定：
36.控制泳池清洁机器人相对于泳池地图移动，并将泳池地图中泳池清洁机器人可抵达的每一个位置对应的栅格区块标注为清扫区块，将泳池地图中泳池清洁机器人无法抵达的每一个位置对应的栅格区块标注为非清扫区块，并根据泳池地图中的每一个清扫区块与每一个非清扫区块，将邻接于非清扫区块的每一个清扫区块标注为边缘区块。
37.于本实施例中，所述靠边指令可在泳池清洁机器人执行各项泳池任务(例如泳池建图任务、泳池清洗任务)的任何阶段被触发。其中，若靠边指令是在执行泳池建图任务的过程中被触发，则可基于尚未完成构建的泳池地图中当前已确定的每一个边缘位置，确定靠边位置，若靠边指令是在泳池建图任务执行完成后被触发，则基于构建完成的泳池地图
中所有已确定的每一个边缘位置，确定靠边位置。
38.步骤s104,根据泳池地图中所确定的当前位置与靠边位置，控制泳池清洁机器人由当前位置向靠边位置移动。
39.可选地，可基于预设寻路算法，控制泳池清洁机器人由当前区块向靠边区块移动。
40.可选地，预设寻路算法可包括但不限于a-star算法。
41.综上所述，本实施例的泳池清洁机器人的靠边控制方法，可在靠边指令被触发时，根据泳池清洁机器人的当前位置，从泳池地图的当前已确定的每一个边缘位置中确定靠边位置，据以驱动泳池清洁机器人由当前位置向靠边位置移动，以便于泳池清洁机器人在靠边位置被收回，借以提高泳池清洁机器人的使用智能化，从而提高用户的使用体验。
42.图2示出了本技术另一示例性实施例的泳池清洁机器人的靠边控制方法的处理流程图。如图所示，本实施例主要包括以下步骤：
43.步骤s202,响应靠边指令的触发,根据泳池清洁机器人在泳池的泳池地图中的当前位置，确定泳池地图中的当前区块。
44.可选地，可基于预设触发条件，触发靠边指令。
45.可选地，预设触发条件可包括满足预设规则的系统自动触发或人机交互输入触发。
46.于本实施例中，满足预设规则的系统自动触发包括：当侦测泳池清洁机器人完成预置工作任务时的系统自动触发、当侦测泳池清洁机器人的当前电量低于预设电量阈值时的系统自动触发、当侦测所述泳池清洁机器人的过滤篮的堵塞程度满足预设堵塞条件时的系统自动触发、当侦测所述泳池清洁机器人出现运行故障时的系统自动触发、当侦测所述泳池清洁机器人的运行时间满足预设时间时的系统自动触发中的至少一个。
47.可选地，可根据泳池清洁机器人在泳池的泳池地图中的当前位置,将泳池地图中包含当前位置的栅格区块确定为当前区块。
48.步骤s204,根据当前区块，从泳池地图的候选区块中确定与当前区块的移动距离最近的靠边区块。
49.可选地，可将泳池地图中当前已确定的每一个边缘区块确定为候选区块。
50.可选的，可将泳池清洁机器人在泳池地图中的初始位置和泳池地图中当前已确定的每一个边缘区块确定为候选区块。
51.于一实施例中，可将泳池清洁机器人沿泳池的池壁自由沉入泳池的池底后的位置，确定为泳池清洁机器人在泳池地图中的初始位置。
52.于另一实施例中，可在泳池清洁机器人自由沉入泳池的池底后，控制泳池清洁机器人根据移动指令相对于泳池的池底移动至指定位置(例如，靠近泳池池壁的位置)，并将指定位置确定为泳池清洁机器人在泳池地图中的初始位置。
53.可选地，可根据当前区块、泳池地图中的每一个候选区块，基于预设寻路算法，将与当前区块移动距离最近的候选区块确定为靠边区块。
54.于本实施例中，预设寻路算法可包括但不限于a-star算法。
55.步骤s206,根据泳池地图中所确定的当前区块和靠边区块，控制泳池清洁机器人由当前区块向靠边区块移动。
56.具体地，根据泳池地图中所确定的当前区块和靠边区块，基于预设寻路算法，控制
泳池清洁机器人由当前区块向靠边区块移动。
57.综上所述，本技术实施例利用预设寻路算法，以基于泳池地图中的当前区块与每一个候选区块，确定与当前区块移动距离最近的候选区块以作为靠边区块，从而能够提供泳池清洁机器人快速且安全地执行靠边作业。
58.图3示出了本技术示例性实施例的泳池清洁机器人的靠边控制装置的结构框图。如图所示，本实施例的泳池清洁机器人的靠边控制装置300主要包括：
59.靠边位置确定模块302，用于响应靠边指令的触发，根据泳池清洁机器人在泳池的泳池地图中的当前位置，从所述泳池地图的当前已确定的每一个边缘位置中，确定靠边位置。
60.靠边控制模块304，用于根据所述泳池地图中所确定的当前位置与靠边位置，控制所述泳池清洁机器人由所述当前位置向所述靠边位置移动。
61.可选地，泳池清洁机器人的靠边控制装置300还包括建图模块，用于控制所述泳池清洁机器人在由所述泳池界定的工作区域内，相对于完全覆盖所述泳池的所述泳池地图移动，以确定所述泳池地图中对应于每一个边缘位置的边缘区块。
62.可选地，建图模块还用于：控制所述泳池清洁机器人相对于所述泳池地图移动，并将所述泳池地图中所述泳池清洁机器人可抵达的每一个位置对应的栅格区块标注为清扫区块，将所述泳池地图中所述泳池清洁机器人无法抵达的每一个位置对应的栅格区块标注为非清扫区块；根据所述泳池地图中的每一个清扫区块与每一个非清扫区块，将邻接于非清扫区块的每一个清扫区块标注为边缘区块。
63.可选地，靠边位置确定模块302还用于：根据所述泳池清洁机器人在泳池的泳池地图中的当前位置,将所述泳池地图中包含所述当前位置的栅格区块确定为当前区块；根据所述当前区块、所述泳池地图中当前已确定的每一个边缘区块，基于预设寻路算法，将与所述当前区块移动距离最近的边缘区块确定为所述靠边位置对应的靠边区块。
64.可选地，靠边位置确定模块302还用于：根据所述泳池清洁机器人在泳池的泳池地图中的当前位置,将所述泳池地图中包含所述当前位置的栅格区块确定为当前区块；将所述泳池清洁机器人在所述泳池地图中的初始位置和所述泳池地图中当前已确定的每一个边缘区块确定为候选区块；根据所述当前区块、所述泳池地图中的每一个候选区块，基于预设寻路算法，将与所述当前区块移动距离最近的候选区块确定为所述靠边位置对应的靠边区块。
65.可选地，靠边位置确定模块302还用于：将所述泳池清洁机器人沿所述泳池的池壁自由沉入所述泳池的池底后的位置，确定为所述泳池清洁机器人在所述泳池地图中的初始位置；或者在所述泳池清洁机器人自由沉入所述泳池的池底后，控制所述泳池清洁机器人根据移动指令相对于所述泳池的池底移动至指定位置，并将所述指定位置确定为所述泳池清洁机器人在所述泳池地图中的初始位置。
66.可选地，靠边控制模块304还用于：基于所述预设寻路算法，控制所述泳池清洁机器人由所述当前区块向所述靠边区块移动。
67.可选地，所述预设寻路算法包括a-star算法。
68.可选地，所述靠边指令可基于预设触发条件所触发；其中，所述预设触发条件包括满足预设规则的系统自动触发或人机交互输入触发。
69.可选地，所述满足预设规则的系统自动触发包括：当侦测所述泳池清洁机器人完成预置工作任务时的系统自动触发、当侦测所述泳池清洁机器人的当前电量低于预设电量阈值时的系统自动触发、当侦测所述泳池清洁机器人的过滤篮的堵塞程度满足预设堵塞条件时的系统自动触发、当侦测所述泳池清洁机器人出现运行故障时的系统自动触发、当侦测所述泳池清洁机器人的运行时间满足预设时间时的系统自动触发中的至少一个。
70.此外，本技术实施例的泳池清洁机器人的靠边控制装置300还可用于实现前述各泳池清洁机器人的靠边控制方法实施例中的其他步骤，并具有相应的方法步骤实施例的有益效果，在此不再赘述。
71.本技术示例性实施例还提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器。所述存储器存储有能够被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序在被所述至少一个处理器执行时用于使所述电子设备执行根据本技术实施例的方法。
72.本技术示例性实施例还提供一种存储有计算机程序的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机程序在被计算机的处理器执行时用于使所述计算机执行根据本技术各实施例的方法。
73.本技术示例性实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被计算机的处理器执行时用于使所述计算机执行根据本技术各实施例的方法。
74.参考图4，现将描述可以作为本技术的服务器或客户端的电子设备400的结构框图，其是可以应用于本技术的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本技术的实现。
75.如图4所示，电子设备400包括计算单元401，其可以根据存储在只读存储器(rom)402中的计算机程序或者从存储单元408加载到随机访问存储器(ram)403中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 403中，还可存储设备400操作所需的各种程序和数据。计算单元401、rom 402以及ram 403通过总线404彼此相连。输入/输出(i/o)接口405也连接至总线404。
76.电子设备400中的多个部件连接至i/o接口405，包括：输入单元406、输出单元407、存储单元408以及通信单元409。输入单元406可以是能向电子设备400输入信息的任何类型的设备，输入单元406可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入。输出单元407可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元404可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元409允许电子设备400通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙tm设备、wifi设备、wimax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。
77.计算单元401可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单
元401的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元401执行上文所描述的各个方法和处理。例如，在一些实施例中，前述各实施例的泳池清洁机器人的靠边控制方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元408。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 402和/或通信单元409而被载入和/或安装到电子设备400上。在一些实施例中，计算单元401可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行泳池清洁机器人的靠边控制方法。
78.用于实施本技术的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
79.在本技术的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
80.如本技术使用的，术语“机器可读介质”和“计算机可读介质”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何计算机程序产品、设备、和/或装置(例如，磁盘、光盘、存储器、可编程逻辑装置(pld))，包括，接收作为机器可读信号的机器指令的机器可读介质。术语“机器可读信号”指的是用于将机器指令和/或数据提供给可编程处理器的任何信号。
81.为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
82.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)和互联网。
83.计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。
84.应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
85.以上所述仅为本技术实施例示意性的具体实施方式，并非用以限定本技术实施例的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本技术实施例的构思和原则的前提下所作的等同变化、修改与结合，均应属于本技术实施例保护的范围。