技术特征：
1.一种用于控制无人飞行器的飞行的方法，所述方法包括：使用多个图像捕捉装置来收集与所述无人飞行器周围环境的不同视野相对应的一组图像，在穿越飞行路径时所述多个图像捕捉装置中的每一者具有所述不同视野；在穿越所述飞行路径时从该组图像中提取一个或多个图像特征；使用从所述一个或多个图像特征中选定的图像特征构造所述环境的地图；以及使用所述地图规划所述无人飞行器的返航路径。2.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个图像捕捉装置是相对于彼此以不同取向来设置。3.如权利要求1所述的方法，其中，所述多个图像捕捉装置具有跨过绕所述无人飞行器的360度全景视域的不同视野；或者所述多个图像捕捉装置具有跨过绕所述无人飞行器的360度垂直视域的不同视野；或者所述多个图像捕捉装置具有跨过绕所述无人飞行器的球体空间的不同视野。4.如权利要求1所述的方法，其中，所述不同视野中的至少部分彼此重叠。5.如权利要求1所述的方法，其中，所述无人飞行器穿越所述飞行路径时，经过所述环境内的一个或多个地标，所述多个图像捕捉装置来捕捉所述一个或多个地标的图像。6.如权利要求5所述的方法，其中，从所述地标中提取一个或多个图像特征并将所述图像特征存储。7.如权利要求5所述的方法，其中，所述地标的一个或多个表示存储在所述地图中。8.如权利要求1所述的方法，其中，使用所述图像特征来构造所述环境内所述图像特征的地图。9.如权利要求1所述的方法，其中，所述地图包括二维地图或三维地图。10.如权利要求1-9任一项所述的方法，其中，还包括：使用gps信息来收集所述无人飞行器穿越初始飞行路径时所述无人飞行器的地理空间坐标信息；所述地理空间坐标信息和所述图像特征耦合，用于生成所述环境的地图。11.如权利要求1-9任一项所述的方法，其中，还包括：使用惯性测量单元(imu)来收集所述无人飞行器穿越初始飞行路径时的imu信息；所述imu信息与所述图像特征结合，确定所述无人飞行器的空间位置、取向以及所述无人飞行器的移动中的至少一者。12.如权利要求1所述的方法，其中，所述地图考虑海拔；其中，所述海拔基于所述图像特征与gps信息和/或高度传感器确定。13.如权利要求1所述的方法，其中，所述地图内提供所述无人飞行器穿越初始飞行路径时的空间位置和/或取向。14.如权利要求1所述的方法，其中，所述返航路径反向遵循所述飞行路径。15.一种用于控制无人飞行器的飞行的设备，所述设备包括：一个或多个处理器，所述一个或多个处理器单独地或共同地被配置成用于：接收用多个图像捕捉装置收集的与所述无人飞行器周围环境的不同视野相对应的一组图像，在穿越飞行路径时所述多个图像捕捉装置中的每一者具有所述不同视野；
在穿越所述飞行路径时从该组图像中提取一个或多个图像特征；使用从所述一个或多个图像特征中选定的图像特征构造所述环境的地图；以及使用所述地图规划所述无人飞行器的返航路径。
技术总结
针对穿越环境(400)的无人飞行器(UAV)(100，410)，提供了用于控制无人飞行器的飞行的系统和方法。UAV(100，410)可以包括具有不同取向的多个相机(120a，120b，120c，120d，220，415)，所述相机可以捕捉不同视野(130a，130b，130c，130d)。由所述多个相机(120a，120b，120c，120d，220，415)收集的图像数据可以被存储。所述图像数据的选定部分(例如选定的图像特征(710，720))可以被用于构造所述环境(400)的地图。使用所述地图可以规划所述无人飞行器的返航路径。航路径。航路径。
技术研发人员：张宏辉
受保护的技术使用者：深圳市大疆创新科技有限公司
技术研发日：2015.12.09
技术公布日：2022/5/17