一种无人驾驶自动作业方法、系统、农机车辆和存储介质与流程

1.本发明涉及数据处理技术领域，尤指一种无人驾驶自动作业方法、系统、农机车辆和存储介质。


背景技术：

2.传统的农机作业以驾驶员控制行车技术水平为主，对驾驶员要求非常高，且难保证精度，夜间作业效果更差。随着农业从业者的年龄不断增大，有经验的驾驶员在不断流失，农业作业的从事率低，因此，对于自动机械化生产的呼声愈发强烈。
3.随着现代农业的发展，农业机械化率越来越高，农业机械在越来越多的农田上进行作业。不过农机的自动化率目前还不足够高，许多方面仍旧依赖人进行工作。无人驾驶技术的迅速发展和广泛应用将给农业带来深远影响和巨大的利益。积极研究和发展农机无人驾驶技术，对于在激烈的国际竞争中取得有利地位具有重要意义，对于国民粮食安全也具有重要意义。
4.农机无人驾驶技术研究的目的是使农机具备自主行走和自主作业的能力。在作业过程中，控制系统会不断地比较农机的真实位置与规划路径之间的偏差，向农机的转向系统发出指令，让农机快速准确地修正前进方向，使得农机始终保持在正确的航线上。因为农机的任务是挂载农具开展生产作业，因此，还要结合作业任务的特点，合理、流畅地控制农机的发动机转速、升起或降下农具，如果是播种施肥，还要精确地设定相关的作业参数。
5.由于无人驾驶农机在安全性和技术成熟度上的不足，对于无人驾驶农机的调度依然是由人在现场完成的。具体涉及到的部分包括需要人工驾驶农机到指定地块、一个地块只有单一农机作业，无法实现多农机作业于同一地块。随着国家农业土地集约化的进行，地块面积越来越大，无论是在作业效率还是作业质量，单一农机作业都越来越无法满足农机无人驾驶的作业要求。


技术实现要素：

6.本发明的目的是提供一种无人驾驶自动作业方法、系统、农机车辆和存储介质，解决了现有技术中单一农机作业的效率低、质量低的技术问题。
7.为了达到上述目的，本发明提供一种无人驾驶农机自动作业方法，包括：
8.获取农机的作业区域对应的环境地图；
9.获取所述农机当前已挂载农具的农具相关信息，根据应用软件中的设置参数和所述农具相关信息分析得到目标作业场景；
10.根据所述目标作业场景、农机相关信息确定目标操作指令；
11.在所述作业区域内行驶过程中，根据所述环境地图控制所述已挂载农具执行所述目标操作指令以实现无人作业。
12.可选的，农具通过控制线束与农机的控制器连接，所述获取所述农机当前已挂载农具的农具相关信息包括：
13.通过所述控制线束获取所述农具相关信息；
14.所述农具相关信息包括农具类型、农具型号。
15.可选的，所述根据应用软件中的设置参数和所述农具相关信息分析得到目标作业场景包括：
16.根据所述设置参数确定农机作业类型；所述设置参数与作业任务相关联；
17.根据所述农具相关信息和所述农机作业类型匹配得到对应的目标作业场景。
18.可选的，所述根据所述目标作业场景、农机相关信息确定目标操作指令之后还包括：
19.将所述目标作业场景、农机相关信息与预设操作指令表进行匹配得到操作指令；
20.若匹配得到唯一一个操作指令，确定所述操作指令为所述目标操作指令；
21.若匹配得到至少两个操作指令，根据用户的输入信息确定其中一个为所述目标操作指令。
22.本发明还提供一种无人驾驶农机自动作业系统，包括：
23.地图获取模块，用于获取农机的作业区域对应的环境地图；
24.分析模块，用于获取所述农机当前已挂载农具的农具相关信息，根据应用软件中的设置参数和所述农具相关信息分析得到目标作业场景；
25.处理模块，用于根据所述目标作业场景、农机相关信息确定目标操作指令；
26.控制模块，用于在所述作业区域内行驶过程中，根据所述环境地图控制所述已挂载农具执行所述目标操作指令以实现无人作业。
27.可选的，农具通过控制线束与农机的控制器连接，所述分析模块包括：
28.获取单元，用于通过所述控制线束获取所述农具相关信息；
29.分析单元，用于所述农具相关信息包括农具类型、农具型号。
30.可选的，所述分析模块还包括：
31.分析单元，还用于根据所述设置参数确定农机作业类型；所述设置参数与作业任务相关联；
32.分析单元，还用于根据所述农具相关信息和所述农机作业类型匹配得到对应的目标作业场景。
33.可选的，还包括：
34.匹配模块，用于将所述目标作业场景、农机相关信息与预设操作指令表进行匹配得到操作指令；
35.所述处理模块，还用于若匹配得到唯一一个操作指令，确定所述操作指令为所述目标操作指令；
36.所述处理模块，还用于若匹配得到至少两个操作指令，根据用户的输入信息确定其中一个为所述目标操作指令。
37.本发明还提供一种农机车辆包括：
38.存储器，用于存储计算机程序；
39.处理器，用于执行所述计算机程序时实现所述的无人驾驶自动作业方法的步骤。
40.本发明还提供一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述指令由处理器加载并执行以实现所述的无人驾驶自动作业方法所执行的操作。
41.本发明提供一种无人驾驶农机自动作业方法、系统、农机车辆和存储介质，自动调度农机在作业地块进行农机作业，无需人工操作，减少人工的作业劳动强度，降低农事作业的人力成本，同时，由于无人驾驶可以在夜间进行农事作业，其时效性要求可以最大程度得到保证。其次，可实现多农机作业于同一地块，进一步提高作业效率。
附图说明
42.下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种无人驾驶自动作业方法、系统、农机车辆和存储介质的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。
43.图1为本发明实施例提供的一种无人驾驶农机自动作业方法的方法流程图；
44.图2为本发明实施例提供的一种无人驾驶农机自动作业方法的场景示意图。
具体实施方式
45.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本技术。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
46.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所述描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或集合的存在或添加。
47.为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
48.还应当进一步理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
49.另外，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
50.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
51.本发明实施例公开了一种无人驾驶农机自动作业方法，以解决现有无人驾驶农机在现场作业需要人工调度、其作业效率和作业质量低、无法满足现代化农业需要的问题。
52.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
53.请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种无人驾驶农机自动作业方法的一个方
法流程图。
54.s100获取农机的作业区域对应的环境地图；
55.具体的，农机包括但是不限于拖拉机、播种机、耕种机、耕耘机、脱粒机、收割机等动力车辆。作业区域为封闭区域，该封闭区域包括停机库、作业地块和田间道路，且该封闭区域中无人类或陆地行走的动物或其他不由系统所控制的车辆，该作业区域包括被无线网络全覆盖的农田地块，无线网络包括但不限于wifi、3g、4g、5g和卫星通讯等。
56.根据业务需求或者农机作业需求，事先划定农机的作业区域，并且通过人工手动绘制环境地图，或者通过摄像头、激光传感器采集作业区域的周围环境信息，根据周围环境信息绘制得到得到环境地图。周围环境信息包括上述封闭区域内的作业地块、田间道路、停机库以及其他障碍物。障碍物包括但不限于路灯、水渠、深水井、地桩等常见农事设施。环境地图的测绘精度为厘米级精度，需要注意的是，作业地块都包含有一个用于农机出入的出入口地块，且该出入口地块的位置也需要被测绘。
57.s200获取所述农机当前已挂载农具的农具相关信息，根据应用软件中的设置参数和所述农具相关信息分析得到目标作业场景；
58.具体的，农机上装有车载终端对应的应用软件，这个应用软件中设有农具管理控件和车辆管理控件，车辆管理控件由车辆3d模型，车辆类型，车辆品牌，车辆型号，车辆各结构件参数，配置参数，外接传感器参数组成，农具管理控件由农具结构件参数，配置参数，农具作业方式，作业类型组成。
59.此外，农机上挂载有农具，农具可以通过三点悬挂等结构挂载在农机的主体上，并且农具通过控制线束与农机的控制器连接，使得控制器能够通过应用软件计算能得出农机主体上当前已挂载农具的农具相关信息。农具相关信息包括农具类型、农具型号等，农具类型包括但是不限于翻犁器(或称为翻转犁)，耙地机，镇压器，打药喷杆、打药机。
60.由于农具通过控制线束与农机的控制器连接，因此，控制器可以分析出农机当前已挂载农具的农具相关信息，并且根据应用软件中的设置参数和农具相关信息分析得到目标作业场景，就能够在无人作业的时候对农具进行协同控制。
61.s300根据所述目标作业场景、农机相关信息确定目标操作指令；
62.s400在所述作业区域内行驶过程中，根据所述环境地图控制所述已挂载农具执行所述目标操作指令以实现无人作业。
63.具体的，农机设有北斗导航定位装置，能够根据北斗导航定位装置实时获取农机的位置信息以及速度信息，这样，农机就能够掌握自身在作业区域的具体位置。控制器储存有不同作业场景、已挂载农机的农机相关信息所对应的一种或者多种目标操作指令，这样，控制器匹配确定目标操作指令后，就能够结合农机的位置信息、环境地图和目标操作指令，对农机的速度(方向、大小)、农具升降、转向和启停进行控制，以实现农机无人行驶过程中进行无人农业作业。
64.本发明自动调度指定农机行驶到任务信息中的带作业地块开始作业，无需人工调度，减少人工的作业劳动强度，降低农事作业的人力成本，同时，由于无人驾驶可以在夜间进行农事作业，其时效性要求可以最大程度得到保证。其次，可实现多农机作业于同一地块，进一步提高作业效率。
65.在另一个实施例中，本发明实施例提供的一种无人驾驶农机自动作业方法的另一
个方法流程，包括：
66.s100获取农机的作业区域对应的环境地图；
67.s210通过所述控制线束获取所述农具相关信息；
68.s220根据所述设置参数确定农机作业类型；所述设置参数与作业任务相关联；
69.具体的，农机无人驾驶技术研究的目的是使农机具备自主行走和自主作业的能力。在作业过程中，控制系统会不断地比较拖拉机的真实位置与规划路径之间的偏差，向农机的转向系统发出指令，让农机快速准确地修正前进方向，使得拖拉机始终保持在正确的航线上。因为农机的任务是挂载农具开展生产作业，因此，还要结合作业任务的特点，合理、流畅地控制农机的发动机转速、升起或降下农具，如果是播种施肥，还要精确地设定相关的作业参数。
70.s240根据所述农具相关信息和所述农机作业类型匹配得到对应的目标作业场景；
71.s250将所述目标作业场景、农机相关信息与预设操作指令表进行匹配得到操作指令；
72.s260若匹配得到唯一一个操作指令，确定所述操作指令为所述目标操作指令；
73.s270若匹配得到至少两个操作指令，根据用户的输入信息确定其中一个为所述目标操作指令；
74.具体的，应用软件中设有农具和车辆管理两个结构化模块，车辆管理由车的3d模型，车辆类型，车辆品牌，车辆型号，车辆各结构件参数，配置参数，外接传感器参数组成，农具管理由农具结构件参数，配置参数，农具作业方式，作业类型组成。协同处理方案分为农机无人驾驶和农具控制两部分。
75.农机无人驾驶：通过北斗组合导航技术，在规划的行驶路线中，根据rtk高精度定位解算与控制算法实现按照规定行驶路线行驶；
76.农具控制：是农具悬挂不同农具的作业控制，通过对控制器下发农具姿态，作业方式实现农具控制。
77.当选定一种车辆时，配置各种参数设置，应用软件中会通过综合车辆参数匹配拟合计算出当前车辆能够匹配何种农具工作，当车辆使用某种农具后，控制器会将农具相关信息传输到应用软件，应用软件通过传输的农具相关信息再和当前车辆拟合出的参数作类比，最后得出一种或多种匹配农具控制，示例性的，如图2所示当匹配耦合度较低，则只能匹配一种无人控制操作，耦合度较高则匹配出多种控制组合，则提示让使用者选择合适的无人控制方式即本发明的目标操作指令。
78.s300在所述作业区域内行驶过程中，根据所述环境地图控制所述已挂载农具执行所述目标操作指令以实现无人作业。
79.具体的，目前市场上存在的无人控制农具，为单机作业方式，一种农具适配一种应用软件，通常农机是一个，由于不同作业需要挂载不同农具或不同农机，如，耙地，旋耕，施肥，平地，插秧，收割等，用户使用一种就需要换一种控制或应用软件。本发明将这些控制全部集成在一块，使得应用软件能够同时兼具有农具管理功能和车辆管理功能，根据应用软件中设置工作场景来实现协同控制。实现方式为将相同或相似作业的农机或农具归类处理，当农机或农具控制器接入应用软件，应用软件自主判断当前需要的工作方式，并主动编排该仪器的一系列准备，就绪，工作状态，以及当遇到实际工作场景中异常情况。判断异常
情况实现农机或农具的姿态和工作操作控制，以实现无人驾驶中农具控制的协同作业。
80.本发明应用软件根据软件中的设置参数和对应挂载农具所连接控制线束传输的农机相关信息，对这些数据(设置参数和农机相关信息)进行计算并进行线性匹配得出当前的作业场景，在无人行驶过程中通过智能控制当前的农具动作完成无人作业。本发明无需更换应用软件与配置，根据不同农机农具或工作方式，只需简单设置后，开启工作，会根据设置的内容实现无人驾驶的同时，控制不同的农具姿态与动作来实现真正的田间农机无人驾驶工作。
81.另外，本发明还可以支持同一地块有多辆农机同时作业，所以可以极大的提高农事作业的效率，同时，可以完全实现农事作业的无人化，显著减少人工的作业劳动强度，降低农事作业的人力成本，同时，由于无人驾驶可以在夜间进行农事作业，农事作业的时效性要求可以最大程度得到保证。
82.基于上述方法实施例，本发明还提供了一种一种无人驾驶农机自动作业系统，包括：
83.地图获取模块，用于获取农机的作业区域对应的环境地图；
84.分析模块，用于获取所述农机当前已挂载农具的农具相关信息，根据应用软件中的设置参数和所述农具相关信息分析得到目标作业场景；
85.处理模块，用于根据所述目标作业场景、农机相关信息确定目标操作指令；
86.控制模块，用于在所述作业区域内行驶过程中，根据所述环境地图控制所述已挂载农具执行所述目标操作指令以实现无人作业。
87.可选的，农具通过控制线束与农机的控制器连接，所述分析模块包括：
88.获取单元，用于通过所述控制线束获取所述农具相关信息；
89.分析单元，用于所述农具相关信息包括农具类型、农具型号。
90.可选的，所述分析模块还包括：
91.分析单元，还用于根据所述设置参数确定农机作业类型；所述设置参数与作业任务相关联；
92.分析单元，还用于根据所述农具相关信息和所述农机作业类型匹配得到对应的目标作业场景。
93.可选的，还包括：
94.匹配模块，用于将所述目标作业场景、农机相关信息与预设操作指令表进行匹配得到操作指令；
95.所述处理模块，还用于若匹配得到唯一一个操作指令，确定所述操作指令为所述目标操作指令；
96.所述处理模块，还用于若匹配得到至少两个操作指令，根据用户的输入信息确定其中一个为所述目标操作指令。
97.本实施例是对应于上述方法实施例的系统实施例，具体效果参见上述方法实施例，在此不再一一赘述。
98.基于上述方法实施例，本发明还提供了一种农机车辆包括：
99.存储器，用于存储计算机程序；
100.处理器，用于执行所述计算机程序时实现如实施例任一项所述的无人驾驶自动作
业方法的步骤。
101.所述农机车辆可包括，但不仅限于处理器、存储器。本领域技术人员可以理解，上述仅仅是农机车辆的示例，并不构成对农机车辆的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如：农机车辆还可以包括输入/输出接口、显示设备、网络接入设备、通信总线、通信接口等。通信接口和通信总线，还可以包括输入/输出接口，其中，处理器、存储器、输入/输出接口和通信接口通过通信总线完成相互间的通信。该存储器存储有计算机程序，该处理器用于执行存储器上所存放的计算机程序，实现上述所对应方法实施例中的无人驾驶农机自动作业方法。
102.所述处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
103.所述存储器可以是所述农机车辆的内部存储单元，例如：农机车辆的硬盘或内存。所述存储器也可以是所述农机车辆的外部存储设备，例如：所述农机车辆上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器还可以既包括所述农机车辆的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器用于存储所述计算机程序以及所述农机车辆所需要的其他程序和数据。所述存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
104.通信总线是连接所描述的元素的电路并且在这些元素之间实现传输。例如，处理器通过通信总线从其它元素接收到命令，解密接收到的命令，根据解密的命令执行计算或数据处理。存储器可以包括程序模块，例如内核(kernel)，中间件(middleware)，应用程序编程接口(application programming interface，api)和应用。该程序模块可以是有软件、固件或硬件、或其中的至少两种组成。输入/输出接口转发用户通过输入/输出接口(例如感应器、键盘、触摸屏)输入的命令或数据。通信接口将该农机车辆与其它网络设备、用户设备、网络进行连接。例如，通信接口可以通过有线或无线连接到网络以连接到外部其它的网络设备或用户设备。无线通信可以包括以下至少一种：无线保真(wifi)，蓝牙(bt)，近距离无线通信技术(nfc)，全球卫星定位系统(gps)和蜂窝通信等等。有线通信可以包括以下至少一种：通用串行总线(usb)，高清晰度多媒体接口(hdmi)，异步传输标准接口(rs-232)等等。网络可以是电信网络和通信网络。通信网络可以为计算机网络、因特网、物联网、电话网络。农机车辆可以通过通信接口连接网络，农机车辆和其它网络设备通信所用的协议可以被应用、应用程序编程接口(api)、中间件、内核和通信接口至少一个支持。
105.说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
106.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的程序
模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的程序单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各程序模块可以集成在一个处理单元中，也可是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个处理单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序单元的形式实现。另外，各程序模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。
107.本发明的一个实施例，一种存储介质，存储介质中存储有至少一条指令，指令由处理器加载并执行以实现上述无人驾驶农机自动作业方法对应实施例所执行的操作。例如，存储介质可以是只读内存(rom)、随机存取存储器(ram)、只读光盘(cd-rom)、磁带、软盘和光数据存储设备等。
108.它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
109.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述或记载的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
110.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
111.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/农机车辆和方法，可以通过其他的方式实现。例如，以上所描述的装置/农机车辆实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性、机械或其他的形式。
112.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
113.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可能集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
114.所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序发送指令给相关的硬件完成，所述的计算机程序可存储于一存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序的任何实体或装置、记录介质、u盘、
移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如：在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读的存储介质不包括电载波信号和电信信号。
115.应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
116.应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。