无人飞行器的控制方法、设备及无人飞行器与流程

1.本发明实施例涉及无人飞行器领域，尤其涉及一种无人飞行器的控制方法、设备及无人飞行器。


背景技术：

2.现有技术中用户采用遥控器摇杆来控制无人飞行器，但是需要用户具备较为丰富的操作经验，通常情况下，遥控器有两个杆，四个通道，控制无人飞行器上下飞行、前后飞行、左右飞行、向左转、向右转，用户在操作遥控器摇杆时，需要控制打杆的量，以使遥控器控制无人飞行器飞行的快慢、距离、姿态等，可见对于经验不够丰富的用户而言，控制好无人飞行器是一件较为困难的事情。
3.现有技术缺乏一种能让普通用户快速上手且容易控制无人飞行器的方式。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种无人飞行器的控制方法、设备及无人飞行器，以提供一种能让普通用户快速上手且容易控制无人飞行器的方式。
5.本发明实施例的一个方面是提供一种无人飞行器的控制方法，包括：
6.控制无人飞行器从用户的手掌起飞；
7.识别用户的手势；
8.若识别出所述用户的手势，则根据所述手势控制所述无人飞行器执行与所述手势对应的动作；
9.控制所述无人飞行器降落在所述用户的手掌上。
10.本发明实施例的另一个方面是提供一种无人飞行器控制设备，包括一个或多个处理器，单独或协同工作，所述处理器用于：
11.控制无人飞行器从用户的手掌起飞；
12.识别用户的手势；
13.若识别出所述用户的手势，则根据所述手势控制所述无人飞行器执行与所述手势对应的动作；
14.控制所述无人飞行器降落在所述用户的手掌上。
15.本发明实施例的另一个方面是提供一种无人飞行器，包括：
16.机身；
17.动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；
18.以及上一方面中的无人飞行器控制设备。
19.本发明实施例的另一个方面是提供一种无人飞行器的控制方法，包括：
20.识别用户的跟随手势；
21.根据所述跟随手势控制无人飞行器飞行至第一位置点；
22.所述无人飞行器到达第一位置点后，将用户确定为跟随目标，控制所述无人飞行
器对用户进行跟随。
23.本发明实施例的另一个方面是提供一种无人飞行器控制设备，包括：一个或多个处理器，单独或协同工作，所述处理器用于：
24.识别用户的跟随手势；
25.根据所述跟随手势控制无人飞行器飞行至第一位置点；
26.所述无人飞行器到达第一位置点后，将用户确定为跟随目标，控制所述无人飞行器对用户进行跟随。
27.本发明实施例的另一个方面是提供一种无人飞行器，包括：
28.机身；
29.动力系统，安装在所述机身，用于提供飞行动力；
30.以及上一方面中的无人飞行器控制设备。
31.本发明实施例中提供的无人飞行器的控制方法、设备及无人飞行器，通过控制无人飞行器从用户的手掌起飞，起飞后通过识别用户的手势，根据用户手势控制无人飞行器执行与该手势对应的动作，以及控制无人飞行器降落在用户的手掌上，使得用户通过手势即可控制无人飞行器，而不需要通过操控遥控器、用户终端等地面控制设备来控制无人飞行器，实现了一种能让普通用户快速上手且容易控制无人飞行器的方式，丰富了无人飞行器的控制方式，提高了无人飞行器控制的便利性。
附图说明
32.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.图1为本发明实施例提供的无人飞行器的控制方法的流程图；
34.图2为本发明实施例提供的用户手势控制无人飞行器的示意图；
35.图3为本发明实施例提供的用户手势控制无人飞行器的示意图；
36.图4为本发明实施例提供的用户手势控制无人飞行器的示意图；
37.图5为本发明实施例提供的用户手势控制无人飞行器的示意图；
38.图6为本发明实施例提供的用户手势控制无人飞行器的示意图；
39.图7为本发明实施例提供的用户手势控制无人飞行器的示意图；
40.图8为本发明实施例提供的用户手势控制无人飞行器的示意图；
41.图9为本发明实施例提供的用户手势控制无人飞行器的示意图；
42.图10为本发明实施例提供的用户手势控制无人飞行器的示意图；
43.图11为本发明实施例提供的用户手势控制无人飞行器的示意图；
44.图12为本发明实施例提供的用户手势控制无人飞行器的示意图；
45.图13为本发明实施例提供的用户手势控制无人飞行器的示意图；
46.图14为本发明实施例提供的用户手势控制无人飞行器的示意图；
47.图15为本发明实施例提供的用户手势控制无人飞行器的示意图；
48.图16为本发明实施例提供的无人飞行器的控制方法的流程图；
49.图17为本发明实施例提供的无人飞行器的结构图。
50.附图标记：
51.20-手掌
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21-机头
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22-拍摄设备
52.23-tof相机
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24-云台
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25-距离传感器
53.26-图像传感器
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40-地面
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100-无人飞行器
54.1700-无人飞行器
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1707-电机
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1706-螺旋桨
55.1717-电子调速器
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1718-无人飞行器控制设备
56.1708-传感系统
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1710-通信系统
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1702-支撑设备
57.1704-拍摄设备
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1712-地面站
58.1714-天线
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1716-电磁波
具体实施方式
59.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
60.需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。
61.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
62.下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
63.本发明实施例提供一种无人飞行器的控制方法。图1为本发明实施例提供的无人飞行器的控制方法的流程图。如图1所示，本实施例中的方法，可以包括：
64.步骤s101、控制无人飞行器从用户的手掌起飞。
65.本发明实施例所述的无人飞行器的控制方法适用于通过用户手势来控制无人飞行器，无人飞行器在初始化自检完成后，如图2所示，用户可以将该无人飞行器100水平、轻握在手掌20中，并将该无人飞行器100的机头21朝向自己，可选的，无人飞行器在初始化自检的过程中，飞行控制器可控制该无人飞行器的状态灯闪光，以提示用户该无人飞行器正在初始化自检，其中，该无人飞行器的状态灯具体可以是状态指示灯，例如发光二极管(light emitting diode，led)、荧光灯等，该状态灯可以是无人飞行器的前臂灯。
66.可选的，在控制无人飞行器从用户的手掌起飞之前，还包括：检测用户信息；检测所述用户信息完成后，启动所述无人飞行器的电机。
67.其中，检测用户信息可以是在检测到所述用户的第一操作后，检测所述用户信息。所述第一操作包括如下至少一种：单击或双击电池开关的操作、晃动所述无人飞行器的操作、摇摆所述无人飞行器的操作。当用户单击或双击电池开关时，无人飞行器中具有数据处
理功能的部件或器件例如飞行控制器可检测到该用户单击或双击电池开关的操作，在本实施例中，飞行控制器可以是专门用于控制无人飞行器飞行的处理器，也可以是通用的处理器，例如中央处理器(central processing unit，cpu)或其它可以调用程序的处理器。另外，无人飞行器的惯性测量单元(inertialmeasurement unit，imu)用于检测无人飞行器的姿态信息，该姿态信息包括俯仰角(英文：pitch angle)、横滚角(英文：rollangle)、偏航角(英文：yaw angle)等，当用户晃动或摆动无人飞行器时，该无人飞行器的姿态信息不断变化，飞行控制器可通过imu获取到无人飞行器实时的姿态信息，并根据姿态信息的变化，检测出用户晃动所述无人飞行器的操作或摇摆所述无人飞行器的操作。此外，在其他实施例中，所述第一操作还可以是按压机身的操作，例如无人飞行器的机身上设置有压力传感器，当用户按压机身时，压力传感器将用户对机身的压力转换为电信号，并将电信号传输给飞行控制器，飞行控制器根据该电信号检测用户按压机身的操作。
68.下面以用户单击或双击电池开关为例介绍飞行控制器检测到用户单击或双击电池开关的操作后，检测用户信息的过程：当飞行控制器检测出用户单击或双击电池开关的操作后，控制无人飞行器进入检测状态，开始检测所述用户信息，并在检测所述用户信息时，控制所述无人飞行器的状态灯按照第一闪灯模式闪灯，第一闪灯模式具体可以是黄灯慢闪，此处只是示意性说明，并不限定为黄灯慢闪，还可以是红灯快闪、绿灯慢闪等。另外，该第一闪灯模式只是为了和后续的第二闪灯模式、第三闪灯模式等闪灯模式加以区分，并不限定每一种闪灯模式下亮灯的颜色、闪灯时间的长短和闪灯频率等。
69.所述用户信息包括如下至少一种：人脸信息、虹膜信息、指纹信息、声纹信息。飞行控制器在检测所述用户信息时，可控制无人飞行器100承载的拍摄设备22对该用户进行人脸识别或者虹膜识别，或者，无人飞行器还可以设置有指纹传感器，用户将手指放在指纹传感器上，飞行控制器通过指纹传感器来检测该用户的指纹信息，再或者，通过该无人飞行器的声音传感器检测用户的声纹信息。
70.若检测所述用户信息成功，则控制所述无人飞行器的状态灯按照第二闪灯模式闪灯；若检测所述用户信息失败，则控制所述无人飞行器的状态灯按照第三闪灯模式闪灯。具体的，当飞行控制器成功检测出用户信息例如人脸信息、虹膜信息、指纹信息、声纹信息中的一个或多个时，表示对用户身份进行确认，此时，飞行控制器可控制无人飞行器的状态灯例如前臂灯改为第二闪灯模式，该第二闪灯模式具体可以是绿灯常亮。当飞行控制器检测用户信息失败时，飞行控制器可控制无人飞行器的状态灯例如前臂灯改为第三闪灯模式，第三闪灯模式具体可以是红灯快闪，以提示用户再次配合无人飞行器进行用户信息的检测。
71.在其他实施例中，还可以通过例如用户晃动所述无人飞行器或摇摆所述无人飞行器的触发方式以触发飞行控制器检测用户信息，此处不再赘述。
72.通过上述方法，若飞行控制器成功检测出用户信息后，启动无人飞行器的电机，并控制无人飞行器从用户的手掌起飞，具体方法包括如下几种可实现的方式：
73.第一种可实现的方式是：飞行控制器成功检测出用户信息后，电调会发出蜂鸣警告，表示电机即将开始起转，提示用户需要小心，随后电机开始转动，电机转动带动螺旋桨转动，一段时间例如3秒左右之后，用户松开之前轻握无人飞行器的手，螺旋桨在转动时产生向上的拉力，随着电机的转速不断加大，螺旋桨的转速随之加大，当螺旋桨产生的拉力大
于无人飞行器的重力时，无人飞行器起飞。
74.第二种可实现的方式是：飞行控制器成功检测出用户信息后，启动所述无人飞行器的电机，控制所述无人飞行器的电机怠速旋转；在检测到用户的第二操作后，控制无人飞行器从用户的手掌起飞。所述第二操作包括如下至少一种：按压机身的操作、松开所述无人飞行器的操作、向上托举所述无人飞行器的操作。
75.具体的，飞行控制器成功检测出用户信息后，电调会发出蜂鸣警告，表示电机即将开始起转，提示用户需要小心，随后电机开始转动，并带动螺旋桨转动，电机开始转动后，可以先控制所述无人飞行器的电机怠速旋转，检测用户的第二操作，在检测到用户的第二操作后，控制无人飞行器从用户的手掌起飞。在本实施例中，第二操作可以是松开所述无人飞行器的操作和/或向上托举所述无人飞行器的操作，如图3所示，用户松开之前轻握无人飞行器的手，并轻轻向上托举无人飞行器100，以触发电机加速旋转直至从用户手掌上起飞，具体的，用户轻轻向上托举所述无人飞行器时，imu可检测到无人飞行器向上的加速度或速度，飞行控制器根据无人飞行器向上的加速度或速度，控制电机加速旋转，电机带动螺旋桨加速旋转，当螺旋桨产生的拉力大于无人飞行器的重力时，无人飞行器起飞。在其他实施例中，第二操作还可以是按压机身的操作，例如无人飞行器的机身上设置有压力传感器，当用户按压机身时，压力传感器将用户对机身的压力转换为电信号，并将电信号传输给飞行控制器，飞行控制器根据该电信号触发电机加速旋转直至从用户手掌上起飞。
76.另外，在其他实施例中，控制无人飞行器从用户的手掌起飞之前，可以不检测用户信息，即飞行控制器不检测用户信息，直接根据用户对无人飞行器的操作，控制无人飞行器从用户的手掌起飞，下面给出几种可行的方式：
77.一种可行的方式是：用户手握无人飞行器向上加速运动，无人飞行器的惯性测量单元检测到向上的加速度或速度后，可将加速度或速度的值发送给飞行控制器，飞行控制器可根据加速度或速度值的大小，启动无人飞行器的电机，电机转动带动螺旋桨转动，螺旋桨转动时产生向上的拉力，用户松开无人飞行器，随着电机的转速不断加大，螺旋桨的转速随之加大，当螺旋桨产生的拉力大于无人飞行器的重力时，无人飞行器起飞。
78.另一种可行的方式是：用户单击或双击无人飞行器尾部的电池开关，飞行控制器检测到该用户单击或双击电池开关的操作后，启动无人飞行器的电机，电机转动带动螺旋桨转动，螺旋桨转动时产生向上的拉力，用户松开无人飞行器，随着电机的转速不断加大，螺旋桨的转速随之加大，当螺旋桨产生的拉力大于无人飞行器的重力时，无人飞行器起飞。
79.再一种可行的方式是：用户双手握紧无人飞行器例如其支架，来回晃动或摆动，无人飞行器的惯性测量单元检测到无人飞行器的姿态信息，并将无人飞行器的姿态信息实时的发送给飞行控制器，该姿态信息包括俯仰角(英文：pitch angle)、横滚角(英文：rollangle)、偏航角(英文：yaw angle)等，由于用户来回晃动或摆动无人飞行器，该无人飞行器的姿态信息不断变化，飞行控制器可根据姿态信息的变化，启动无人飞行器的电机，电机转动带动螺旋桨转动，螺旋桨转动时产生向上的拉力，用户松开无人飞行器，随着电机的转速不断加大，螺旋桨的转速随之加大，当螺旋桨产生的拉力大于无人飞行器的重力时，无人飞行器起飞。
80.又一种可行的方式是：用户按压机体顶部，无人飞行器的机体顶部设置有压力传感器，当用户按压机体顶部时，压力传感器将用户对机体顶部的压力转换为电信号，并将电
信号传输给飞行控制器，飞行控制器根据该电信号启动无人飞行器的电机，电机转动带动螺旋桨转动，螺旋桨转动时产生向上的拉力，用户松开无人飞行器，随着电机的转速不断加大，螺旋桨的转速随之加大，当螺旋桨产生的拉力大于无人飞行器的重力时，无人飞行器起飞。
81.本实施例不限定控制无人飞行器从用户手中起飞的方式，在其他实施例中还可以有其他的控制无人飞行器从用户手中起飞的方式。
82.对于飞行控制器而言，确定所述无人飞行器从用户的手掌起飞的一种可实现方式是：通过所述无人飞行器下方的距离传感器检测的距离变化确定所述无人飞行器从用户的手掌起飞。具体的，用户松开轻握无人飞行器的手，并轻轻向上托举所述无人飞行器，以触发电机加速旋转，随着电机加速旋转，无人飞行器逐渐离开用户的手掌并不断上升，用户将手从无人飞行器的下方收回，此时无人飞行器下方的距离传感器检测到的距离发生变化，如图4所示，用户的手位于无人飞行器的下方时，距离传感器检测到的距离是无人飞行器100距离用户的手掌20的高度为h2，h3是用户手掌20距离地面40的高度。如图5所示，用户将手从无人飞行器的下方收回后，距离传感器检测到的距离是无人飞行器100距离地面40的高度为h1，也就是说，在用户将手从无人飞行器的下方收回的这一时刻，距离传感器检测到的距离发生了变化，变化的大小为h3，当变化的大小大于预设的阈值时，飞行控制器确定出所述无人飞行器从用户的手掌起飞，可选的，该距离传感器包括如下至少一种：雷达、超声波探测设备、tof测距探测设备、激光探测设备、视觉探测设备。
83.根据上述方法，确定所述无人飞行器从用户的手掌起飞之后，控制所述无人飞行器悬停。可选的，所述无人飞行器悬停后，控制所述无人飞行器的状态灯按照第四闪灯模式闪灯，第四闪灯模式具体可以是红色常亮。
84.步骤s102、识别用户的手势。
85.控制所述无人飞行器悬停之后，控制所述无人飞行器进入手势识别模式。
86.如图5所示，无人飞行器100悬停后，假设悬停在距离地面h1的位置，此时，用户可将手掌展开如图6所示，展开的手掌掌心正对于该无人飞行器的图像传感器，所述图像传感器包括如下至少一种：rgb相机、单目摄像头、双目摄像头、tof相机。在本实施例中，该图像传感器可以是无人飞行器承载的拍摄设备22，拍摄设备22可以是无人飞行器100的主相机，拍摄设备22具体可以是一个rgb相机。或者，该图像传感器还可以是tof相机，如图6所示的23，该tof相机设置在无人飞行器的机头位置。飞行控制器可根据图像传感器例如tof相机23检测到的图像信息确定无人飞行器的前方有障碍物，另外，也可以通过其他方式确定无人飞行器前方有障碍物，此时，飞行控制器控制无人飞行器进入手势识别模式，进一步的，飞行控制器确定无人飞行器距离该障碍物在预设距离范围内时，飞行控制器控制无人飞行器进入手势识别模式，所述无人飞行器进入手势识别模式后，控制所述无人飞行器的状态灯按照第一闪灯模式闪灯，第一闪灯模式具体为黄灯慢闪。具体的，飞行控制器可通过无人飞行器机头前方的单目摄像头、双目摄像头、tof相机等检测无人飞行器与该障碍物之间的距离，也可以通过无人飞行器的主相机拍摄的rgb图像或者无人飞行器前方的的tof相机拍摄的深度图像检测无人飞行器与该障碍物之间的距离，此处，当用户位于无人飞行器前方时，无人飞行器与该障碍物之间的距离即为所述无人飞行器和所述用户之间的距离。若所述无人飞行器和所述用户之间的距离超出预设距离范围，则控制所述无人飞行器的状态灯
按照第五闪灯模式闪灯，该预设距离范围具体可以是图像传感器的检测范围，例如该图像传感器是tof相机，若所述无人飞行器和所述用户之间的距离超出tof相机的检测范围时，tof相机将无法准确识别出用户的手势，因此，为了提高对用户手势的识别准确度，需要确定所述无人飞行器和所述用户之间的距离是否超出图像传感器的检测范围，如果所述无人飞行器和所述用户之间的距离超出了图像传感器的检测范围，则通过控制状态灯的闪灯模式例如黄灯快闪以提醒用户调整其与无人飞行器之间的距离。
87.步骤s103、若识别出所述用户的手势，则根据所述手势控制所述无人飞行器执行与所述手势对应的动作。
88.无人飞行器进入手势识别模式后，飞行控制器开始通过图像传感器识别用户的手势，具体的，获取所述无人飞行器的图像传感器捕捉的所述用户的手势的图像信息；根据所述用户的手势的图像信息，识别所述用户的手势。如果飞行控制器能够识别出该用户的手势，则表示该用户的手势是一个标准手势，即该手势是用于控制无人飞行器的手势。如果飞行控制器识别不出该用户的手势，则表示该用户的手势是一个非标准手势，即该手势不是用于控制无人飞行器的手势。
89.另外，若识别出所述用户的手势，则控制所述无人飞行器的状态灯按照第二闪灯模式闪灯，例如先单闪绿灯，再切为绿灯常亮；若识别所述用户的手势失败，则控制所述无人飞行器的状态灯按照第三闪灯模式闪灯，例如切为红灯快闪。
90.此外，在本实施例中，当无人飞行器的状态灯按照第二闪灯模式闪灯即绿灯常亮时，表示无人飞行器进入受控状态，此时，飞行控制器将根据所述手势控制所述无人飞行器执行与所述手势对应的动作。
91.在本实施例中，若识别出所述用户的手势，则根据所述手势控制所述无人飞行器执行与所述手势对应的动作，包括如下至少一种：
92.第一种：若识别出用户的拖动手势，则控制所述无人飞行器按照所述拖动手势的移动方向飞行，同时保持所述无人飞行器与用户的距离不变。
93.用户可以将手掌张开至于胸前、掌心正对无人飞行器，当用户拖动手掌时，飞行控制器可通过图像识别，识别出用户的拖动手势，并控制所述无人飞行器按照所述拖动手势的移动方向飞行，例如，用户向其右侧拖动手掌，则飞行控制器控制无人飞行器向用户的右侧飞行，进一步的，还可以保持所述无人飞行器与用户的距离不变，例如，当用户手掌张开至于胸前、掌心正对无人飞行器、原地转动时，无人飞行器将以该用户为中心，按照与用户转动方向一致的方向转动，当用户转动速度较快，导致图像传感器无法及时捕获到用户的手掌时，飞行控制器还可以通过控制无人飞行器的状态灯的闪灯模式例如红灯常亮以提示用户。
94.第二种：若识别出用户的跟随手势，则根据所述跟随手势控制所述无人飞行器飞行至第一位置点；所述无人飞行器到达第一位置点后，将用户确定为跟随目标，控制所述无人飞行器对用户进行跟随。
95.如图7所示，用户左右挥动手掌，例如左右挥动手掌两次，飞行控制器通过tof相机23检测到用户张开的手掌左右挥动，并识别出该手势是跟随手势，则根据所述跟随手势控制所述无人飞行器飞行至第一位置点，可选的，在根据所述跟随手势控制所述无人飞行器飞行至第一位置点的过程中，控制所述无人飞行器的状态灯按照第六闪灯模式闪灯，第六
闪灯模式具体可以是双闪绿灯。在本实施例中，用户左右挥动手掌的手势可作为用户的跟随手势，此处只是示意性说明，用户的跟随手势还可以是其他的手势。
96.根据上述方法识别出用户的跟随手势后，根据所述跟随手势控制所述无人飞行器飞行至第一位置点，具体的，根据所述跟随手势控制所述无人飞行器朝远离用户的方向后退飞行至第一位置点，例如，根据所述跟随手势控制所述无人飞行器朝远离用户的斜上方向后退飞行至第一位置点。所述第一位置点与用户之间的距离为预设的距离。如图8所示，飞行控制器检测到用户手掌左右挥动时，控制无人飞行器朝远离用户的斜上方向后退飞行，在飞行过程中，距离传感器实时检测无人飞行器和用户之间的距离，当无人飞行器和用户之间的距离到达预设的距离时，无人飞行器再次悬停，再次悬停的位置即为第一位置点b点。其中，距离传感器可以包括imu、视觉里程计等。
97.另外，在控制所述无人飞行器飞行至第一位置点的过程中，调整所述无人飞行器承载的云台的姿态，以使所述用户在所述无人飞行器的拍摄设备的拍摄画面中。如图9所示，无人飞行器从a点飞行到b点的过程中，飞行控制器不断调整无人飞行器承载的云台24的姿态，例如，无人飞行器从a点飞行到b点的过程中经过位置点c点，无人飞行器从a点飞行到c点、以及从c点飞行到b点的过程中，飞行控制器不断的调整云台24的姿态角，使得无人飞行器从a点飞行到b点的过程中用户始终在无人飞行器的拍摄设备22的拍摄画面中。
98.此外，所述无人飞行器飞行至第一位置点后，控制所述无人飞行器的状态灯按照第七闪灯模式闪灯。第七闪灯模式具体为黄灯常亮。具体的，无人飞行器从a点飞行到b点后悬停，同时控制无人飞行器的状态灯以黄灯常亮的模式闪灯，以提示用户当前无人飞行器已经进入智能跟随的目标检测状态。
99.进一步的，所述无人飞行器到达第一位置点后，将用户确定为跟随目标，控制所述无人飞行器对用户进行跟随。具体的，所述无人飞行器到达第一位置点后，确定用户的位置，根据所述用户的位置将用户确定为跟随目标。其中，确定用户的位置，根据所述用户的位置将用户确定为跟随目标的一种可实现的方式是：确定用户在无人飞行器的拍摄设备的拍摄画面中的位置，根据所述用户在所述拍摄画面中的位置将用户确定为跟随目标。
100.如图9所示，无人飞行器从a点飞行到b点后，飞行控制器确定用户的位置，该位置具体可以是用户在拍摄设备22的拍摄画面中的位置，并根据用户在拍摄画面中的位置将用户确定为跟随目标，将用户确定为跟随目标后，控制所述无人飞行器的状态灯按照第二闪灯模式闪灯，即绿灯常亮，指示用户无人飞行器当前已经进入智能跟随模式的受控状态。当用户随意走动时，无人飞行器将自动跟随。
101.确定用户在无人飞行器的拍摄设备的拍摄画面中的位置包括：根据所述无人飞行器上的云台的姿态、第一位置点与用户之间的距离、无人飞行器飞行至第一位置点的轨迹中的一个或多个确定用户在无人飞行器的拍摄设备的拍摄画面中的位置。如图9所示，无人飞行器从a点飞行到b点后，飞行控制器根据当前无人飞行器上的云台24的姿态、第一位置点b点与用户之间的距离、无人飞行器从a点飞行到b点的轨迹中的一个或多个确定用户在无人飞行器的拍摄设备22的拍摄画面中的位置。
102.此外，无人飞行器进入智能跟随模式后，识别用户的拍照手势，根据所述拍照手势控制所述无人飞行器上的拍摄设备对用户进行拍摄。具体的，在无人飞行器将用户确定为跟随目标后，用户还可以通过拍照手势控制无人飞行器上的拍摄设备对用户进行拍摄，用
户对着无人飞行器的拍摄设备22做拍照手势，该拍照手势可以是如图10所示的手势，此处只是示意性说明，在其他实施例中还可以将其他的手势作为拍照手势。无人飞行器识别用户的拍照手势；根据所述拍照手势控制所述无人飞行器上的拍摄设备对用户进行拍摄。可选的，在识别出用户的拍照手势之后，控制所述无人飞行器的状态灯按照第三闪灯模式闪灯，该第三闪灯模式具体为红灯快闪，另外，拍摄设备对用户进行拍摄时，飞行控制器还可以通过无人飞行器的通信系统向用户携带的用户终端发送指示信息，该指示信息具体可以是一个语言提示，例如“3，2，1，咔嚓”，用户在收听到该语言提示时准备好拍照的姿态，拍摄设备完成拍照后，飞行控制器控制无人飞行器的状态灯恢复为绿灯常亮。
103.第三种：若识别出所述用户的回航手势，则控制所述无人飞行器回航并悬停。
104.当用户想要收回无人飞行器时，可以向无人飞行器挥手示意，例如单手挥动或双手挥动，如图11所示，用户向无人飞行器挥动单手，无人飞行器检测到用户的回航手势后，进入回航模式，飞行控制器控制所述无人飞行器回航并悬停，在本实施例中控制所述无人飞行器回航并悬停的一种可实现方式是：根据无人飞行器从a点飞行到b点的轨迹控制无人飞行器从b点原路返回到a点。当无人飞行器返回到a点后，飞行控制器控制无人飞行器的状态灯恢复为红灯常亮模式，以提示用户自动飞行模式已经结束。
105.步骤s104、控制所述无人飞行器降落在所述用户的手掌上。
106.如图12所示，用户召回无人飞行器后，无人飞行器悬停在a点，此时用户可以将手伸到无人飞行器的下方，飞行控制器确定所述用户的手掌在所述无人飞行器的下方后，控制所述无人飞行器降落在所述用户的手掌上。其中，确定所述用户的手掌在所述无人飞行器的下方，包括：通过所述无人飞行器下方的距离传感器检测到的距离变化和/或图像传感器获取的图像确定所述用户的手掌在所述无人飞行器的下方，下面分别进行介绍：
107.第一种：通过所述无人飞行器下方的距离传感器检测到的距离变化确定所述用户的手掌在所述无人飞行器的下方。
108.如图12所示，用户召回无人飞行器后，无人飞行器悬停在a点，在用户没有伸出手时，无人飞行器下方的距离传感器25检测到的距离是无人飞行器距离地面的高度l1，用户将手伸到无人飞行器的下方后，距离传感器25检测到的距离是无人飞行器距离用户手掌的距离l2，则用户将手伸到无人飞行器的下方时，距离传感器25检测到的距离产生变化，该变化值大于预设值例如0.5米时，飞行控制器可根据该变化值确定所述用户的手掌在所述无人飞行器的下方。
109.第二种：通过所述无人飞行器下方的图像传感器获取的图像确定所述用户的手掌在所述无人飞行器的下方。
110.如图12所示，无人飞行器下方的图像传感器26可以是rgb相机、单目摄像头、双目摄像头、tof相机等，此处的tof相机和前述的tof相机23的不同之处在于，tof相机23设置在无人飞行器的机头位置，此处的tof相机设置在无人飞行器的下方，对于无人飞行器而言，可以同时设置有配置在无人机下方的tof相机和tof相机23，也可以只设置两个中的一个。
111.图像传感器26将拍摄到的图像信息传输到分类器，该分类器可用于识别用户的手掌，该分类器具体可以是采用机器学习的方法进行训练得到的，例如提取包含手掌的样本数据集中每张图片的每个像素点的rgb或灰度值和局部二值模式(localbinary pattern，lbp)值信息，使用支持向量机(support vector machine，svm)进行训练和分类得到该分类
器。飞行控制器通过分类器识别出用户的手掌后，确定所述用户的手掌在所述无人飞行器的下方。
112.第三种：通过所述无人飞行器下方的距离传感器检测到的距离变化和图像传感器获取的图像确定所述用户的手掌在所述无人飞行器的下方。
113.飞行控制器通过无人飞行器下方的距离传感器25检测到的距离变化，以及图像传感器26拍摄到的图像信息传输到分类器，分类器识别出用户的手掌，确定用户的手掌在所述无人飞行器的下方。其中，图像传感器26可以包括rgb相机、单目摄像头、双目摄像头、tof相机等。
114.由于tof相机可以同时获取灰度图像和深度数据，则tof相机可同时用于检测用户的手掌，以及无人飞行器与用户手掌之间的距离，因此，在某些情况下，距离传感器25和图像传感器26例如tof相机可以是同一个传感器。
115.根据上述方法，确定所述用户的手掌在所述无人飞行器的下方后，控制所述无人飞行器降落在所述用户的手掌上的一种可实现的方式是：确定所述用户的手掌在所述无人飞行器的下方后，确定所述用户的手掌在水平方向上相对所述无人飞行器的位置；根据所述用户的手掌在水平方向上相对所述无人飞行器的位置控制所述无人飞行器降落在所述用户的手掌上。如图13所示，用户的手掌在水平方向上相对所述无人飞行器的位置具体可以是用户的手掌中心与无人飞行器的中心在水平方向上的距离l3，飞行控制器确定用户的手掌在无人飞行器的下方后，确定出用户的手掌中心与无人飞行器的中心在水平方向上的距离l3，并根据距离l3调整无人飞行器相对用户手掌的位置，使手掌中心与无人飞行器的中心在水平方向上的距离l3逐渐减小，当l3减小到预设范围后，降低电机的转速，如此可保证无人飞行器降落在用户的手掌中间，如图14所示，无人飞行器降落在了用户的手掌中间，从而防止落在手掌的侧边而滑落坠地。
116.本实施例通过控制无人飞行器从用户的手掌起飞，起飞后通过识别用户的手势，根据用户手势控制无人飞行器执行与该手势对应的动作，以及控制无人飞行器降落在用户的手掌上，使得用户通过手势即可控制无人飞行器，而不需要通过操控遥控器、用户终端等地面控制设备来控制无人飞行器，实现了一种能让普通用户快速上手且容易控制无人飞行器的方式。
117.本发明实施例提供一种无人飞行器的控制方法。在图1所示实施例的基础上，飞行控制器识别出所述用户的回航手势后，控制无人飞行器回航并悬停的方式还可以有另一种可实现方式，具体为：控制所述无人飞行器下降预设高度；控制所述无人飞行器向接近所述用户的方向飞行，以使所述无人飞行器在水平方向上与所述用户相距第二预设距离处悬停。
118.作为图11所示的控制所述无人飞行器回航并悬停的一种可替代方式，如图15所示，用户向无人飞行器挥动单手，无人飞行器检测到用户的回航手势后，进入回航模式，此时，飞行控制器会控制无人飞行器先下降一定的高度到达d点，d点可以是用户胸口距离地面1.3m左右的位置；然后再根据用户的位置，控制无人飞行器向接近所述用户的方向飞行，即从d点向用户飞行，在无人飞行器从d点向用户飞行的过程中，当无人飞行器距离用户较远时，例如水平方向上无人飞行器距离用户5米之外的地方，可通过无人飞行器的拍摄设备22大致估计无人飞行器和用户之间的距离，当水平方向上无人飞行器距离用户5米以内时，
可通过无人飞行器的tof相机精确计算无人飞行器和用户之间的距离，保证无人飞行器在水平方向上与所述用户相距第二预设距离例如2m左右时停止，如图15所示，无人飞行器回航时悬停的点是e点，e点可以和上述实施例所述的a点相同，也可以不同。此时，将状态灯例如前臂灯恢复为红灯常亮模式，以提示用户自动飞行模式已经结束。
119.可选的，所述无人飞行器下降预设高度后，控制所述无人飞行器的状态灯按照第二闪灯模式闪灯；当所述无人飞行器在水平方向上与所述用户相距第二预设距离时，控制所述无人飞行器的状态灯按照第四闪灯模式闪灯。如图15所示，无人飞行器从b点降落到d点时，控制无人飞行器的状态灯按照绿灯常亮的模式闪灯，当无人飞行器在水平方向上与用户相距第二预设距离例如2米时，控制所述无人飞行器的状态灯按照红灯常亮的模式闪灯，以提示用户自动飞行模式已经结束。
120.本实施例通过控制无人飞行器的状态灯的闪灯模式，使得用户在脱离遥控器、用户终端等地面控制设备，通过手势控制无人飞行器时，根据无人飞行器的状态灯的闪灯模式，即可判断出无人飞行器所处的状态、执行的动作或执行动作后的结果，提高了用户通过手势控制无人飞行器的可靠性。
121.本发明实施例提供一种无人飞行器控制设备。该无人飞行器控制设备具体可以是上述实施例中所述的飞行控制器，该无人飞行器控制设备包括一个或多个处理器，单独或协同工作，所述处理器用于：控制无人飞行器从用户的手掌起飞；识别用户的手势；若识别出所述用户的手势，则根据所述手势控制所述无人飞行器执行与所述手势对应的动作；控制所述无人飞行器降落在所述用户的手掌上。
122.可选的，所述处理器控制无人飞行器从用户的手掌起飞之前，还用于：检测用户信息；检测所述用户信息完成后，启动所述无人飞行器的电机。所述处理器检测用户信息时，具体用于：在检测到所述用户的第一操作后，检测所述用户信息。所述第一操作包括如下至少一种：单击或双击电池开关的操作、晃动所述无人飞行器的操作、摇摆所述无人飞行器的操作。所述用户信息包括如下至少一种：人脸信息、虹膜信息、指纹信息、声纹信息。
123.另外，所述处理器还用于：在检测所述用户信息时，控制所述无人飞行器的状态灯按照第一闪灯模式闪灯。若所述处理器检测所述用户信息成功，则控制所述无人飞行器的状态灯按照第二闪灯模式闪灯；若所述处理器检测所述用户信息失败，则控制所述无人飞行器的状态灯按照第三闪灯模式闪灯。
124.具体的，所述处理器启动所述无人飞行器的电机之后，还用于：控制所述无人飞行器的电机怠速旋转；在检测到用户的第二操作后，控制无人飞行器从用户的手掌起飞。所述第二操作包括如下至少一种：按压机身的操作、松开所述无人飞行器的操作、向上托举所述无人飞行器的操作。
125.所述处理器确定所述无人飞行器从用户的手掌起飞之后，还用于控制所述无人飞行器悬停。所述无人飞行器悬停后，所述处理器还用于控制所述无人飞行器的状态灯按照第四闪灯模式闪灯。具体的，所述处理器确定所述无人飞行器从用户的手掌起飞时，具体用于：通过所述无人飞行器下方的距离传感器检测的距离变化确定所述无人飞行器从用户的手掌起飞。所述距离传感器包括如下至少一种：雷达、超声波探测设备、tof测距探测设备、激光探测设备、视觉探测设备。
126.另外，所述处理器控制所述无人飞行器悬停之后，还用于：控制所述无人飞行器进
入手势识别模式。所述无人飞行器进入手势识别模式后，所述处理器还用于控制所述无人飞行器的状态灯按照第一闪灯模式闪灯。所述处理器识别用户的手势时，具体用于：获取所述无人飞行器的图像传感器捕捉的所述用户的手势的图像信息；根据所述用户的手势的图像信息，识别所述用户的手势。所述图像传感器包括如下至少一种：rgb相机、单目摄像头、双目摄像头、tof相机。
127.此外，所述处理器还用于：通过距离传感器检测所述无人飞行器和所述用户之间的距离；若所述无人飞行器和所述用户之间的距离超出预设距离范围，则控制所述无人飞行器的状态灯按照第五闪灯模式闪灯。若所述处理器识别出所述用户的手势，则控制所述无人飞行器的状态灯按照第二闪灯模式闪灯；若所述处理器识别所述用户的手势失败，则控制所述无人飞行器的状态灯按照第三闪灯模式闪灯。若所述处理器识别出所述用户的拖动手势，则控制所述无人飞行器按照所述拖动手势的移动方向飞行，同时保持所述无人飞行器与用户的距离不变。若所述处理器识别出用户的跟随手势，则根据所述跟随手势控制所述无人飞行器飞行至第一位置点；所述无人飞行器到达第一位置点后，所述处理器将用户确定为跟随目标，控制所述无人飞行器对用户进行跟随。具体的，所述第一位置点与用户之间的距离为预设的距离。
128.可选的，所述处理器还用于：在根据所述跟随手势控制所述无人飞行器飞行至第一位置点的过程中，控制所述无人飞行器的状态灯按照第六闪灯模式闪灯。所述处理器根据所述跟随手势控制所述无人飞行器飞行至第一位置点时，具体用于：根据所述跟随手势控制所述无人飞行器朝远离用户的方向后退飞行至第一位置点。所述处理器根据所述跟随手势控制所述无人飞行器朝远离用户的方向后退飞行至第一位置点时，具体用于：根据所述跟随手势控制所述无人飞行器朝远离用户的斜上方向后退飞行至第一位置点。
129.此外，所述处理器还用于：在控制所述无人飞行器飞行至第一位置点的过程中，调整所述无人飞行器承载的云台的姿态，以使所述用户在所述无人飞行器的拍摄设备的拍摄画面中。所述无人飞行器飞行至第一位置点后，所述处理器还用于控制所述无人飞行器的状态灯按照第七闪灯模式闪灯。所述无人飞行器到达第一位置点后，所述处理器将用户确定为跟随目标时，具体用于：确定用户的位置，根据所述用户的位置将用户确定为跟随目标。所述处理器确定用户的位置，根据所述用户的位置将用户确定为跟随目标时，具体用于：确定用户在无人飞行器的拍摄设备的拍摄画面中的位置，根据所述用户在所述拍摄画面中的位置将用户确定为跟随目标。
130.或者，所述处理器确定用户在无人飞行器的拍摄设备的拍摄画面中的位置时，具体用于：根据所述无人飞行器上的云台的姿态、第一位置点与用户之间的距离、无人飞行器飞行至第一位置点的轨迹中的一个或多个确定用户在无人飞行器的拍摄设备的拍摄画面中的位置。
131.所述处理器将用户确定为跟随目标后，还用于控制所述无人飞行器的状态灯按照第二闪灯模式闪灯。
132.可选的，所述处理器控制所述无人飞行器对用户进行跟随之后，还用于：识别用户的拍照手势；根据所述拍照手势控制所述无人飞行器上的拍摄设备对用户进行拍摄。所述处理器在识别出用户的拍照手势之后，还用于控制所述无人飞行器的状态灯按照第三闪灯模式闪灯。若所述处理器识别出所述用户的回航手势，则控制所述无人飞行器回航并悬停。
133.所述处理器控制所述无人飞行器降落在所述用户的手掌上时，具体用于：确定所述用户的手掌在所述无人飞行器的下方后，控制所述无人飞行器降落在所述用户的手掌上。所述处理器确定所述用户的手掌在所述无人飞行器的下方时具体用于：通过所述无人飞行器下方的距离传感器检测到的距离变化和/或图像传感器获取的图像确定所述用户的手掌在所述无人飞行器的下方。
134.所述处理器确定所述用户的手掌在所述无人飞行器的下方后，控制所述无人飞行器降落在所述用户的手掌上时，具体用于：确定所述用户的手掌在所述无人飞行器的下方后，确定所述用户的手掌在水平方向上相对所述无人飞行器的位置；根据所述用户的手掌在水平方向上相对所述无人飞行器的位置控制所述无人飞行器降落在所述用户的手掌上。
135.本发明实施例提供的无人飞行器控制设备的具体原理和实现方式均与图1所示实施例类似，此处不再赘述。
136.本实施例通过控制无人飞行器从用户的手掌起飞，起飞后通过识别用户的手势，根据用户手势控制无人飞行器执行与该手势对应的动作，以及控制无人飞行器降落在用户的手掌上，使得用户通过手势即可控制无人飞行器，而不需要通过操控遥控器、用户终端等地面控制设备来控制无人飞行器，实现了一种能让普通用户快速上手且容易控制无人飞行器的方式。
137.本发明实施例提供一种无人飞行器控制设备。在上述实施例提供的技术方案的基础上，所述处理器控制所述无人飞行器回航并悬停时，具体用于：控制所述无人飞行器下降预设高度；控制所述无人飞行器向接近所述用户的方向飞行，以使所述无人飞行器在水平方向上与所述用户相距第二预设距离。可选的，所述无人飞行器下降预设高度后，所述处理器还用于控制所述无人飞行器的状态灯按照第二闪灯模式闪灯；当所述无人飞行器在水平方向上与所述用户相距第二预设距离时，所述处理器还用于控制所述无人飞行器的状态灯按照第四闪灯模式闪灯。
138.本发明实施例提供的无人飞行器控制设备的具体原理和实现方式均与图15所示实施例类似，此处不再赘述。
139.本实施例通过控制无人飞行器的状态灯的闪灯模式，使得用户在脱离遥控器、用户终端等地面控制设备，通过手势控制无人飞行器时，根据无人飞行器的状态灯的闪灯模式，即可判断出无人飞行器所处的状态、执行的动作或执行动作后的结果，提高了用户通过手势控制无人飞行器的可靠性。
140.本发明实施例提供一种无人飞行器的控制方法。图16为本发明实施例提供的无人飞行器的控制方法的流程图。如图16所示，本实施例中的方法，可以包括：
141.步骤s1601、识别用户的跟随手势。
142.步骤s1602、根据所述跟随手势控制无人飞行器飞行至第一位置点。
143.可选的，所述第一位置点与用户之间的距离为预设的距离。
144.根据所述跟随手势控制无人飞行器飞行至第一位置点的一种可实现的方式是：根据所述跟随手势控制无人飞行器朝远离用户的方向后退飞行至第一位置点。具体的，根据所述跟随手势控制无人飞行器朝远离用户的斜上方向后退飞行至第一位置点。
145.另外，在控制无人飞行器飞行至第一位置点的过程中，调整所述无人飞行器承载的云台的姿态，以使所述用户在无人飞行器的拍摄设备的拍摄画面中。
146.步骤s1603、所述无人飞行器到达第一位置点后，将用户确定为跟随目标，控制所述无人飞行器对用户进行跟随。
147.具体的，所述无人飞行器到达第一位置点后，确定用户的位置，根据所述用户的位置将用户确定为跟随目标。确定用户的位置，根据所述用户的位置将用户确定为跟随目标的一种可实现的方式是：确定用户在无人飞行器的拍摄设备的拍摄画面中的位置，根据所述用户在所述拍摄画面中的位置将用户确定为跟随目标。
148.其中，确定用户在无人飞行器的拍摄设备的拍摄画面中的位置包括：根据所述无人飞行器上的云台的姿态、第一位置点与用户之间的距离、无人飞行器飞行至第一位置点的轨迹中的一个或多个确定用户在无人飞行器的拍摄设备的拍摄画面中的位置。
149.控制所述无人飞行器对用户进行跟随后，还可以识别用户的拍照手势；根据所述拍照手势，控制无人飞行器上的拍摄设备对用户进行拍摄。在识别出用户的拍照手势之后，控制无人飞行器上的状态灯按照第一闪灯模式闪灯。将用户确定为跟随目标后还可以控制无人飞行器上的状态灯以第二闪灯模式闪灯。
150.本发明实施例提供的无人飞行器的控制方法的具体原理和实现方式均与图1所示实施例类似，此处不再赘述。
151.本实施例通过识别用户的跟随手势，可控制无人飞行器飞行至第一位置点，并在第一位置点将用户确定为跟随目标，并控制无人飞行器对用户进行跟随，使得用户不需要在可视化的遥控器上框选无人飞行器跟随的目标，通过手势即可控制无人飞行器进行自动跟随，简化了控制无人飞行器进入跟随模式的方法，使得用户可以脱离遥控器、用户终端等地面控制设备，快速简单的控制无人飞行器自动跟随或航拍。
152.本发明实施例提供一种无人飞行器控制设备。该无人飞行器控制设备具体可以是上述实施例中所述的飞行控制器，该无人飞行器控制设备包括一个或多个处理器，单独或协同工作，所述处理器用于：识别用户的跟随手势；根据所述跟随手势控制无人飞行器飞行至第一位置点；所述无人飞行器到达第一位置点后，将用户确定为跟随目标，控制所述无人飞行器对用户进行跟随。所述第一位置点与用户之间的距离为预设的距离。
153.所述处理器根据所述跟随手势控制无人飞行器飞行至第一位置点时，具体用于：根据所述跟随手势控制无人飞行器朝远离用户的方向后退飞行至第一位置点。
154.所述处理器根据所述跟随手势控制无人飞行器朝远离用户的方向后退飞行至第一位置点时，具体用于：根据所述跟随手势控制无人飞行器朝远离用户的斜上方向后退飞行至第一位置点。
155.所述处理器还用于：在控制无人飞行器飞行至第一位置点的过程中，调整所述无人飞行器承载的云台的姿态，以使所述用户在无人飞行器的拍摄设备的拍摄画面中。
156.所述无人飞行器到达第一位置点后，所述处理器将用户确定为跟随目标时，具体用于：确定用户的位置，根据所述用户的位置将用户确定为跟随目标。所述处理器确定用户的位置，根据所述用户的位置将用户确定为跟随目标时，具体用于：确定用户在无人飞行器的拍摄设备的拍摄画面中的位置，根据所述用户在所述拍摄画面中的位置将用户确定为跟随目标。
157.所述处理器确定用户在无人飞行器的拍摄设备的拍摄画面中的位置时，具体用于：根据所述无人飞行器上的云台的姿态、第一位置点与用户之间的距离、无人飞行器飞行
至第一位置点的轨迹中的一个或多个确定用户在无人飞行器的拍摄设备的拍摄画面中的位置。
158.所述处理器控制所述无人飞行器对用户进行跟随后，还用于：识别用户的拍照手势；根据所述拍照手势，控制无人飞行器上的拍摄设备对用户进行拍摄。
159.所述处理器还用于：在识别出用户的拍照手势之后，控制无人飞行器上的状态灯按照第一闪灯模式闪灯。
160.所述处理器将用户确定为跟随目标后，还用于：控制无人飞行器上的状态灯以第二闪灯模式闪灯。
161.本发明实施例提供的无人飞行器控制设备的具体原理和实现方式均与图16所示实施例类似，此处不再赘述。
162.本实施例通过识别用户的跟随手势，可控制无人飞行器飞行至第一位置点，并在第一位置点将用户确定为跟随目标，并控制无人飞行器对用户进行跟随，使得用户不需要在可视化的遥控器上框选无人飞行器跟随的目标，通过手势即可控制无人飞行器进行自动跟随，简化了控制无人飞行器进入跟随模式的方法，使得用户可以脱离遥控器、用户终端等地面控制设备，快速简单的控制无人飞行器自动跟随或航拍。
163.本发明实施例提供一种无人飞行器。图17为本发明实施例提供的无人飞行器的结构图，如图17所示，无人飞行器1700包括：机身、动力系统和无人飞行器控制设备1718，无人飞行器控制设备1718具体可以是飞行控制器，所述动力系统包括如下至少一种：电机1707、螺旋桨1706和电子调速器1717，动力系统安装在所述机身，用于提供飞行动力；飞行控制器与所述动力系统通讯连接，用于控制所述无人飞行器飞行；其中，飞行控制器包括惯性测量单元及陀螺仪。所述惯性测量单元及所述陀螺仪用于检测所述无人飞行器的加速度、俯仰角、横滚角及偏航角等。
164.另外，如图17所示，无人飞行器1700还包括：传感系统1708、通信系统1710、支撑设备1702、拍摄设备1704，其中，支撑设备1702具体可以是云台，通信系统1710具体可以包括接收机，接收机用于接收地面站1712的天线1714发送的无线信号，1716表示接收机和天线1714通信过程中产生的电磁波。
165.本发明实施例中的无人飞行器控制设备1718的具体原理和实现方式均与上述实施例类似，此处不再赘述。
166.本实施例通过控制无人飞行器从用户的手掌起飞，起飞后通过识别用户的手势，根据用户手势控制无人飞行器执行与该手势对应的动作，以及控制无人飞行器降落在用户的手掌上，使得用户通过手势即可控制无人飞行器，而不需要通过操控遥控器、用户终端等地面控制设备来控制无人飞行器，实现了一种能让普通用户快速上手且容易控制无人飞行器的方式。
167.在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
168.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
169.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
170.上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
171.本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
172.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。