一种AGV控制方法、控制系统、电子设备及存储介质与流程

一种agv控制方法、控制系统、电子设备及存储介质
技术领域
1.本发明涉及仓储管理技术领域，特别是涉及一种agv控制方法、控制系统、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.智能仓储系统是一种能够自动进行货物搬运管理的仓储系统，智能仓储系统中通常设置有多个工作台及多个储位，各储位中放置有多个货架，货架上可以存放与货架对应的货物。多台agv(automated guided vehicle，自动引导车)根据控制服务器的指令，将货架及货架上的货物从工作台搬运至储位，并一同放置在储位；或者将货架及货架上的货物从储位搬运至工作台，卸下货物后，再将货架搬运回储位。agv是一种装备有电磁或光学自动导引装置的、能够沿规定导引路径行驶且具有搬运功能的搬运车。
3.现有的agv控制方法，控制服务器通过接收工作人员下发的订单，生成与订单相应的搬运任务，并将搬运任务分配给一批agv，从而控制agv执行该搬运任务。例如，当控制服务器接收到的订单为搬运某批货架上的货物，且订单目的地址是工作台时，便会生成搬运货物到工作台的任务。控制服务器将该搬运任务分配给一批agv，并控制agv从储位上将货架上的货物搬运到工作台。
4.现有的agv控制方法，由于控制服务器接收的订单众多，因此工作台前的排队区，往往会出现多个agv载着货架上的货物排队等待工作人员拣货的现象。在agv接收拣货命令被叫去拣货之前，只能在排队区等待，无法执行其它任务，导致agv搬运效率低下。


技术实现要素：

5.本发明实施例的目的在于提供一种agv控制方法、控制系统、电子设备及存储介质，以实现提高agv搬运效率的目的。具体技术方案如下：
6.第一方面，本发明实施例提供了一种agv控制方法，包括：
7.接收执行当前搬运任务的agv进入当前工作台的请求；
8.确定所述agv的运行参数及所述当前工作台的工作状态；
9.基于所述agv的运行参数和所述当前工作台的工作状态之间的关系，判断是否允许所述agv进入所述当前工作台；
10.如果判断为允许，控制所述agv进入所述当前工作台。
11.可选地，所述确定所述agv的运行参数及所述当前工作台的工作状态，包括：
12.确定所述agv到达所述当前工作台所需的第一时间，并确定所述当前工作台处理待处理任务所需的第二时间；
13.所述基于所述agv的运行参数和所述当前工作台的工作状态之间的关系，判断是否允许所述agv进入所述当前工作台，包括：
14.根据所述第一时间和所述第二时间的大小关系，判断是否允许所述agv进入所述当前工作台。
15.可选地，所述方法还包括：
16.如果判断为不允许，控制所述agv至其它工作台。
17.可选地，所述确定所述agv到达所述当前工作台所需的第一时间，并确定所述当前工作台处理待处理任务所需的第二时间的步骤包括：
18.根据所述agv与所述当前工作台的距离及所述agv的当前速度，确定所述agv到达所述当前工作台所需的第一时间；
19.根据所述当前工作台待处理任务的数量及每个任务的处理时间，确定所述当前工作台处理待处理任务所需的第二时间。
20.可选地，所述根据所述第一时间和所述第二时间的大小关系，判断是否允许所述agv进入所述当前工作台，包括：
21.当所述第一时间大于或等于所述第二时间时，允许所述agv进入所述当前工作台；
22.当所述第一时间小于所述第二时间时，判断所述第一时间与所述第二时间的差值的绝对值是否小于预定时间阈值；如果是，允许所述agv进入所述当前工作台；如果否，不允许所述agv进入所述当前工作台。
23.可选地，所述根据所述第一时间和所述第二时间的大小关系，判断是否允许所述agv进入所述当前工作台，包括：
24.当所述第一时间与所述第二时间的差值的绝对值小于预设时间时，允许所述agv进入所述当前工作台；
25.当所述第一时间与所述第二时间的差值的绝对值不小于预设时间时，不允许所述agv进入所述当前工作台。
26.可选地，所述控制所述agv进入所述当前工作台，包括：
27.控制所述agv进入所述当前工作台的排队区或者缓冲区。
28.可选地，所述控制所述agv进入所述当前工作台的排队区或者缓冲区，包括：
29.当当前工作台的排队区中的agv数量不大于所述排队区的agv可容纳总数量时，控制所述agv进入所述排队区。
30.可选地，所述控制所述agv进入所述当前工作台的排队区或者缓冲区，包括：
31.当当前工作台的排队区中的agv数量大于所述排队区的agv可容纳总数量时，判断所述缓冲区中已放置的货架数量是否小于所述缓冲区的储位总数量；
32.当所述缓冲区中已放置的货架数量小于所述缓冲区的储位总数量时，控制所述agv进入所述缓冲区。
33.可选地，所述当当前工作台的排队区中的agv数量不大于所述排队区的agv可容纳总数量时，控制所述agv进入所述排队区的步骤包括：
34.当所述缓冲区中已放置的货架数量为0，且当前工作台的排队区中的agv数量不大于所述排队区的agv可容纳总数量时，控制所述agv进入所述排队区。
35.可选地，所述控制所述agv进入所述当前工作台之后，所述方法还包括：
36.更新各工作台中当前agv排队总数。
37.可选地，所述更新所述各工作台中的agv排队总数，包括：
38.当所述agv进入所述当前工作台时，将所述当前工作台中的agv排队总数加1；
39.当所述agv离开所述当前工作台时，将所述当前工作台中的agv排队总数减1；
40.当所述agv离开所述当前工作台并进入其它工作台时，将所述当前工作台中的agv排队总数减1，并将所述其它工作台的agv排队总数加1。
41.可选地，所述控制所述agv进入所述当前工作台之后，所述方法还包括：
42.当所述agv完成当前搬运任务并离开所述当前工作台之后，判断所述agv载有的货架是否与其它搬运任务中的货物对应；
43.如果判断为与其它搬运任务中的货物对应，控制所述agv至放置有其它搬运任务的货物的工作台。
44.第二方面，本发明实施例提供了一种agv控制系统，包括：
45.接收模块，用于接收执行当前搬运任务的agv进入当前工作台的请求；
46.确定模块，用于确定所述agv的运行参数及所述当前工作台的工作状态；
47.第一判断模块，用于基于所述agv的运行参数和所述当前工作台的工作状态之间的关系，判断是否允许所述agv进入所述当前工作台；
48.第一控制模块，用于如果所述第一判断模块判断为允许，控制所述agv进入所述当前工作台。
49.可选地，所述确定模块，具体用于：
50.确定所述agv到达所述当前工作台所需的第一时间，并确定所述当前工作台处理待处理任务所需的第二时间；
51.所述第一判断模块，具体用于：根据所述第一时间和所述第二时间的大小关系，判断是否允许所述agv进入所述当前工作台。
52.可选地，所述系统还包括：
53.第二控制模块，用于如果所述第一判断模块判断为不允许，控制所述agv至其它工作台。
54.可选地，所述确定模块，具体用于：
55.根据所述agv与所述当前工作台的距离及所述agv的当前速度，确定所述agv到达所述当前工作台所需的第一时间；
56.根据所述当前工作台待处理任务的数量及每个任务的处理时间，确定所述当前工作台处理待处理任务所需的第二时间。
57.可选地，所述第一判断模块，具体用于：
58.当所述第一时间大于或等于所述第二时间时，允许所述agv进入所述当前工作台；
59.当所述第一时间小于所述第二时间时，判断所述第一时间与所述第二时间的差值的绝对值是否小于预定时间阈值；如果是，允许所述agv进入所述当前工作台；如果否，不允许所述agv进入所述当前工作台。
60.可选地，所述第一判断模块，具体还用于：
61.当所述第一时间与所述第二时间的差值的绝对值小于预设时间时，允许所述agv进入所述当前工作台；
62.当所述第一时间与所述第二时间的差值的绝对值不小于预设时间时，不允许所述agv进入所述当前工作台。
63.可选地，所述第一控制模块，具体用于：
64.控制所述agv进入所述当前工作台的排队区或者缓冲区。
65.可选地，所述第一控制模块，具体用于：
66.当当前工作台的排队区中的agv数量不大于所述排队区的agv可容纳总数量时，控制所述agv进入所述排队区。
67.可选地，所述第一控制模块，具体用于：
68.当当前工作台的排队区中的agv数量大于所述排队区的agv可容纳总数量时，判断所述缓冲区中已放置的货架数量是否小于所述缓冲区的储位总数量；
69.当所述缓冲区中已放置的货架数量小于所述缓冲区的储位总数量时，控制所述agv进入所述缓冲区。
70.可选地，所述第一控制模块，具体用于：
71.当所述缓冲区中已放置的货架数量为0，且当前工作台的排队区中的agv数量不大于所述排队区的agv可容纳总数量时，控制所述agv进入所述排队区。
72.可选地，所述系统还包括：
73.更新模块，用于更新各工作台中当前agv排队总数。
74.可选地，所述更新模块，具有用于：
75.当所述agv进入所述当前工作台时，将所述当前工作台中的agv排队总数加1；
76.当所述agv离开所述当前工作台时，将所述当前工作台中的agv排队总数减1；
77.当所述agv离开所述当前工作台并进入其它工作台时，将所述当前工作台中的agv排队总数减1，并将所述其它工作台的agv排队总数加1。
78.可选地，所述系统还包括：
79.第二判断模块，用于当所述agv完成当前搬运任务并离开所述当前工作台之后，判断所述agv载有的货架是否与其它搬运任务中的货物对应；如果判断为与其它搬运任务中的货物对应，控制所述agv至放置有其它搬运任务的货物的工作台，以使所述agv搬运所述其它搬运任务的货物。
80.第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口、所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；
81.所述存储器，用于存放计算机程序；
82.所述处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，执行以下步骤：
83.接收执行当前搬运任务的agv进入当前工作台的请求；
84.确定所述agv的运行参数及所述当前工作台的工作状态；
85.基于所述agv的运行参数和所述当前工作台的工作状态之间的关系，判断是否允许所述agv进入所述当前工作台；
86.如果判断为允许，控制所述agv进入所述当前工作台。
87.第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以下步骤：
88.接收执行当前搬运任务的agv进入当前工作台的请求；
89.确定所述agv的运行参数及所述当前工作台的工作状态；
90.基于所述agv的运行参数和所述当前工作台的工作状态之间的关系，判断是否允许所述agv进入所述当前工作台；
91.如果判断为允许，控制所述agv进入所述当前工作台。
92.本发明实施例提供的agv控制方法、控制系统、电子设备及存储介质，通过确定agv的运行参数及当前工作台的工作状态，并基于agv的运行参数和当前工作台的工作状态之间的关系，判断是否允许agv进入当前工作台，如果判断为允许，控制所述agv进入所述当前工作台，避免agv在当前工作台排队等待闲置，提高搬运效率。当然，实施本发明的任一产品或方法必不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
93.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
94.图1为本发明实施例提供的agv控制方法的一种流程示意图；
95.图2为本发明实施例提供的agv控制方法的控制原理图；
96.图3为本发明实施例提供的agv控制方法中，控制服务器向各agv发放通行证的逻辑示意图；
97.图4为本发明实施例提供的agv控制方法中，控制agv进入当前工作台的排队区或者缓冲区的逻辑示意图；
98.图5为本发明实施例提供的agv控制方法中，更新各工作台中当前agv排队总数的逻辑示意图；
99.图6为本发明实施例提供的agv控制方法中，控制agv至放置有其它搬运任务的货物的工作台的逻辑示意图；
100.图7为本发明实施例提供的agv控制系统的一种结构示意图；
101.图8为本发明实施例提供的agv控制系统的另一种结构示意图；
102.图9为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
103.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
104.如图1所示，本发明实施例提供了一种agv控制方法，可以应用于控制服务器，当然也可以应用于其他类型的具有数据处理运算功能的设备，该过程可以包括以下步骤：
105.s101，接收执行当前搬运任务的agv进入当前工作台的请求。
106.本发明实施例中，agv执行的当前搬运任务，可以是agv将货架从储位搬运至当前工作台的任务，也可以是agv将货架及货架上的货物一同从储位搬运至当前工作台的任务。需要说明的是，仓储系统中通常设置有多个工作台，而当前工作台，可以是指agv在执行当前任务时前往的工作台。
107.通常情况下，执行当前任务的agv会直接前往当前工作台的排队区等待工作人员
拣货，因此易出现排队区拥堵现象。本发明实施例中，执行当前任务的agv在去往当前工作台前，可以先向当前工作台发送进入请求，由控制服务器根据当前工作台的运行状态判断是否允许该agv进入。
108.发送进入请求的形式有多种，例如可以为：执行当前任务的agv先向控制服务器申请进入当前工作台的通行证，控制服务器可以通过计算分析agv的运行参数和当前工作台的工作状态之间的关系，决定是否给agv颁发通行证。若申请成功，控制服务器向该agv发放进入当前工作台的通行证，agv才会被允许去该工作台；若不发放通行证，则不允许进入当前工作台；agv可以继续向控制服务器申请进入其它工作台的通行证，直到申请成功。基于上述通行证的管理形式，控制服务器能够方便地记录已发放通行证的个数。
109.s102，确定agv的运行参数及当前工作台的工作状态。
110.本发明实施例中，agv的运行参数可以包括：agv的平均速度，agv的当前速度，agv与各工作台之间的距离等参数信息；当前工作台的工作状态可以包括：当前工作台中待处理任务的数量、当前工作台处理每个待处理任务的预估时间等状态信息。
111.作为本发明实施例一种可选的实施方式，基于上述agv的运行参数及当前工作台的工作状态，可以为确定agv到达当前工作台所需的第一时间，以及确定当前工作台处理待处理任务所需的第二时间。
112.本发明实施例中，agv到达当前工作台所需的第一时间，可以是agv从储位前往当前工作台所花费的时间；当前工作台处理待处理任务所需的第二时间，可以是对当前工作台内的所有agv进行拣货所花费的总时间。通过确定第一时间和第二时间，可以进而通过二者的关系，判断是否允许agv进入当前工作台。
113.其中，确定第一时间和第二时间，可以分别为：
114.根据agv与当前工作台的距离及agv的当前速度，确定agv到达当前工作台所需的第一时间。容易理解的是，agv从储位到工作台的距离是确定的，同时，agv的当前速度也可以确定，因此，能够通过距离除以速度得到第一时间。
115.根据当前工作台待处理任务的数量及每个任务的处理时间，确定当前工作台处理待处理任务所需的第二时间。容易理解的是，当前工作台的排队区中有多个排队等候的agv，工作人员会对每个agv进行拣货。因此，可以通过预估每个agv的拣货时间，进而可以预估排队区中agv的拣货总时间，即确定本发明实施例的第二时间。
116.s103，基于agv的运行参数和当前工作台的工作状态之间的关系，判断是否允许agv进入当前工作台。
117.本发明实施例中，容易理解的是，基于agv的运行参数，可以获取诸如agv的速度、与各工作台之间的距离等信息，同时，基于工作台的工作状态，可以预估各工作台处理待处理任务所需的时间，因此，可以基于agv的运行参数和工作状态之间的关系，判断agv是否满足进入当前工作台的条件，从而判断是否允许agv进入当前工作台。
118.具体地，可以基于agv的运行参数与当前工作台的工作状态信息的大小关系，判断是否允许agv进入当前工作台。
119.进一步可选地，可以根据上述第一时间和第二时间的大小关系，判断是否允许agv进入当前工作台。
120.本发明实施例中，由于第一时间可以表示agv到达当前工作台所需的时间，第二时
间表示当前工作台处理待处理任务所需的时间，第一时间和第二时间的差值，可以表示agv进入当前工作台的排队区后需要等待的时间。因此，可以通过第一时间和第二时间的大小关系，判断是否允许agv进入当前工作台。
121.作为本发明实施例的一种实施方式，根据第一时间和第二时间的大小关系，判断是否允许agv进入当前工作台，可选地，可以为：
122.如果第一时间大于或等于第二时间，则当agv到达当前工作台时，说明当前工作台中没有排队的agv，这种情况下，可以为agv发放通行证允许其进入，但此时的当前工作台可能处于空闲状态；反之，则当前工作台还未处理完待处理任务，说明当前工作台中仍有正在排队的agv。
123.如果第一时间小于第二时间，则当agv到达当前工作台时，说明当前工作台中还有排队的agv，进一步判断第一时间与第二时间的差值的绝对值是否小于预定时间阈值；如果是，说明agv在排队区的等待时间较短，允许agv进入当前工作台；如果否，说明agv在排队区的等待时间较长，不允许agv进入所述当前工作台。
124.作为本发明实施例的另一种实施方式，根据第一时间和第二时间的大小关系，判断是否允许agv进入当前工作台，可选地，还可以为：
125.为了保证既不会出现当前工作台闲置，也不会出现过多agv排队等待的情况，可以设定一个预设时间。通常情况下，该预设时间可以基于agv在当前工作台的排队区中的平均等待时间确定。
126.例如，当第一时间与第二时间的差值的绝对值小于预设时间时，说明agv在排队区的等待时间较短，或者工作台闲置的时间较短，则可以允许agv进入当前工作台；当第一时间与第二时间的差值的绝对值不小于预设时间时，说明agv在排队区的等待时间较长，可能会造成排队时间过长，或者工作台闲置的时间过长，因此不允许agv进入当前工作台。
127.s104，如果判断为允许，控制agv进入当前工作台。
128.本发明实施例中，具体的判断方法如步骤s103所述。当判断为允许后，控制服务器可以向agv发放当前工作台的通行证，允许其进入当前工作台。
129.可选地，可以控制agv进入当前工作台的排队区或者缓冲区。
130.现有的仓储系统，通常只在工作台旁设置有排队区，这就导致agv进入工作台后只能前往排队区等待拣货，效率低下。本发明实施例中，每个工作台中还设置有相应的缓冲区，agv可以将货架或货物暂时先放置在缓冲区的储位中，进而执行其它搬运任务，而不必一直在排队区等待，提高了搬运效率。
131.进一步可选地，控制agv进入当前工作台的排队区或者缓冲区，具体可以为：
132.当当前工作台的排队区中的agv数量不大于排队区的agv可容纳总数量时，控制agv进入排队区。
133.工作台的排队区中可容纳agv的数量是有限的，因此，如果排队区中agv的数量还未超过排队区的可容纳总数量，则可以控制agv进入当前工作台的排队区。进而，当前面的agv拣货完成后，可以直接对当前agv进行拣货，提高任务处理效率。
134.进一步可选地，当当前工作台的排队区中的agv数量大于排队区的agv可容纳总数量时，可以判断缓冲区中已放置的货架数量是否小于缓冲区的储位总数量。
135.如果当前工作台的排队区中的agv数量大于排队区的agv可容纳总数量，说明当前
工作台的排队区无法再容纳更多的agv，因此需要将货物临时放置在缓冲区。
136.容易理解的是，当判断为缓冲区中已放置的货架数量小于缓冲区的储位总数量时，表明缓冲区中仍有容纳空间，因此，可以控制agv进入缓冲区。
137.作为本发明实施例的一种实施方式，可选地，上述控制agv进入排队区的步骤还可以为：
138.当缓冲区中已放置的货架数量为0，且当前工作台的排队区中的agv数量不大于排队区的agv可容纳总数量时，控制agv进入排队区。
139.本发明实施例中，当缓冲区中已放置的货架数量不为0时，表明缓冲区有待处理任务对应的货物，当控制当前agv进入排队区后，当前agv对应的任务将在缓冲区待处理任务之前处理。
140.本发明实施例中，当缓冲区中已放置的货架数量为0，且当前工作台的排队区中的agv数量不大于排队区的agv可容纳总数量时，可以控制agv直接进入排队区，从而可以保证待处理任务按照顺序处理。
141.需要说明的是，存在一种可能的情况，当当前工作台的排队区和缓冲区都已满时，控制服务器可以控制agv在工作台附近的道路上等候，当当前工作台的排队区和缓冲区出现空余位置时，优先控制该agv进入排队区拣货，拣货完成后，再控制其它agv将缓冲区中的货架搬运至排队区，从而加快该agv的任务执行速度。
142.需要说明的是，作为本发明实施例一种可选的实施方式，有时，如果所有工作台都处于繁忙状态，则可能所有工作台都不允许agv进入。当出现上述情况时，该agv可以暂时在货架区等待，在预设等待时间后，再次向控制服务器发送进入请求，直到被允许进入其中一个工作台。例如，可以设置预设等待时间为5分钟，该agv可以暂时在货架区等待，5分钟后，该agv再次向控制服务器发送进入请求，如果各工作台仍不允许其进入，则继续在货架区等待，并在5分钟后再次向控制服务器发送进入请求，直到有工作台允许其进入。
143.本发明实施例提供的agv控制方法，通过确定agv的运行参数及当前工作台的工作状态，并基于agv的运行参数和当前工作台的工作状态之间的关系，判断是否允许agv进入当前工作台，如果判断为允许，控制所述agv进入所述当前工作台，避免agv在当前工作台排队等待闲置，提高搬运效率。
144.作为本发明实施例一种可选地实施方式，如果判断为不允许进入当前agv，则可以控制该agv至其它工作台。
145.本发明实施例中，具体的判断方法如步骤s103所述。当判断为不允许后，控制服务器不向该agv发放通行证，不允许该agv进入当前工作台，进而控制agv至其它工作台。
146.作为一种具体的实施方式，本发明实施例中，控制agv至其它工作台具体可以为：
147.步骤a、接收agv进入其它工作台的请求。
148.上述步骤a与本发明实施例的步骤s101原理相同，其中，其它工作台可以为除当前工作台外的任意一个工作台。一般地，可以将当前工作台临近的工作台作为其它工作台，并由agv向控制服务器申请进入该工作台的通行证。
149.步骤b、确定agv到达其它工作台所需的第三时间，并确定其它工作台处理待处理任务所需的第四时间。
150.上述步骤b与本发明实施例的步骤s102原理相同，agv到达其它工作台所需的第三
时间，可以是指agv从储位前往该工作台所花费的时间；其它工作台处理待处理任务所需的第四时间，可以是指该工作台所需的拣货总时间。通过确定第三时间和第四时间，进而可以通过二者的关系，判断是否允许agv进入所申请进入的工作台。
151.步骤c、根据第三时间和第四时间，判断是否允许agv进入其它工作台。
152.上述步骤c与本发明实施例的步骤s103原理相同，第三时间和第四时间的差值，可以表示agv所申请进入工作台的排队区后需要等待的时间。因此，可以通过第三时间和第四时间的大小关系，判断是否允许agv进入该工作台。具体判断过程在此不再赘述。
153.本发明实施例提供的agv控制方法，通过agv到达当前工作台所需的第一时间，以及当前工作台处理待处理任务所需的第二时间，判断是否允许agv进入当前工作台，如果不允许则控制agv至其它工作台，避免agv在当前工作台排队等待闲置，从而提高搬运效率。
154.作为本发明实施例的一种实施方式，在控制agv进入当前工作台之后，可选地，本发明实施例的agv控制方法还可以包括：
155.更新各工作台中当前agv排队总数。
156.当前agv排队总数，可以为各工作台中的待拣货agv的数量，可以包括在工作台排队区的agv以及在工作台缓冲区的agv。通过更新各工作台中当前agv排队总数，可以实时获取各工作台中的agv排队总数，从而能够更准确地估算工作台处理待处理任务所需的时间。
157.可选地，更新各工作台中的agv排队总数，具体可以为：
158.当agv进入当前工作台时，将当前工作台中的agv排队总数加1。
159.agv进入当前工作台时，可以为：控制服务器已经为该agv发放当前工作台的通行证，因此将当前工作台中的agv排队总数加1。
160.当agv离开当前工作台时，将当前工作台中的agv排队总数减1。
161.agv离开当前工作台时，可以为：agv已经完成任务并返程，因此将当前工作台中的agv排队总数减1。
162.当agv离开当前工作台并进入其它工作台时，将当前工作台中的agv排队总数减1，并将其它工作台的agv排队总数加1。
163.agv离开当前工作台并进入其它工作台时，可以为：agv已经完成任务并返程的途中，被控制服务器叫去执行其它工作台的搬运任务，agv进入其它工作台。因此将当前工作台中的agv排队总数减1，并将其它工作台的agv排队总数加1。
164.本发明实施例提供的agv控制方法，通过更新各工作台中的agv排队总数，能够实时获取各工作台中的agv排队总数，从而能够更准确地估算工作台处理待处理任务所需的时间。
165.通常情况下，不同的货物对应不同的货架。为了进一步提高agv的搬运效率，作为本发明实施例的一种实施方式，在控制agv进入当前工作台之后，可选地，本发明实施例的agv控制方法还可以包括：
166.当agv完成当前搬运任务并离开当前工作台之后，判断agv载有的货架是否与其它搬运任务中的货物对应。如果判断为与其它搬运任务中的货物对应，控制agv至放置有其它搬运任务的货物的工作台，以使agv搬运其它搬运任务的货物。
167.agv完成当前搬运任务并离开当前工作台后，一般会载着货架返回货架区，等待下一次任务。本发明实施例中，agv离开当前工作台后，如果控制服务器判断该agv所载有的货
架与其它搬运任务中的货物对应，则可以不返回货架区，而是直接前往放置有其它搬运任务的货物的工作台并执行新的搬运任务。因此，agv不需在货架区等待任务，一方面缩短了执行新任务的距离，另一方面缩短了前往其它工作台所需的距离，从而提高搬运效率。
168.图2为本发明实施例agv控制方法的控制原理图，如图2所示，仓储系统中共有3个工作台及相应的排队区、缓冲区，以及多个货架区；3个工作台分别为工作台1，工作台2和工作台3；同时还有三个执行不同搬运任务的agv，分别为第一agv1100，第二agv1201和第三agv1505。
169.第一agv1100载着货架执行返回储位的返程任务，此时工作台1有与第一agv1100背着的货架对应货物的任务，控制服务器控制工作台1呼叫第一agv1100，第一agv1100中断返程任务，直接前往工作台1执行该任务。由于其它工作台可能有更重要的搬运任务需要该agv执行，在返程途中，该agv可以被控制服务器叫去执行其它工作台的搬运任务。
170.第二agv1201从货架区载着货架，去往工作台2执行任务。第二agv1201向控制服务器申请工作台2的通行证，控制服务器计算第二agv1201到达工作台2所需的时间及工作台2处理待处理任务所需的时间，经判断后，控制服务器向第二agv1201发放通行证，第二agv1201可以将货架搬往工作台2。具体的，第二agv1201直接去工作台2的排队区等待拣货。
171.第三agv1505从货架区载着货架执行去往工作台的任务。第三agv1505向控制服务器申请工作台2的通行证，但未通过。由于第三agv1505未获得去工作台2的通行证，第三agv1505不能去工作台2。第三agv1505继续向控制服务器申请工作台3的通行证，控制服务器向第三agv1505发放通行证，表明第三agv1505可以去往工作台3。控制服务器通过计算当前工作台3拣完货物的总时间，获知当前工作台3比较繁忙，第三agv1505将货架放置在工作台3附近的缓冲区。第三agv1505将货架放在缓冲区后，第三agv1505完成任务，成为空闲状态，便可以继续执行其它搬运任务。
172.图3为本发明实施例的agv控制方法中，控制服务器向各agv发放通行证的逻辑示意图，如图3所示，可以使用(xi,yi)表示工作台i，其中(x,y)是工作台的物理坐标；用dist
i,j
表示agvj到工作台(xi,yi)的距离；用vj:表示agvj的运行速度。则agvj到工作台i的时间t
i,j
为：t
i,j＝
dist
i,j
/vj。用passi：表示工作台i已经发放的通行证的个数，即已被允许进入工作台i的agv个数。控制服务器可以记录各工作台所有已经发放通行证的个数。用t表示可以容忍的时间间隔，即小车背货架在排队区等待的时间。当大于时间间隔t时，不再发送通行证。
173.如图3所示，先获取agv的速度vj及agv与工作台i的距离dist
i,j
，进而计算出agv到达工作台i的时间t
i,j
；再获取工作台i中agv的排队总数，预估每个agv的拣货时间，从而计算出工作台i拣货完成需要的时间t
i,x
。通过比较t
i,j
与t
i,x
差值的绝对值与t的大小，如果t
i,j-t
i,x
的绝对值小于t，控制服务器向agv发放工作台i的通行证；如果t
i,j-t
i,x
的绝对值不小于t，控制服务器不向agv发放工作台i的通行证，agv向其它工作台(xn,yn)申请通行证。
174.图4为本发明实施例的agv控制方法中，控制agv进入当前工作台的排队区或者缓冲区的逻辑示意图，如图4所示，可以使用queuei表示在工作台i的排队区中等待的agv个数；使用queue
num
表示排队区可容纳agv的个数；bufferi表示工作台i对应的缓冲区的储位个数；用shelfi表示工作台i对应的缓冲区中已经放置的货架个数。
175.如图4所示，先获取缓冲区i中已经放置的货架个数shelfi和排队区中等待的agv个数queueu，判断是否满足条件queuei≤queue
num
且shelfi＝0，如果判断为是，agv搬运货架
至排队区等待拣货；如果判断为否，进一步判断是否满足条件shelfi》0且shelfi《bufferi，如果满足条件，agv搬运货架至缓冲区并放下货架，任务完成，agv处于空闲状态，此时如果queuei《queue
num
且shelfi》0条件，表明缓冲区中有货架，则可以控制该agv将货架从缓冲区搬运至排队区等候。需要说明的是，如果不满足shelfi》0且shelfi《bufferi条件，标明排队区和缓冲区都无法容纳该agv，此时可以控制该agv在工作台附近的道路上等候。
176.图5为本发明实施例的agv控制方法中，更新各工作台中当前agv排队总数的逻辑示意图，如图5所示，可以根据当前哪些工作台有任务，实时、动态更新工作台的排队总数。对于agv到工作台(xi,yi)的任务，若控制服务器向agv发放了工作台(xi,yi)的通行证，则排队数加1；若agv在工作台(xi,yi)中完成了拣货任务，下发返程任务，则排队数减1。
177.若控制服务器向agv发放了工作台(xi,yi)的通行证，但agv又被呼叫到其它的工作台(xn,yn)，表明agv会离开工作台(xi,yi)并进入工作台(xn,yn)，则工作台(xi,yi)的排队总数减1，工作台(xn,yn)的排队总数加1。
178.图6为本发明实施例的agv控制方法中，控制agv至放置有其它搬运任务的货物的工作台的逻辑示意图，载有货架返回储位的agv，可以直接中断返回储位，直接去工作台执行新的搬运任务。
179.如图6所示，工作台产生搬运任务后，会查找是否存在当前有搬运货架或执行返程任务的agv，如果存在，则将agv的当前任务设置为完成，生成控制agv执行搬运货架到工作台的任务，从而使agv搬运货架到工作台；如果不存在，则选取处于空闲状态的agv执行搬运货架到工作台的任务。
180.相应于上面的方法实施例，本发明实施例还提供了相应的系统实施例。
181.如图7所示，本发明实施例提供了一种agv控制系统，包括：
182.接收模块201，用于接收执行当前搬运任务的agv进入当前工作台的请求；
183.确定模块202，用于确定agv的运行参数及当前工作台的工作状态；
184.第一判断模块203，用于基于agv的运行参数和当前工作台的工作状态之间的关系，判断是否允许agv进入当前工作台；
185.第一控制模块204，用于如果第一判断模块判断为允许，控制agv进入所述当前工作台。
186.本发明实施例提供的agv控制系统，通过确定agv的运行参数及当前工作台的工作状态，并基于agv的运行参数和当前工作台的工作状态之间的关系，判断是否允许agv进入当前工作台，如果判断为允许，控制所述agv进入所述当前工作台，避免agv在当前工作台排队等待闲置，提高搬运效率。
187.作为本发明实施例一种可选的实施方式，其中确定模块202，具体可以用于：
188.确定agv到达当前工作台所需的第一时间，并确定当前工作台处理待处理任务所需的第二时间。
189.第一判断模块203，具体可以用于：根据第一时间和第二时间的大小关系，判断是否允许agv进入所述当前工作台。
190.可选地，确定模块202，具体可以用于：
191.根据agv与当前工作台的距离及agv的当前速度，确定agv到达当前工作台所需的第一时间；根据当前工作台待处理任务的数量及每个任务的处理时间，确定当前工作台处
理待处理任务所需的第二时间。
192.可选地，第一判断模块203，具体用于：
193.当第一时间大于或等于第二时间时，允许agv进入当前工作台；
194.当第一时间小于第二时间时，判断第一时间与第二时间的差值的绝对值是否小于预设时间；如果是，允许agv进入当前工作台；如果否，不允许agv进入当前工作台。
195.可选地，第一判断模块203，具体还用于：
196.当agv到达当前工作台所需的时间与当前工作台处理待处理任务所需的总时间差值的绝对值小于预设时间时，允许agv进入当前工作台；
197.当agv到达当前工作台所需的时间与当前工作台处理待处理任务所需的总时间之差不小于预设时间时，不允许agv进入当前工作台。
198.可选地，第一控制模块204，具体用于：
199.控制agv进入当前工作台的排队区或者缓冲区。
200.可选地，第一控制模块204，具体还用于：
201.当当前工作台的排队区中的agv数量不大于排队区的agv可容纳总数量时，控制agv进入排队区。
202.可选地，第一控制模块204，具体还用于：
203.当当前工作台的排队区中的agv数量大于所述排队区的agv可容纳总数量时，判断缓冲区中已放置的货架数量是否小于缓冲区的储位总数量；
204.当判断为缓冲区中已放置的货架数量小于缓冲区的储位总数量时，控制agv进入缓冲区。
205.可选地，第一控制模块204，具体还用于：
206.当缓冲区中已放置的货架数量为0，且当前工作台的排队区中的agv数量不大于排队区的agv可容纳总数量时，控制agv进入排队区。
207.可选地，如图8所示，本发明实施例提供的agv控制系统，还可以包括：
208.第二控制模块205，用于如果第一判断模块判断为不允许，控制agv至其它工作台。
209.更新模块206，用于更新各工作台中当前agv排队总数。
210.可选地，更新模块206，具有用于：
211.当agv进入当前工作台时，将当前工作台中的agv排队总数加1；
212.当agv离开当前工作台时，将当前工作台中的agv排队总数减1；
213.当agv离开当前工作台并进入其它工作台时，将当前工作台中的agv排队总数减1，并将其它工作台的agv排队总数加1。
214.第二判断模块207，用于当agv完成当前搬运任务并离开当前工作台之后，判断agv载有的货架是否与其它搬运任务中的货物对应；如果判断为与其它搬运任务中的货物对应，控制agv至放置有其它搬运任务的货物的工作台，以使agv搬运其它搬运任务的货物。
215.本发明实施例提供的agv控制系统，通过更新各工作台中的agv排队总数，能够实时获取各工作台中的agv排队总数，从而能够更准确地估算工作台处理待处理任务所需的时间。
216.本发明实施例还提供了一种电子设备，如图9所示，电子设备包括处理器301、通信接口302、存储器303和通信总线304，其中，处理器301，通信接口302，存储器303通过通信总
线304完成相互间的通信，
217.存储器303，用于存放计算机程序；
218.处理器301，用于执行存储器303上所存放的程序时，实现如上述图1-图6任一实施例所述的方法。
219.本发明实施例提供的电子设备，通过确定agv的运行参数及当前工作台的工作状态，并基于agv的运行参数和当前工作台的工作状态之间的关系，判断是否允许agv进入当前工作台，如果判断为允许，控制所述agv进入所述当前工作台，避免agv在当前工作台排队等待闲置，提高搬运效率。
220.上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
221.通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
222.存储器可以包括随机存取存储器(random access memory，简称ram)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
223.上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，简称cpu)、网络处理器(network processor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processing，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
224.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，用以实现如上述图1-图6任一实施例所述的方法。
225.本发明实施例提供的计算机可读存储介质，通过确定agv的运行参数及当前工作台的工作状态，并基于agv的运行参数和当前工作台的工作状态之间的关系，判断是否允许agv进入当前工作台，如果判断为允许，控制所述agv进入所述当前工作台，避免agv在当前工作台排队等待闲置，提高搬运效率。
226.对于系统/电子设备/存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
227.需要说明的是，本发明实施例的系统、电子设备及存储介质分别是应用上述基于随机博弈理论的动态竞争窗口调整方法的系统、电子设备及存储介质，则上述基于随机博弈理论的动态竞争窗口调整方法的所有实施例均适用于该系统、电子设备及存储介质，且均能达到相同或相似的有益效果。
228.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在
包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
229.本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
230.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。