水下航行器自定义运行方法、系统、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种水下航行器自定义运行方法、系统、设备及存储介质。


背景技术：

2.用户在进行水下航行器的检测作业时，需要将航行器绕着船体四周运行，对水下作业来讲，用户不仅要眼睛紧盯作业数据，还要手动操作航行器运行，这给水下检测带来非常大的不便，而且及其容易出错。
3.在现有技术中，设备多数没有自定义配置运行的交互及控制方法，往往都是单独控制设备的运行，无法设置多个自定义的运行姿态指令进行流水线作业以及不断重复作业的姿态指令。


技术实现要素：

4.本技术的主要目的在于提供一种水下航行器自定义运行方法、系统、设备及存储介质，旨在解决现有技术中无法设置多个自定义的运行姿态指令进行流水线作业以及不断重复作业的姿态指令的技术问题。
5.为实现以上目的，本技术提供一种水下航行器自定义运行方法，所述水下航行器自定义运行方法包括：
6.获取姿态指令和控制参数；
7.组合所述姿态指令，并配置所述控制参数，得到运行指令；
8.基于所述运行指令，进行作业。
9.可选地，所述基于所述运行指令，进行作业的步骤，包括：
10.将所述运行指令发送至作业流水线；
11.确定所述作业流水线中的所述运行指令以及所述运行指令的顺序；
12.基于所述作业流水线中的所述运行指令以及所述运行指令的顺序，控制终端进行自动作业。
13.可选地，所述确定所述作业流水线中的所述运行指令以及所述运行指令的顺序的步骤，包括：
14.接收用户发送的编辑指令；
15.基于所述编辑指令，编辑所述作业流水线中的所述运行指令以及所述运行指令的顺序，并将编辑后的运行指令以及运行指令的顺序确定为所述作业流水线中的所述运行指令以及所述运行指令的顺序。
16.可选地，所述基于所述运行指令，进行作业的步骤之后，所述方法包括：
17.获取偏好指令；
18.将当前所述运行指令确定为偏好指令，并将所述偏好指令保存至偏好数据库，以供用户选取所述偏好指令。
19.可选地，所述获取姿态指令和参数指令的步骤，包括：
20.向用户展示流水线指令的编辑设置界面；
21.基于所述编辑设置界面，接收用户发送的所述姿态指令和所述控制参数。
22.可选地，所述基于所述运行指令，进行作业的步骤之后，所述方法包括：
23.接收查看指令；
24.基于所述查看指令，展示实时作业信息。
25.可选地，所述基于所述运行指令，进行作业的步骤之后，所述方法包括：
26.接收控制指令；
27.基于所述控制指令，对所述作业进行相应的控制。
28.本技术还提供一种水下航行器自定义运行系统，所述水下航行器自定义运行系统包括：
29.获取模块，用于获取姿态指令和控制参数；
30.组合模块，用于组合所述姿态指令，并配置所述控制参数，得到运行指令；
31.作业模块，用于基于所述运行指令，进行作业。
32.本技术还提供一种水下航行器自定义运行设备，所述水下航行器自定义运行设备包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的用于实现所述水下航行器自定义运行方法的程序，
33.所述存储器用于存储实现水下航行器自定义运行方法的程序；
34.所述处理器用于执行实现所述水下航行器自定义运行方法的程序，以实现所述水下航行器自定义运行方法的步骤。
35.本技术还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有实现水下航行器自定义运行方法的程序，所述实现水下航行器自定义运行方法的程序被处理器执行以实现所述水下航行器自定义运行方法的步骤。
36.本技术提供的一种水下航行器自定义运行方法、系统、设备及存储介质，与现有技术中无法设置多个自定义的运行姿态指令进行流水线作业以及不断重复作业的姿态指令相比，在本技术中，获取姿态指令和控制参数；组合所述姿态指令，并配置所述控制参数，得到运行指令；基于所述运行指令，进行作业。即在本技术中，预设运行指令，使航行器按照预设指令的先后顺序组合自动运行，不仅可以完成重复的运行作业，还可以完成更复杂的不同控制指令组合的作业任务，省去繁琐耗时容易出错的操作，使用户能将精力专注在作业过程的观察以及数据的分析，大大提升作业效率，也可以规避人为操作而引发的事故，提高产出，此方案可以大大降低作业流程操作的难度，提高作业效率，提升用户体验。
附图说明
37.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
38.图1是本技术实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图；
39.图2为本技术水下航行器自定义运行方法第一实施例的流程示意图；
40.图3为本技术水下航行器自定义运行方法第二实施例的流程示意图；
41.图4为本技术水下航行器自定义运行方法中组合指令以及流水线面板；
42.图5为本技术水下航行器自定义运行方法中偏好数据库面板；
43.图6为本技术水下航行器自定义运行方法姿态指令参数设置面板。
44.本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
45.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
46.如图1所示，图1是本技术实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
47.本技术实施例终端可以是pc，也可以是智能手机、平板电脑、电子书阅读器、mp3(moving picture experts group audio layer iii，动态影像专家压缩标准音频层面3)播放器、mp4(moving picture experts group audio layer iv，动态影像专家压缩标准音频层面4)播放器、便携计算机等具有显示功能的可移动式终端设备。
48.如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如cpu，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi-fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
49.可选地，终端还可以包括摄像头、rf(radio frequency，射频)电路，传感器、音频电路、wifi模块等等。其中，传感器比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示屏的亮度，接近传感器可在移动终端移动到耳边时，关闭显示屏和/或背光。作为运动传感器的一种，重力加速度传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别移动终端姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；当然，移动终端还可配置陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
50.本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
51.如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作装置、网络通信模块、用户接口模块以及水下航行器自定义运行程序。
52.在图1所示的终端中，网络接口1004主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于连接客户端(用户端)，与客户端进行数据通信；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的水下航行器自定义运行程序。
53.参照图2，本技术实施例提供一种水下航行器自定义运行方法，所述水下航行器自定义运行方法包括：
54.步骤s100，获取姿态指令和控制参数；
55.步骤s200，组合所述姿态指令，并配置所述控制参数，得到运行指令；
56.步骤s300，基于所述运行指令，进行作业。
57.在本实施例中，具体的应用场景可以是：
58.用户在进行水下航行器的检测作业时，需要将航行器绕着船体四周运行，对水下作业来讲，用户不仅要眼睛紧盯作业数据，还要手动操作航行器运行，这给水下检测带来非常大的不便，而且及其容易出错。
59.具体步骤如下：
60.步骤s100，获取姿态指令和控制参数；
61.在本实施例中，所述姿态指令为控制水下航行器姿态的指令，具体地，所述姿态指令包括前进，航行器朝艏向前进；后退，航行器朝艏向反方向运动；横滚前进，航行器朝艏向横滚叠加前进运动；横滚后退，航行器朝艏向反方向横滚叠加后退运动；绕目标物顺时针运动，航行器绕着目标物顺时针运动；绕目标物逆时针运动，航行器绕着目标物逆时针运动；左移，航行器朝左侧方向水平运动；右移，航行器朝右侧方向水平运动；上升，航行器进行上升运动；下降，航行器进行下降运动；左转，航行器进行左转运动，即绕着自身中心逆时针运动；右转，航行器进行右转运动，即绕着自身中心顺时针运动；抬头，航行器进行抬头运动；低头，航行器进行低头运动。具体地，当接收到用户点击单个姿态区域的加号新增按钮或者流水线中某个姿态区域后，根据姿态的不同向用户展示单个姿态指令参数设置面板，收到点击确认按钮后向流水线尾部插入姿态指令。
62.在本实施例中，所述控制参数为控制水下航行器的数据参数，其中，所述控制参数包括运行速度、运行时间、深度等。
63.在本实施例中，首先获取姿态指令和控制参数，其中，获取姿态指令和控制参数的方式可以是接收用户输入的姿态指令和控制参数的指令。
64.具体地，所述步骤s100，包括以下步骤s110-s120：
65.步骤s110，向用户展示流水线指令的编辑设置界面；
66.在本实施例中，系统在显示模块向用户展示流水线指令的编辑设置界面，其中，所述流水线指令的编辑设置界面为预设的编辑界面。
67.步骤s120，基于所述编辑设置界面，接收用户发送的所述姿态指令和所述控制参数。
68.在本实施例中，用户基于所述编辑设置界面，向系统发送所述姿态指令和所述控制参数。参照图4，其中，1.自定义运行指令以及流水线控制面板按钮；2.收藏夹功能按钮；3.所有姿态区域；4.单个姿态区域；5.流水线区域；6.流水线上某个控制姿态区域；7.停止流水线运行按钮；8.暂停流水线运行按钮；9.开始流水线运行按钮；10.流水线编辑按钮；11.添加流水线到收藏夹按钮。
69.步骤s200，组合所述姿态指令，并配置所述控制参数，得到运行指令；
70.在本实施例中，所述姿态指令可以为一个，也可以为多个，将所述姿态指令进行组合，并配置所述控制参数，得到运行指令。其中，所述运行指令为姿态指令和控制参数的组合指令，用于控制终端作业。
71.步骤s300，基于所述运行指令，进行作业。
72.在本实施例中，系统基于所述运行指令，控制终端进行相应运行指令的作业。实现
了重复的运行作业流程，还可以完成更复杂的不同控制指令组合的作业任务，即该流水线作业可以适应任意的作业环境，省去繁琐耗时容易出错的操作，使用户能将精力专注在作业过程的观察以及数据的分析，大大提升作业效率，也可以规避人为操作而引发的事故，提高产出。
73.具体地，所述步骤s300，包括以下步骤s310-s330：
74.步骤s310，将所述运行指令发送至作业流水线；
75.在本实施例中，所述作业流水线是用于存放所述运行指令，终端，即水下航行器，基于所述作业流水线进行相应自动作业。开启流水线作业后，流水线上的控制指令会以先进先出的顺序下达给航行器来达到控制航行器自动运行。
76.步骤s320，确定所述作业流水线中的所述运行指令以及所述运行指令的顺序；
77.在本实施例中，提交到流水线上的作业，可以进行编辑，即可以删除其中任何姿态指令，也可以新增姿态指令提交到该流水线，姿态指令的顺序可以自由切换，因此，系统确定所述作业流水线中的所述运行指令以及所述运行指令的顺序。
78.具体地，所述步骤s320，包括以下步骤s321-s322：
79.步骤s321，接收用户发送的编辑指令；
80.步骤s322，基于所述编辑指令，编辑所述作业流水线中的所述运行指令以及所述运行指令的顺序，并将编辑后的运行指令以及运行指令的顺序确定为所述作业流水线中的所述运行指令以及所述运行指令的顺序。
81.在本实施例中，提交到流水线上的作业，可以进行编辑，即可以删除其中任何姿态指令，也可以新增姿态指令提交到该流水线，姿态指令的顺序可以自由切换。具体地，当接收到用户点击流水线编辑按钮，流水线立即进入编辑状态，流水线中的每个姿态区域下方显示删除图标按钮，当该删除按钮接收到用户点击后，会删除该姿态指令，该姿态后的指令的顺序往前填充，流水线编辑状态下，当单个姿态区域接收到用户手势滑动指令后，该姿态区域的顺序可以任意移动。
82.在另一实施例中，所述编辑指令还可以修改其中任意姿态指令的控制参数(如运行时间、运行速度、运行深度)。参照图5，其中，1.设置运行速度按钮；2.设置运行时间按钮；3.确认设置按钮；4.设置运行速度按钮；5.设置运行深度按钮；6.确认设置按钮。
83.步骤s330，基于所述作业流水线中的所述运行指令以及所述运行指令的顺序，控制终端进行自动作业。
84.在本实施例中，开启流水线作业后，流水线上的运行指令会以先进先出的顺序下达给航行器来达到控制航行器自动运行。
85.在所述步骤s300，基于所述运行指令，进行作业的步骤之后，所述方法包括以下步骤a100-a200：
86.步骤a100，获取偏好指令；
87.在本实施例中，系统获取偏好指令，可以是系统接收用户发送的偏好指令，其中，所述偏好指令是用于将当前运行指令设置为偏好状态的指令。
88.步骤a200，将当前所述运行指令确定为偏好指令，并将所述偏好指令保存至偏好数据库，以供用户选取所述偏好指令。
89.在本实施例中，设置有偏好数据库，即收藏夹，提交到流水线上的作业，也可以直
接添加到收藏以备下次一键使用此流水线，添加到收藏的流水线也可以进行编辑。在本实施例中，基于偏好数据库，系统能够一键导入预设的作业指令，提升作业效率，提高用户体验。
90.具体地，参照图5，收藏夹界面，其中，1.流水线名称区域；2.删除流水线按钮；3.流水线重命名按钮；4.流水线编辑按钮；5.流水线使用按钮。
91.在本实施例中，当接收到用户点击添加流水线到收藏夹按钮指令后，当前流水线的所有指令会打包到收藏夹；当接收到用户点击收藏夹面板入口按钮指令后，向用户展示流水线收藏夹界面；当接收到用户点击收藏夹中某条流水线上的删除按钮指令后，向用户展示流水线删除二次确认弹窗，该弹窗接收到用户确认删除指令，收藏夹会立即删除该条流水线，该弹窗接收到用户取消删除指令后，二次确认界面淡出界面并关闭；当接收到用户点击收藏夹中某条流水线上的重命名按钮指令后，该条流水线中的名称区域进入编辑状态，接收用户编辑修改；当接收到用户点击收藏夹中某条流水线上的编辑按钮指令后，向用户展示自动运行流水线界面，该条流水线将被更新该界面的流水线控制运行区域，流水线区域处于可编辑状态，接收用户的编辑指令；当接收到用户点击收藏夹中某条流水线上的使用按钮指令后，向用户展示自动运行流水线界面，该条流水线将被更新该界面的流水线控制运行区域，接收用户的控制指令(运行、暂停、停止等)。
92.在所述步骤s300，基于所述运行指令，进行作业的步骤之后，所述方法还包括以下步骤b100-b200：
93.步骤b100，接收查看指令；
94.在本实施例中，系统接收用户发送的作业查看指令，其中，所述查看指令是用于查看流水线工作状态的指令。
95.步骤b200，基于所述查看指令，展示实时作业信息。
96.在本实施例中，流水线作业过程中，用户通过下达查看指令，系统可以实时显示当前运行的指令步骤。
97.在所述步骤s300，基于所述运行指令，进行作业的步骤之后，所述方法还包括以下步骤c100-c200：
98.步骤c100，接收控制指令；
99.在本实施例中，系统接收用户发送的控制指令，其中，所述控制指令用于控制流水线的工作状态。
100.步骤c200，基于所述控制指令，对所述作业进行相应的控制。
101.在本实施例中，所述控制指令包括运行、暂停、停止等，当接收到用户点击停止指令后，流水线作业立即停止运行；当接收到用户点击开始运行指令后，流水线作业立即运行；当接收到用户点击暂停运行指令后，流水线作业立即暂停。
102.本技术提供的一种水下航行器自定义运行方法、系统、设备及存储介质，与现有技术中无法设置多个自定义的运行姿态指令进行流水线作业以及不断重复作业的姿态指令相比，在本技术中，获取姿态指令和控制参数；组合所述姿态指令，并配置所述控制参数，得到运行指令；基于所述运行指令，进行作业。即在本技术中，预设运行指令，使航行器按照预设指令的先后顺序组合自动运行，不仅可以完成重复的运行作业，还可以完成更复杂的不同控制指令组合的作业任务，省去繁琐耗时容易出错的操作，使用户能将精力专注在作业
过程的观察以及数据的分析，大大提升作业效率，也可以规避人为操作而引发的事故，提高产出，此方案可以大大降低作业流程操作的难度，提高作业效率，提升用户体验。
103.本技术基于所述第一实施例，还提供另一实施例，参照图3，所述水下航行器自定义运行方法包括：首先系统在显示模块向用户展示流水线指令的编辑设置界面，显示设备自定义运行的指令包含一级指令运行姿态，二级指令运行速度、运行时间、运行深度等，通过组合运行姿态指令并配置其运行速度、运行时间、运行深度参数，然后提交到作业流水线上，开启流水线作业后，流水线上的控制指令会以先进先出的顺序下达给航行器来达到控制航行器自动运行，流水线作业过程中，会实时显示当前运行到哪一步，可以暂停和继续流水线，也可以直接终止此次流水线作业；提交到流水线上的作业，可以进行编辑，即可以删除其中任何姿态指令，也可以修改其中任意姿态指令的参数(运行时间、运行速度、运行深度)，也可以新增姿态指令提交到该流水线，姿态指令的顺序可以自由切换；提交到流水线上的作业，也可以直接添加到收藏以备下次一键使用此流水线，添加到收藏的流水线也可以进行编辑。
104.本技术根据预设运行指令，使航行器按照预设指令的先后顺序组合自动运行，不仅可以完成重复的运行作业，还可以完成更复杂的不同控制指令组合的作业任务，省去繁琐耗时容易出错的操作，使用户能将精力专注在作业过程的观察以及数据的分析，大大提升作业效率，也可以规避人为操作而引发的事故，提高产出，此方案可以大大降低作业流程操作的难度，提高作业效率，提升用户体验。
105.本技术还提供一种水下航行器自定义运行系统，所述水下航行器自定义运行系统包括：
106.获取模块，用于获取姿态指令和控制参数；
107.组合模块，用于组合所述姿态指令，并配置所述控制参数，得到运行指令；
108.作业模块，用于基于所述运行指令，进行作业。
109.可选地，所述作业模块，包括：
110.发送模块，用于将所述运行指令发送至作业流水线；
111.确定模块，用于确定所述作业流水线中的所述运行指令以及所述运行指令的顺序；
112.自动作业模块，用于基于所述作业流水线中的所述运行指令以及所述运行指令的顺序，控制终端进行自动作业。
113.可选地，所述确定模块，包括：
114.编辑指令接收模块，用于接收用户发送的编辑指令；
115.编辑模块，用于基于所述编辑指令，编辑所述作业流水线中的所述运行指令以及所述运行指令的顺序，并将编辑后的运行指令以及运行指令的顺序确定为所述作业流水线中的所述运行指令以及所述运行指令的顺序。
116.可选地，所述水下航行器自定义运行系统还包括：
117.偏好指令获取模块，用于获取偏好指令；
118.保存模块，用于将当前所述运行指令确定为偏好指令，并将所述偏好指令保存至偏好数据库，以供用户选取所述偏好指令。
119.可选地，所述获取模块，包括：
120.展示模块，用于向用户展示流水线指令的编辑设置界面；
121.接收模块，用于基于所述编辑设置界面，接收用户发送的所述姿态指令和所述控制参数。
122.可选地，所述水下航行器自定义运行系统还包括：
123.查看指令接收模块，用于接收查看指令；
124.信息展示模块，用于基于所述查看指令，展示实时作业信息。
125.可选地，所述水下航行器自定义运行系统还包括：
126.控制指令接收模块，用于接收控制指令；
127.控制模块，用于基于所述控制指令，对所述作业进行相应的控制。
128.本技术水下航行器自定义运行系统具体实施方式与上述水下航行器自定义运行方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
129.本技术还提供一种水下航行器自定义运行设备，所述水下航行器自定义运行设备包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的用于实现所述水下航行器自定义运行方法的程序，
130.所述存储器用于存储实现水下航行器自定义运行方法的程序；
131.所述处理器用于执行实现所述水下航行器自定义运行方法的程序，以实现所述水下航行器自定义运行方法的步骤。
132.本技术水下航行器自定义运行设备具体实施方式与上述水下航行器自定义运行方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
133.本技术还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有实现水下航行器自定义运行方法的程序，所述实现水下航行器自定义运行方法的程序被处理器执行以实现所述水下航行器自定义运行方法的步骤。
134.本技术存储介质具体实施方式与上述水下航行器自定义运行方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
135.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
136.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
137.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
138.以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。