一种用于自动驾驶路试的数据采集系统及方法与流程

1.本发明属于汽车自动驾驶的技术领域，具体涉及一种用于自动驾驶路试的数据采集系统及方法。


背景技术：

2.随着汽车智能化的快速发展，越来越多的汽车上搭载了自动驾驶系统。为保证自动驾驶系统及自动驾驶算法在真实环境中的适应性和安全性，在搭载自动驾驶系统的汽车上市前都需要进行大量的道路测试。
3.在道路测试的过程中通过数据采集系统进行数据采集，如中国专利cn202010969037.0 一种基于自动驾驶平台的数据采集系统，在道路测试后，需要提取故障、异常或特殊场景下的数据，以用于对自动驾驶系统及算法的优化或用于自动驾驶算法的仿真训练，但该方案主要侧重与数据的采集与传输，未对各数据源进行时间同步，也未对部分故障、异常或特殊场景下的数据进行单独的标记或保存，导致后期检索和提取较为困难。中国专利cn202110128045.7 一种数据记录与回放系统及其回放方法，该方案依赖于自动驾驶控制器对数据进行分发，虽然可在一定程度上降低数据提取和回放的难度，但对自动驾驶系统的负担较大。
4.因此，需要提出一种可对各数据源进行时间同步、按规则对部分数据进行单独储存或标记且不依赖于自动驾驶系统的数据采集方法，以降低道路测试后期数据的调用难度，提高道路测试数据的复用性。


技术实现要素：

5.针对现有技术的上述不足，本发明要解决的技术问题是提供一种用于自动驾驶路试的数据采集系统及方法，解决目前道路测试数据检索和提取较为困难的问题，取得提高道路测试效率和测试数据复用性的效果。
6.为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：一种用于自动驾驶路试的数据采集系统，包括数据采集设备和与数据采集设备连接的数据反馈单元，数据反馈单元包括多个车载传感器；数据采集设备具有时间同步、trigger触发和数据回放功能，时间同步功能是指按时间同步采集所述多个车载传感器的道路测试数据并持续记录，trigger触发功能是指对道路测试过程中的异常时刻或特殊场景所对应的部分道路测试数据进行单独记录，数据回放功能是指对通过时间戳或预设选项调取道路测试数据。
7.进一步地，道路测试数据所包括的种类有视觉数据、雷达数据、车道线数据和惯导数据。
8.进一步地，数据采集设备还外接有自动驾驶系统和车辆can网络以采集道路测试数据，道路测试数据所包括的种类还有can数据和自动驾驶算法数据。
9.进一步地，数据采集设备与车载传感器、车辆can网络和自动驾驶系统的通讯方式
包括lvds、eth、canfd、can和dsi。
10.进一步地，数据采集设备还外接有移动硬盘或移动矩阵以便道路测试数据的存储和转运。
11.本发明还包括一种用于自动驾驶路试的数据采集方法，使用如上所述一种用于自动驾驶路试的数据采集系统，包括如下步骤：1）数据采集设备按时间同步采集各种类道路测试数据并持续记录；2）trigger触发功能是否被触发，是，则执行步骤3），否，则执行步骤4）；3）对道路测试过程中的异常时刻或特殊场景所对应的部分道路测试数据进行单独记录；4）存储所记录的道路测试数据。
12.进一步地，步骤2）中，所述trigger触发功能可通过在数据采集设备上外接打点器或在数据采集设备内预设触发规则实现。
13.进一步地，触发规则包括触发trigger触发功能的情况有雷达与视觉未匹配、视觉抖动、车道线曲率小于预设值、雷达与视觉的速度误差大于对应阈值和雷达与视觉的加速度误差大于对应阈值。
14.进一步地，当通过在数据采集设备上外接打点器时，在道路测试过程中，遇到异常时刻或特殊场景时，试验人员按下打点器将异常时刻或特殊场景所对应的部分道路测试数据单独记录；当通过在数据采集设备内预设触发规则时，在道路测试过程中，遇到符合触发规则的情况时，自动将对应的部分道路测试数据单独记录。
15.进一步地，步骤3）中，当对部分道路测试数据进行单独记录时，还同步记录驾驶员的语音数据。
16.相比现有技术，本发明具有如下有益效果：1、本发明所述一种用于自动驾驶路试的数据采集方法基于所述用于自动驾驶路试的数据采集系统进行，首先对各类道路测试数据按时间同步记录，以便于后期同步回放分析。
17.2、本发明所述一种用于自动驾驶路试的数据采集方法，基于trigger触发功能可对道路测试过程中的异常时刻或特殊场景所对应的部分道路测试数据进行单独记录，避免后续在海量数据中搜索关键数据，提高数据利用效率。
18.3、本发明所述一种用于自动驾驶路试的数据采集系统，数据采集设备具有独立性，不依赖于传感器硬件设备和自动驾驶系统进行数据的标记和处理，能适用于多种自动驾驶平台。
附图说明
19.图1为实施例的一种用于自动驾驶路试的数据采集系统的连接关系图；图2为实施例的一种用于自动驾驶路试的数据采集方法的流程图。
具体实施方式
20.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例
中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
21.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
22.实施例：请参见图1，一种用于自动驾驶路试的数据采集系统，包括数据采集设备和与数据采集设备连接的数据反馈单元，数据反馈单元包括多个车载传感器；数据采集设备具有时间同步、trigger触发和数据回放功能，时间同步功能是指按时间同步采集所述多个车载传感器的道路测试数据并持续记录；trigger触发功能是指对道路测试过程中的异常时刻或特殊场景所对应的部分道路测试数据进行单独记录；数据回放功能是指对通过时间戳或预设选项调取道路测试数据；其中，道路测试数据所包括的种类有视觉数据、雷达数据、车道线数据和惯导数据，所述视觉数据一般为前视摄像头数据，雷达数据一般为激光雷达数据、毫米波雷达数据或超声波雷达数据。
23.本实施例中，数据采集设备还外接有自动驾驶系统和车辆can网络以采集道路测试数据，道路测试数据所包括的种类还有can数据和自动驾驶算法数据；自动驾驶算法数据主要为自动驾驶算法的中间变量；数据采集设备与车载传感器、车辆can网络和自动驾驶系统的通讯方式包括lvds、eth、canfd、can和dsi；数据采集设备还外接有移动硬盘或移动矩阵以便道路测试数据的存储和转运。
24.请参见图2，本发明还包括一种用于自动驾驶路试的数据采集方法，使用如上所述一种用于自动驾驶路试的数据采集系统，包括如下步骤：1）数据采集设备按时间同步采集各种类道路测试数据并持续记录；
2）trigger触发功能是否被触发，是，则执行步骤3），否，则执行步骤4）；3）对道路测试过程中的异常时刻或特殊场景所对应的部分道路测试数据进行单独记录；本实施例中，当对部分道路测试数据进行单独记录时，还同步记录驾驶员的语音数据；4）存储所记录的道路测试数据。
25.其中，所述trigger触发功能可通过在数据采集设备上外接打点器或在数据采集设备内预设触发规则实现；所述触发规则包括触发trigger触发功能的情况有雷达与视觉未匹配、视觉抖动、车道线曲率小于预设值、雷达与视觉的速度误差大于对应阈值和雷达与视觉的加速度误差大于对应阈值；当通过在数据采集设备上外接打点器时，在道路测试过程中，遇到异常时刻或特殊场景时，试验人员按下打点器将异常时刻或特殊场景所对应的部分道路测试数据单独记录；当通过在数据采集设备内预设触发规则时，在道路测试过程中，遇到符合触发规则的情况时，自动将对应的部分道路测试数据单独记录。
26.本发明所述一种用于自动驾驶路试的数据采集方法基于所述用于自动驾驶路试的数据采集系统进行，首先对各类道路测试数据按时间同步记录，以便于后期同步回放分析；基于trigger触发功能可对道路测试过程中的异常时刻或特殊场景所对应的部分道路测试数据进行单独记录，避免后续在海量数据中搜索关键数据，可有效解决目前道路测试数据检索和提取较为困难的问题，取得提高道路测试效率和测试数据复用性的效果；数据采集设备具有独立性，不依赖于传感器硬件设备和自动驾驶系统进行数据的标记和处理，能适用于多种自动驾驶平台。
27.最后需要说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，那些对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本技术方案的宗旨和范围，均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。