一种车辆远程控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆远程控制方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着汽车智能驾驶技术的发展，当前具有智能驾驶功能的车辆通过自身算法可以处理部分驾驶场景，但仍然有部分复杂的驾驶场景是智能驾驶功能无法处理的。对于智能驾驶功能无法应付的场景，可以通过远程驾驶控制解决。远程驾驶控制通过驾驶员在云驾舱前控制车辆，云驾舱会显示车端的信息给驾驶员进行车辆控制，以处理较复杂的场景。相关技术中，远程驾驶的控制方法仅能通过方向盘、煞车踏板、油门踏板控制车辆,对于车辆的控制比较简单，无法精准控车,且直接控车的任务完成效率较低。


技术实现要素：

3.为了解决上述提出的至少一个技术问题，本公开提出了一种车辆远程控制方法、装置、电子设备及存储介质。
4.一方面，本公开提供了一种车辆远程控制方法，应用于云端控制单元，上述方法包括：
5.获取车辆的网络状态信息和运行状态信息；
6.在网络状态信息指示车辆满足远程控制要求的情况下，确定适配于运行状态信息的控车模式，控车模式包括远程驾驶控车模式、远程导航控车模式或远程监控控车模式，远程驾驶控制模式、远程导航控车模式和远程监控控车模式中，云端控制单元的控制范围依次增大；
7.基于控车模式，对车辆进行控制操作。
8.在一个可选的实施例中，运行状态信息包括驾驶状态信息，确定适配于运行状态信息的控车模式，包括：响应于驾驶状态信息满足驾驶需求的情况下，将远程驾驶控车模式确定为适配于运行状态信息的控车模式；
9.或，
10.运行状态信息包括驾驶状态信息和车辆的位置信息，确定适配于运行状态信息的控车模式，包括：响应于驾驶状态信息满足驾驶需求，且位置信息满足定位精度要求的情况下，将远程导航控车模式确定为适配于运行状态信息的控车模式；
11.或，
12.运行状态信息包括驾驶状态信息、车辆的位置信息和路径规划算法配置信息，确定适配于运行状态信息的控车模式，包括：响应于驾驶状态信息满足驾驶需求，位置信息满足定位精度要求，且路径规划算法配置信息指示车辆支持路径规划算法的情况下，将远程监控控车模式确定为适配于运行状态信息的控车模式。
13.在一个可选的实施例中，在适配于运行状态信息的控车模式为远程驾驶控车模式
的情况下，基于控车模式，对车辆进行控制操作，包括：
14.通过向车辆发送第一控车指令，控制车辆的行驶动作，第一控车指令包括油门开度指令、制动开度指令或转向角度指令。
15.在一个可选的实施例中，在适配于运行状态信息的控车模式为远程导航控车模式的情况下，基于控车模式，对车辆进行控制操作，包括：
16.根据位置信息确定规划路径；
17.根据规划路径向车辆发送第二控车指令，以控制车辆沿规划路径行驶，第二控车指令包括表征用于指示规划路径的坐标信息。
18.在一个可选的实施例中，在适配于运行状态信息的控车模式为远程监控控车模式的情况下，基于控车模式，对车辆进行控制操作，包括：
19.获取车辆的行驶图像信息；
20.根据行驶图像信息对车辆进行监控操作，并择机向车辆发送第三控车指令，第三控车指令包括开启指令、暂停指令或中止指令。
21.在一个可选的实施例中，上述方法还包括：
22.网络状态信息和运行状态信息通过网路连接传递至云端控制单元，网路连接还传递与运行状态信息对应的时间信息和加密信息，云端控制单元通过时间信息和加密信息判断运行状态信息的准确性。
23.第二方面，本发明还提供了一种车辆远程控制装置，包括：
24.获取模块，用于获取车辆的网络状态信息和运行状态信息；
25.模式匹配模块，用于在网络状态信息指示车辆满足远程控制要求的情况下，确定适配于运行状态信息的控车模式，控车模式包括远程驾驶控车模式、远程导航控车模式或远程监控控车模式，远程驾驶控制模式、远程导航控车模式和远程监控控车模式中，云端控制单元的控制范围依次增大；
26.控制模块，用于基于控车模式，对车辆进行控制操作。
27.第三方面，本发明还提供了一种电子设备，包括：
28.处理器；
29.用于存储处理器可执行指令的存储器；
30.其中，处理器用于执行指令，以实现上述车辆远程控制方法。
31.第四方面，本发明还提供了一种存储介质，当存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述车辆远程控制方法。
32.第五方面，本发明还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，计算机设备的至少一个处理器从可读存储介质读取并执行计算机程序，使得设备执行上述车辆远程控制方法。
33.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。
34.实施本公开，具有以下有益效果：
35.获取车辆的网络状态信息和运行状态信息；在网络状态信息指示车辆满足远程控制要求的情况下，确定适配于运行状态信息的控车模式，控车模式包括远程驾驶控车模式、远程导航控车模式或远程监控控车模式，远程驾驶控制模式、远程导航控车模式和远程监
控控车模式中，云端控制单元的控制范围依次增大；基于控车模式，对车辆进行控制操作。
36.本公开通过获取车辆的网络状态信息和运行状态信息，实现了对车辆网络状态和运行状态的远程监控，为车辆的远程控制提供了良好基础；通过确定适配于运行状态信息的控车模式，实现了根据不同运行状态信息适配不同的控车模式，满足了不同车辆对远程控制的需求，对于不同的车辆可以适配最优的控车方案，提高了远程控车的效率和控车任务达成率。
37.根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
38.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理，并不构成对本公开的不当限定。
39.图1是根据一示例性实施例示出的实施环境示意图；
40.图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆远程控制方法的流程图；
41.图3是根据一示例性实施例示出的一种确定适配于运行状态信息的控车模式的流程图；
42.图4是根据一示例性实施例示出的一种对车辆进行控制操作的流程图；
43.图5是根据一示例性实施例示出的另一种对车辆进行控制操作的流程图；
44.图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆远程控制装置框图；
45.图7是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆远程控制的电子设备的框图。
具体实施方式
46.下面将结合本说明书实施例中的附图，对本说明书实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
47.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
48.以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除
非特别指出，不必按比例绘制附图。在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
49.本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括a、b、c中的至少一种，可以表示包括从a、b和c构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
50.另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
51.相关技术中，车辆远程驾驶的控制方法仅能通过方向盘、煞车踏板、油门踏板控制车辆,对于车辆的控制比较简单，无法精准控车,且直接控车的任务完成效率较低。
52.为了针对不同场景能够有不同的控制方法,匹配车辆的自身路径算法以便控制车辆,使云座舱可以更有效的控制车辆完成车辆移动,提高控车任务达成效率，缩短控车时间，本公开实施例提供一种车辆远程控制方法。
53.请参阅图1，图1是根据一示例性实施例示出的一种应用环境的示意图，如图1所示，该应用环境可以包括服务器01和终端02。
54.在一个可选的实施例中，服务器01可以用于车辆远程控制方法进行计算处理。具体的，服务器01可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、内容分发网络(content delivery network，cdn)、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。
55.在一个可选的实施例中，终端02可以结合服务器01的车辆远程控制方法进行计算处理。具体的，终端02可以包括但不限于智能手机、台式计算机、平板电脑、笔记本电脑、智能音箱、数字助理、增强现实(augmented reality，ar)/虚拟现实(virtual reality，vr)设备、智能可穿戴设备等类型的电子设备。可选的，电子设备上运行的操作系统可以包括但不限于安卓系统、ios系统、linux系统、windows系统、unix系统等。
56.例如，在终端02上输入车辆的网络状态信息和运行状态信息，服务器01获取终端02上的网络状态信息和运行状态信息；之后，在网络状态信息指示车辆满足远程控制要求的情况下，确定适配于运行状态信息的控车模式，控车模式包括远程驾驶控车模式、远程导航控车模式或远程监控控车模式，远程驾驶控制模式、远程导航控车模式和远程监控控车模式中，云端控制单元的控制范围依次增大；基于控车模式，对车辆进行控制操作；最后将控制结果传输到终端02上。
57.此外，需要说明的是，图1所示的仅仅是本公开提供的一种应用环境，在实际应用中，还可以包括其他应用环境。
58.本说明书实施例中，上述服务器01以及终端02可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本公开在此不做限制。
59.图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆远程控制方法的流程图，如图2所示，车辆远程控制方法，包括以下：
60.步骤s201：获取车辆的网络状态信息和运行状态信息。
61.本公开实施例中，车辆的网络状态信息能够反映车辆与云端控制单元之间的网络连接关系及车辆自身的网络状态，车辆的运行状态信息包括车门状态信息、灯光状态信息、动力系统状态信息、制动系统状态信息和转向系统状态信息等反映车辆运行状态的信息。可选的，获取方式可以是车辆端通过5g网路链路发送网络状态信息和运行状态信息给云端控制单元，云端控制单元接受车辆端发送的网络状态信息和运行状态信息。
62.步骤s202：在网络状态信息指示车辆满足远程控制要求的情况下，确定适配于运行状态信息的控车模式，控车模式包括远程驾驶控车模式、远程导航控车模式或远程监控控车模式，远程驾驶控制模式、远程导航控车模式和远程监控控车模式中，云端控制单元的控制范围依次增大。
63.本公开实施例中，网络状态信息指示车辆满足远程控制要求可以是车辆端与云端控制单元之间成功建立起稳定且可靠的网络连接关系，云端控制单元能够接收车辆端传输的网络状态信息和运行状态信息，车辆端能够响应云端控制单元下发的控车指令。本公开实施例中，进行车辆控车指令下发确定适配于运行状态信息的控车模式，包括以下：
64.图3是根据一示例性实施例示出的一种确定适配于运行状态信息的控车模式的流程图，如图3所示：
65.运行状态信息包括驾驶状态信息，确定适配于运行状态信息的控车模式，包括：
66.步骤s301：响应于驾驶状态信息满足驾驶需求的情况下，将远程驾驶控车模式确定为适配于运行状态信息的控车模式。
67.本公开实施例中，车辆端确认车辆的运行状态信息满足驾驶需求的情况下，控车模式被确定为远程驾驶控车模式。远程驾驶控车模式下，云驾舱将模拟实际车辆座舱的功能，云端驾驶员通过运行状态信息对车辆进行控制并下发控车指令。
68.或，
69.运行状态信息包括驾驶状态信息和车辆的位置信息，确定适配于运行状态信息的控车模式，包括：
70.步骤s302：响应于驾驶状态信息满足驾驶需求，且位置信息满足定位精度要求的情况下，将远程导航控车模式确定为适配于运行状态信息的控车模式。
71.本公开实施例中，车辆端确认车辆的运行状态信息满足驾驶需求，且车辆的位置信息指示车辆的位置满足高精定位场景的情况下，控车模式被确定为远程导航控车模式。远程导航控车模式下，云端驾驶员将依据车辆在地图上的位置进行车辆行驶路径的规划。
72.或，
73.运行状态信息包括驾驶状态信息、车辆的位置信息和路径规划算法配置信息，确定适配于运行状态信息的控车模式，包括：
74.步骤s303：响应于驾驶状态信息满足驾驶需求，位置信息满足定位精度要求，且路径规划算法配置信息指示车辆支持路径规划算法的情况下，将远程监控控车模式确定为适配于运行状态信息的控车模式。
75.本公开实施例中，车辆端确认车辆的运行状态信息满足驾驶需求，车辆的位置信息指示车辆的位置满足高精定位场景，且路径规划算法配置信息指示车辆支持路径规划算法，即车辆端的系统能够支持规划算法场景的情况下，控车模式被确定为远程监控控车模式。远程监控控车模式下，云端驾驶员将对车辆的行驶进行监控。
76.基于上述可知，本公开实施例通过对运行状态信息的处理，能够了解到不同车辆的运行信息，便于后续控车模式的匹配；根据运行状态信息包含内容的不同，适配了不同的控车模式，以实现对不同运行状态车辆的远程控制，满足了不同车辆对远程控制的需求，对于不同的车辆可以适配最优的控车方案，提高远程控车的效率，减少远程控制对于单一车辆的控车时间，提高控车任务达成效率。
77.步骤s203：基于控车模式，对车辆进行控制操作。
78.本公开实施例中，基于控车模式，对车辆进行控制操作，包括以下：
79.在适配于运行状态信息的控车模式为远程驾驶控车模式的情况下，基于控车模式，对车辆进行控制操作，包括：
80.步骤s401：通过向车辆发送第一控车指令，控制车辆的行驶动作，第一控车指令包括油门开度指令、制动开度指令或转向角度指令。
81.本公开实施例中，云驾舱将模拟实际车辆座舱的功能，通过向车辆发送包括油门开度指令、制动开度指令或转向角度指令在内的第一控车指令，控制车辆的行驶动作。可选的，当第一控车指令为油门开度指令时，车辆端接收油门开度指令并根据油门开度指令调控油门大小；当第一控车指令为制动开度指令时，车辆端接收制动开度指令并根据制动开度指令调控制动动作大小；当第一控车指令为转向角度指令时，车辆端接收转向角度指令并根据转向角度指令调控车辆转向角度。
82.基于上述可知，本公开实施例通过向车辆发送第一控车指令，实现了对车辆的行驶动作的控制；通过向车辆发送的油门开度指令、制动开度指令或转向角度指令，能够在车辆行驶过程中实时远程控制车辆的油门开度、制动开度或转向角度，实现了对车辆基础行驶动作的便捷控制，满足车辆的安全行驶需求。
83.图4是根据一示例性实施例示出的一种对车辆进行控制操作的流程图，如图4所示，在适配于运行状态信息的控车模式为远程导航控车模式的情况下，基于控车模式，对车辆进行控制操作，包括：
84.步骤s402：根据位置信息确定规划路径。
85.本公开实施例中，根据位置信息确定规划路径包括：云端驾驶员依据位置信息确定车辆在地图上的位置，根据车辆在地图上的位置制定适合于车辆行驶的规划路径。
86.步骤s403：根据规划路径向车辆发送第二控车指令，以控制车辆沿规划路径行驶，第二控车指令包括表征用于指示规划路径的坐标信息。
87.本公开实施例中，云端驾驶员根据规划路径向车辆发送第二控车指令，控制车辆依据路径进行，第二控车指令包括指示规划路径的坐标信息。可选的，当第二控车指令为指示规划路径的某一坐标点时，车辆端接收该坐标点信息，车端的坐标点分析模块进行坐标点的分析以及计算出车辆的行驶路径。可选的，车辆行驶过程中还有安全、防碰撞模块等预防行驶过程中的突发状况，降低车辆碰撞风险，保障行车安全。
88.基于上述可知，本公开实施例通过获取车辆的位置信息，实现了对车辆行驶路径的规划，起到了一定的导向作用，减少了用户规划路径所需的时间；通过向车辆发送第二控车指令，能够指导车辆的行驶路径，为车辆提供了行驶方向，实现了在车辆行驶过程中对车辆行驶路径的远程控制，解决了远程控制中的规划路径和路程指导的问题。
89.图5是根据一示例性实施例示出的另一种对车辆进行控制操作的流程图，如图5所
示，在适配于运行状态信息的控车模式为远程监控控车模式的情况下，基于控车模式，对车辆进行控制操作，包括：
90.步骤s404：获取车辆的行驶图像信息。
91.本公开实施例中，车辆的行驶图像信息包括：车辆携带的行车记录仪拍摄的图像画面或车身外侧安装的监控摄像头拍摄的图像画面。可选的，获取方式可以是车辆端通过5g网路链路发送行驶图像信息给云端控制单元，云端控制单元接受车辆端发送的行驶图像信息。
92.步骤s405：根据行驶图像信息对车辆进行监控操作，并择机向车辆发送第三控车指令，第三控车指令包括开启指令、暂停指令或中止指令。
93.本公开实施例中，车辆通过自身的路径规划进行车辆的移动，云座舱人员可以通过接收到的车辆的行驶图像信息进行车辆监控，在监控过程中择机对车辆下达包括开启指令、暂停指令或中止指令在内的第三控车指令。可选的，当第三控车指令为开启指令时，车辆端接收开启指令并根据开启指令执行车辆启动动作；当第三控车指令为暂停指令时，车辆端接收暂停指令并根据暂停指令执行车辆暂停动作；当第三控车指令为中止指令时，车辆端接收中止指令并根据中止指令执行车辆中止动作。
94.基于上述可知，本公开实施例通过获取车辆的行驶图像信息，能够了解到车辆行驶过程中的路况信息；通过行驶图像信息对车辆进行的监控操作，能够实时掌握车辆动向，为车辆行驶提供安全保障，通过向车辆发送的开启指令、暂停指令或中止指令，能够在车辆行驶过程中实时远程控制车辆的开启、暂停或中止动作，避免因车辆判断失误造成交通事故，降低行车风险。
95.在一个可选的实施例中，上述车辆远程控制方法还包括：
96.网络状态信息和运行状态信息通过网路连接传递至云端控制单元，网路连接还传递与运行状态信息对应的时间信息和加密信息，云端控制单元通过时间信息和加密信息判断运行状态信息的准确性。
97.本公开实施例中，车辆的网路连接模块连接车辆端以及云端控制单元，网络状态信息和运行状态信息通过网路连接传递至云端控制单元。由于传输信号必须要有完善的时间信息以及加解密确保可靠性，因此，网路连接还传递与运行状态信息对应的时间信息和加密信息，信号打包传输时需要带有时间戳以及加密信息。网路连接还具有心跳联系。
98.基于上述可知，本公开实施例通过网路连接，实现了车辆端与云端控制单元的远程连接，提供了车辆的状态信息和云端的控车指令的交互通道；通过传递对应的时间信息和加密信息，保障了信号传递的准确性和可靠性，满足了车辆远程控制对时效性的要求。
99.上述实施例中，本公开通过对运行状态信息的处理，能够了解到不同车辆的运行信息，以实现对不同运行状态车辆的远程控制，满足了不同车辆对远程控制的需求，对于不同的车辆可以适配最优的控车方案，提高远程控车的效率，减少远程控制对于单一车辆的控车时间，提高控车任务达成效率；通过向车辆发送的油门开度指令、制动开度指令或转向角度指令，实现了对车辆基础行驶动作的便捷控制，满足车辆的安全行驶需求；通过获取车辆的位置信息，实现了对车辆行驶路径的规划，减少了用户规划路径所需的时间，解决了远程控制中的规划路径和路程指导的问题；通过行驶图像信息对车辆进行的监控操作，能够实时掌握车辆动向并在车辆行驶过程中实时远程控制车辆的开启、暂停或中止动作，避免
因车辆判断失误造成交通事故，为车辆行驶提供安全保障，降低行车风险；通过传递对应的时间信息和加密信息，保障了信号传递的准确性和可靠性，满足了车辆远程控制对时效性的要求。
100.在一个具体的实施方式中，本技术实施例中的技术方案实施过程如下：
101.一种包含了车端控制单元以及云端控制单元的远程驾驶辅助系统应用上述车辆远程控制方法,云端控制单元与车端控制单元通过网路进行连接。其中，云端控制单元实施上述方法的过程如下：
102.获取车辆的网络状态信息和运行状态信息。
103.上述实施过程包括：车辆端的车辆信息发送模块通过5g联网模块的5g网路链路发送网络状态信息和运行状态信息给云端控制单元，云端控制单元接受车辆端发送的网络状态信息和运行状态信息。
104.在网络状态信息指示车辆满足远程控制要求的情况下，确定适配于运行状态信息的控车模式，控车模式包括远程驾驶控车模式、远程导航控车模式或远程监控控车模式，远程驾驶控制模式、远程导航控车模式和远程监控控车模式中，云端控制单元的控制范围依次增大。
105.上述实施过程包括：车辆端与云端控制单元之间成功建立起稳定且可靠的网络连接关系，云端控制单元能够接收车辆端传输的网络状态信息和运行状态信息，车辆端能够响应云端控制单元下发的控车指令。进行车辆控车指令下发确定适配于运行状态信息的控车模式，包括以下：
106.运行状态信息包括驾驶状态信息，确定适配于运行状态信息的控车模式，包括：响应于驾驶状态信息满足驾驶需求的情况下，将远程驾驶控车模式确定为适配于运行状态信息的控车模式。
107.上述实施过程包括：车辆端确认车辆的运行状态信息满足驾驶需求的情况下，控车模式被确定为远程驾驶控车模式。远程驾驶控车模式下，通过云驾舱模拟实际车辆座舱的功能，通过运行状态信息对车辆进行控制并下发控车指令。
108.或，
109.运行状态信息包括驾驶状态信息和车辆的位置信息，确定适配于运行状态信息的控车模式，包括：响应于驾驶状态信息满足驾驶需求，且位置信息满足定位精度要求的情况下，将远程导航控车模式确定为适配于运行状态信息的控车模式。
110.上述实施过程包括：车辆端确认车辆的运行状态信息满足驾驶需求，且车辆的位置信息指示车辆的位置满足高精定位场景的情况下，控车模式被确定为远程导航控车模式。远程导航控车模式下，将依据车辆在地图上的位置进行车辆行驶路径的规划。
111.或，
112.运行状态信息包括驾驶状态信息、车辆的位置信息和路径规划算法配置信息，确定适配于运行状态信息的控车模式，包括：响应于驾驶状态信息满足驾驶需求，位置信息满足定位精度要求，且路径规划算法配置信息指示车辆支持路径规划算法的情况下，将远程监控控车模式确定为适配于运行状态信息的控车模式。
113.上述实施过程包括：车辆端确认车辆的运行状态信息满足驾驶需求，车辆的位置信息指示车辆的位置满足高精定位场景，且路径规划算法配置信息指示车辆支持路径规划
算法，即车辆端的系统能够支持规划算法场景的情况下，控车模式被确定为远程监控控车模式。远程监控控车模式下，将对车辆的行驶进行监控。
114.基于上述可知，本公开实施例通过对运行状态信息的处理，能够了解到不同车辆的运行信息，便于后续控车模式的匹配；根据运行状态信息包含内容的不同，适配了不同的控车模式，以实现对不同运行状态车辆的远程控制，满足了不同车辆对远程控制的需求，对于不同的车辆可以适配最优的控车方案，提高远程控车的效率，减少远程控制对于单一车辆的控车时间，提高控车任务达成效率。
115.基于控车模式，对车辆进行控制操作，包括以下：
116.在适配于运行状态信息的控车模式为远程驾驶控车模式的情况下，基于控车模式，对车辆进行控制操作，包括：通过向车辆发送第一控车指令，控制车辆的行驶动作，第一控车指令包括油门开度指令、制动开度指令或转向角度指令。
117.上述实施过程包括：云驾舱将模拟实际车辆座舱的功能，云端控制单元通过向车辆发送包括油门开度指令、制动开度指令或转向角度指令在内的第一控车指令，控制车辆的行驶动作。当第一控车指令为油门开度指令时，车辆端的车端控制单元接收油门开度指令并根据油门开度指令调控油门大小；当第一控车指令为制动开度指令时，车辆端的车端控制单元接收制动开度指令并根据制动开度指令调控制动动作大小；当第一控车指令为转向角度指令时，车辆端的车端控制单元接收转向角度指令并根据转向角度指令调控车辆转向角度。
118.基于上述可知，本公开实施例通过向车辆发送第一控车指令，实现了对车辆的行驶动作的控制；通过向车辆发送的油门开度指令、制动开度指令或转向角度指令，能够在车辆行驶过程中实时远程控制车辆的油门开度、制动开度或转向角度，实现了对车辆基础行驶动作的便捷控制，满足车辆的安全行驶需求。
119.在适配于运行状态信息的控车模式为远程导航控车模式的情况下，基于控车模式，对车辆进行控制操作，包括：根据位置信息确定规划路径。
120.上述实施过程包括：云端驾驶员依据位置信息确定车辆在地图上的位置，根据车辆在地图上的位置制定适合于车辆行驶的规划路径。
121.根据规划路径向车辆发送第二控车指令，以控制车辆沿规划路径行驶，第二控车指令包括表征用于指示规划路径的坐标信息。
122.上述实施过程包括：云端控制单元根据规划路径向车辆发送第二控车指令，控制车辆依据路径进行，第二控车指令包括指示规划路径的坐标信息。当第二控车指令为指示规划路径的某一坐标点时，车辆端的车端控制单元接收该坐标点信息，车端的坐标点分析模块进行坐标点的分析以及计算出车辆的行驶路径。车辆行驶过程中还有安全、防碰撞模块等预防行驶过程中的突发状况，降低车辆碰撞风险，保障行车安全。
123.基于上述可知，本公开实施例通过获取车辆的位置信息，实现了对车辆行驶路径的规划，起到了一定的导向作用，减少了用户规划路径所需的时间；通过向车辆发送第二控车指令，能够指导车辆的行驶路径，为车辆提供了行驶方向，实现了在车辆行驶过程中对车辆行驶路径的远程控制，解决了远程控制中的规划路径和路程指导的问题。
124.在适配于运行状态信息的控车模式为远程监控控车模式的情况下，基于控车模式，对车辆进行控制操作，包括：
125.获取车辆的行驶图像信息。
126.上述实施过程包括：车辆的行驶图像信息为车辆携带的行车记录仪拍摄的图像画面或车身外侧安装的监控摄像头拍摄的图像画面。获取方式可以是车辆端的视频传输模块通过5g联网模块的5g网路链路发送行驶图像信息给云端控制单元，云端控制单元接受车辆端发送的行驶图像信息。
127.根据行驶图像信息对车辆进行监控操作，并择机向车辆发送第三控车指令，第三控车指令包括开启指令、暂停指令或中止指令。
128.上述实施过程包括：车辆通过自身的路径规划进行车辆的移动，云座舱人员可以通过接收到的车辆的行驶图像信息进行车辆监控，在监控过程中通过云端控制单元择机对车辆下达包括开启指令、暂停指令或中止指令在内的第三控车指令。当第三控车指令为开启指令时，车辆端的车端控制单元接收开启指令并根据开启指令执行车辆启动动作；当第三控车指令为暂停指令时，车辆端的车端控制单元接收暂停指令并根据暂停指令执行车辆暂停动作；当第三控车指令为中止指令时，车辆端的车端控制单元接收中止指令并根据中止指令执行车辆中止动作。
129.车辆端在接收云端控制单元传输的第一控车指令、第二控车指令或第三控车指令时，车辆端还配备有仲裁模块确保云端控制单元与车辆之间的信号传输通道唯一。
130.基于上述可知，本公开实施例通过获取车辆的行驶图像信息，能够了解到车辆行驶过程中的路况信息；通过行驶图像信息对车辆进行的监控操作，能够实时掌握车辆动向，为车辆行驶提供安全保障，通过向车辆发送的开启指令、暂停指令或中止指令，能够在车辆行驶过程中实时远程控制车辆的开启、暂停或中止动作，避免因车辆判断失误造成交通事故，降低行车风险。
131.上述车辆远程控制方法还包括：
132.网络状态信息和运行状态信息通过网路连接传递至云端控制单元，网路连接还传递与运行状态信息对应的时间信息和加密信息，云端控制单元通过时间信息和加密信息判断运行状态信息的准确性。
133.上述实施过程包括：车辆的网路连接模块连接车辆端以及云端控制单元，网络状态信息和运行状态信息通过网路连接传递至云端控制单元。由于传输信号必须要有完善的时间信息以及加解密确保可靠性，因此，网路连接还传递与运行状态信息对应的时间信息和加密信息，信号打包传输时需要带有时间戳以及加密信息。网路连接还具有心跳联系。
134.基于上述可知，本公开实施例通过网路连接，实现了车辆端与云端控制单元的远程连接，提供了车辆的状态信息和云端的控车指令的交互通道；通过传递对应的时间信息和加密信息，保障了信号传递的准确性和可靠性，满足了车辆远程控制对时效性的要求。
135.图6是根据一示例性实施例示出的一种车辆远程控制装置框图。参照图6，该装置包括获取模块601、模式匹配模块602和控制模块603，其中，
136.获取模块601，用于获取车辆的网络状态信息和运行状态信息；
137.模式匹配模块602，用于在网络状态信息指示车辆满足远程控制要求的情况下，确定适配于运行状态信息的控车模式，控车模式包括远程驾驶控车模式、远程导航控车模式或远程监控控车模式，远程驾驶控制模式、远程导航控车模式和远程监控控车模式中，云端控制单元的控制范围依次增大；
138.控制模块603，用于基于控车模式，对车辆进行控制操作。
139.在一个可选的实施例中，运行状态信息包括驾驶状态信息，上述模式匹配模块602，包括：
140.第一匹配模块，用于响应于驾驶状态信息满足驾驶需求的情况下，将远程驾驶控车模式确定为适配于运行状态信息的控车模式；
141.或，
142.运行状态信息包括驾驶状态信息和车辆的位置信息，上述模式匹配模块602，包括：
143.第二匹配模块，用于响应于驾驶状态信息满足驾驶需求，且位置信息满足定位精度要求的情况下，将远程导航控车模式确定为适配于运行状态信息的控车模式；
144.或，
145.运行状态信息包括驾驶状态信息、车辆的位置信息和路径规划算法配置信息，上述模式匹配模块602，包括：
146.第三匹配模块，用于响应于驾驶状态信息满足驾驶需求，位置信息满足定位精度要求，且路径规划算法配置信息指示车辆支持路径规划算法的情况下，将远程监控控车模式确定为适配于运行状态信息的控车模式。
147.在一个可选的实施例中，在适配于运行状态信息的控车模式为远程驾驶控车模式的情况下，即模式匹配模块602包括第一匹配模块的情况下，上述控制模块603，包括：
148.第一控车模块，用于通过向车辆发送第一控车指令，控制车辆的行驶动作，第一控车指令包括油门开度指令、制动开度指令或转向角度指令。
149.在一个可选的实施例中，在适配于运行状态信息的控车模式为远程导航控车模式的情况下，即模式匹配模块602包括第二匹配模块的情况下，上述控制模块603，包括：
150.路径规划模块，用于根据位置信息确定规划路径；
151.第二控车模块，用于根据规划路径向车辆发送第二控车指令，以控制车辆沿规划路径行驶，第二控车指令包括表征用于指示规划路径的坐标信息。
152.在一个可选的实施例中，在适配于运行状态信息的控车模式为远程监控控车模式的情况下，即模式匹配模块602包括第三匹配模块的情况下，上述控制模块603，包括：
153.图像信息获取模块，用于获取车辆的行驶图像信息；
154.第三控车模块，用于根据行驶图像信息对车辆进行监控操作，并择机向车辆发送第三控车指令，第三控车指令包括开启指令、暂停指令或中止指令。
155.在一个可选的实施例中，上述装置还包括：
156.网路连接模块，用于将网络状态信息和运行状态信息通过网路连接传递至云端控制单元，网路连接还传递与运行状态信息对应的时间信息和加密信息，云端控制单元通过时间信息和加密信息判断运行状态信息的准确性。
157.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
158.在示例性实施例中，还提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储该处理器可执行指令的存储器；其中，该处理器用于该指令，以实现如本公开实施例中的车辆远程控制方法。
159.图7是根据一示例性实施例示出的一种用于车辆远程控制的电子设备的框图，该电子设备可以是终端，其内部结构图可以如图7所示。该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆远程控制方法。该电子设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该电子设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是电子设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
160.本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本公开方案相关的部分结构的框图，并不构成对本公开方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
161.在示例性实施例中，还提供了一种存储介质，当该存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行本公开实施例中的车辆远程控制方法。
162.在示例性实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行本公开实施例中的车辆远程控制方法。
163.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本公开所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
164.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由权利要求指出。
165.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。