一种代客泊车异常处理方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及汽车自动驾驶技术领域，尤其涉及一种代客泊车异常处理方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.代客泊车可以使用户在指定下客点下车，通过手机app下达泊车指令，车辆在接收到指令后可自动行驶到停车场的停车位，不需要用户操纵与监控，节省了用户寻车位以及泊车时间。
3.代客泊车全过程需要泊车相关系统都正常才可以使用，若相关部件发生故障，会导致泊车过程中断，车辆会停在停车场中间，阻挡停车路线，此时需要用户马上返回停车场处理车辆，引起用户对代客泊车的不满及不信任，同时用户需要在泊车全过程中关注手机app信息，监控车辆运行状态，代客泊车的便捷性也会降低很多。
4.因此，对于代客泊车异常如何进行有效处理是本领域技术人员亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

5.本发明实施例提供一种代客泊车异常处理方法、装置、电子设备及存储介质，以实现用户在可使用代客泊车过程中无需关注泊车进程，无忧使用代客泊车，以提升整体的舒适性。
6.第一方面，本发明实施例提供了一种代客泊车异常处理方法，包括：
7.获取待泊车辆异常状态信息、泊车位置信息以及环境感知信息；
8.依据待泊车辆异常状态信息，确定所述待泊车辆是否满足接管条件，以在满足接管条件时接管所述待泊车辆；
9.依据待泊车辆环境感知信息以及泊车位置信息控制所述待泊车辆进行自动泊车，并将泊车信息上传至用户端。
10.第二方面，本发明实施例还提供了一种代客泊车异常处理装置，包括：
11.信息获取模块，用于获取待泊车辆异常状态信息、泊车位置信息以及环境感知信息；
12.接管判断模块，用于依据待泊车辆异常状态信息，确定所述待泊车辆是否满足接管条件，以在满足接管条件时接管所述待泊车辆；
13.自动泊车模块，用于依据待泊车辆环境感知信息以及泊车位置信息控制所述待泊车辆进行自动泊车，并将泊车信息上传至用户端。
14.第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，该电子设备包括：
15.一个或多个处理器；
16.存储装置，用于存储一个或多个程序；
17.当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理
器实现本发明任意实施例所述的代客泊车异常处理方法。
18.第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的代客泊车异常处理方法。
19.本发明实施例提供了一种代客泊车异常处理方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取待泊车辆异常状态信息、泊车位置信息以及环境感知信息；依据待泊车辆异常状态信息，确定所述待泊车辆是否满足接管条件，以在满足接管条件时接管所述待泊车辆；依据待泊车辆环境感知信息以及泊车位置信息控制所述待泊车辆进行自动泊车，并将泊车信息上传至用户端。采用本发明实施例的技术方案，在代客泊车过程中若车辆发生故障，可采用云端控制车辆自动泊车，将车辆停入指定位置并告知用户，用户在可使用代客泊车过程中无需关注泊车进程，无忧使用代客泊车，提升代客泊车舒适性。
附图说明
20.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
21.图1是本发明实施例一提供的一种代客泊车异常处理方法的流程图；
22.图2a是本发明实施例提供的一种代客泊车系统的结构示意图；
23.图2b是本发明实施例中提供的一种代客泊车方法的流程图；
24.图3是本发明实施例三提供的一种代客泊车异常处理装置的结构示意图；
25.图4是本技术实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
26.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
27.在更加详细地讨论示例性实施例之前，应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作(或步骤)可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。
28.实施例一
29.图1是本发明实施例一提供的一种代客泊车异常处理方法的流程图，本实施例可适用于对代客泊车出现异常进行处理的情况，本实施例的方法可以由代客泊车异常处理装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现。该装置可以配置于代客泊车异常处理的服务器中。该方法具体包括如下步骤：
30.s110、获取待泊车辆异常状态信息、泊车位置信息以及环境感知信息。
31.待泊车辆可以是指等待泊入车位或泊出车位的车辆；例如，用户在指定下客点下车后，等待泊入车位的车辆；或用户需要用车时，等待从车位泊出的车辆。所述待泊车辆采用代客泊车的方式将车辆泊入或泊出车位。所述代客泊车可以是指用户在指定下客点下
车，通过用户端下达泊车指令，车辆在接收到指令后可自动行驶到停车场的停车位，不需要用户操纵与监控，节省了用户寻车位，泊车时间。
32.异常状态信息可以是指待泊车辆在泊车出现故障时的状态信息，依据所述待泊车辆配置的代客泊车控制器获取所述待泊车辆的异常状态信息。若所述代客泊车控制器零部件中的任意一个零部件失效，则代客泊车失效，自动驾驶终止；其中，所述客泊车控制器零部件包括车辆控制器、传感器、执行器以及相关模块；依据各个零部件的状态信息，确定所述待泊车辆的异常状态信息。例如，若在代客泊车过程中，所述待泊车辆中的任意零件出现故障，则代客泊车终止。
33.泊车位置信息可以是指所述待泊车辆泊入或泊出的位置信息，所述泊车位置信息可以从用户在用户端下达的泊车指令中获取。例如，在用户需要将车辆泊入车位时，下达泊车指令，云端可获取所述待泊车辆的位置信息。
34.环境感知信息可以是指所述待泊车辆泊入车位时所经过的区域以及障碍物等信息；所述环境感知信息包括但不限于行驶区域信息、障碍物目标信息、泊车路径转角信息以及与周围车辆的距离信息。依据所述待泊车辆配置的至少两个传感器获取所述待泊车辆的环境感知信息；例如通过雷达传感器获取与周围车辆的距离信息、通过摄像头获取障碍物目标信息或通过转向控制模块获取泊车路径转角信息。
35.s120、依据待泊车辆异常状态信息，确定所述待泊车辆是否满足接管条件，以在满足接管条件时接管所述待泊车辆。
36.接管条件可以是指依据所述待泊车辆的异常状态信息确定所述车辆是否能够通过自动驾驶泊入车位。例如，若所述待泊车辆的底盘出现故障，不能通过自动驾驶泊入车位，即不满足接管条件，则需要通过人工将车辆泊入车位。若所述待泊车辆的雷达传感器出现故障，即满足接管条件，可通过云端远程控制所述待泊车辆，将车辆停入指定的位置，并告知用户，用户在可使用代客泊车过程中无需关注泊车进程，无忧使用代客泊车，提升代客泊车舒适性。其中，代客泊车自动驾驶过程中，车辆行驶信息实时上报用户端，便于用户查看车辆运行情况，并在故障发生时，能够及时介入处理。
37.s130、依据待泊车辆环境感知信息以及泊车位置信息控制所述待泊车辆进行自动泊车，并将泊车信息上传至用户端。
38.可选的，所述依据待泊车辆环境感知信息以及泊车位置信息控制所述待泊车辆进行自动泊车，并将泊车信息上传至用户端，包括：
39.依据待泊车辆环境感知信息以及泊车位置信息，确定所述待泊车辆的泊车路径；
40.依据所述待泊车辆的泊车路径以及环境感知信息，控制所述待泊车辆进行自动泊车；
41.待泊车辆自动泊车结束后，将泊车信息通过云端上传至用户端。
42.依据所述待泊车辆的当前位置以及泊车位置信息，确定所述待泊车辆的泊车路径；并依据待泊车辆环境感知信息，控制所述待泊车辆在相应的转角进行转向以及档位的调整、行驶速的控制以及行驶车距的控制。所述待泊车辆接收云端的控制信号后开始行驶，上报给用户告知云端接管，行驶到用户输入位置后，云端退出接管，锁车熄火并上报位置信息给用户端。
43.其中，本技术技术方案中对车辆异常状态信息以及位置信息的获取、存储、使用以
及处理等均符合国家法律法规的相关规定。
44.本发明实施例提供了一种代客泊车异常处理方法，通过获取待泊车辆异常状态信息、泊车位置信息以及环境感知信息；依据待泊车辆异常状态信息，确定所述待泊车辆是否满足接管条件，以在满足接管条件时接管所述待泊车辆；依据待泊车辆环境感知信息以及泊车位置信息控制所述待泊车辆进行自动泊车，并将泊车信息上传至用户端。采用本发明实施例的技术方案，在代客泊车过程中车辆发生故障且云端具备接管条件时，可采用云端控制所述待泊车辆自动泊车，将所述待泊车辆停入用户指定位置并告知用户，用户在可使用代客泊车过程中无需关注泊车进程，无忧使用代客泊车，提升代客泊车舒适性。
45.实施例二
46.本发明实施例在上述实施例的基础上对前述实施例进行进一步优化，本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。图2a是本发明实施例提供的一种代客泊车系统的结构示意图，参见图2a，所述代客泊车系统阐述了一种代客泊车故障处理方式，在车辆进行安全停车后，云端接管车辆，控制车辆驶入用户指定位置，并通知用户。
47.如图2a所示，代客泊车控系统由代客泊车控制器、车载通信、主机厂云端服务器、停车场端服务器以及用户端。所述代客泊车控制器包括但不限于环视摄像头、前视摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、娱乐主机、车身舒适系统、底盘控制系统以及转向控制系统。所述用户端可以是指手机app。
48.通过代客泊车控制器获取所述待泊车辆的状态信息，所述代客泊车控制器中的任一零件失效，将会导致代客泊车失效，导致自动驾驶终止；将出现异常的状态信息通过车载通信传输至主机厂云端服务器；若所述待泊车辆出现的异常状态云端不具备接管条件，则通知停车场端服务器接管所述待泊车辆；若所述待泊车辆出现的异常状态云端具备接管条件，则通过云端控制所述待泊车辆泊入或泊车预设泊车位置，并通过用户端告知用户。云端部署代客泊车异常处理服务，从而提升代客泊车成功率。
49.图2b是本发明实施例中提供的一种代客泊车方法的流程图，参见图2b，可包括如下步骤：
50.b1：用户通过手机app下发泊车目标位置；
51.b2：代客泊车控制器接收位置，车辆自动驾驶，同时上报云端车辆状态及目标位置；
52.b3：系统异常，车辆刹停，上报云端异常状态并请求云端接管；
53.b4：云端接管车辆，接收停车场端影像，云端客服人员远程驾驶车辆至目标位置；
54.b5：驾驶车辆至目标位置后，云端接管退出并锁车熄火，发送目标位置信息给用户手机app。
55.用户在手机app上选择确认泊入车位或者泊出位置后，云端接收目的地信息，车辆在停车场中开始自动驾驶，期间发生故障，车辆刹停后，系统上报故障信息给客户手机app及云端，同时系统判断所述待泊车辆是否具备可被云端接管条件并发送给云端；若不具备，云端上报停车场管理端，停车场管理方介入接管；若具备且同时云端可接管，云端发出接管请求握手，握手成功后，云端客服介入车辆驾驶，车辆进入接管状态；云端控制所述待泊车辆锁车并点亮双闪警示其他车辆，云端客服人员同时通过5g平台获取停车场端实时影像，根据实时影像云端客服人员从云端进行驾驶控制，云端下发相应转角信号、档位信号、最大
行驶速度以及行驶距离给待泊车辆，待泊车辆接收相应信号后开始行驶，并上报给用户手机app告知云端接管，行驶到用户输入的目标位置后，云端退出接管，锁车熄火并上报位置信息给手机app。
56.本发明实施例将云端远程挪车作为代客泊车故障处理的一种方式，在代客泊车过程中对于出现异常状态的车辆采用云端控制，并将云端接管信息以及泊车位置信息上传至用户手机app中，使客户免于担忧自动驾驶是否能够顺利进行，而放心使用代客泊车，提升代客泊车舒适性。
57.实施例三
58.图3是本发明实施例三提供的一种代客泊车异常处理装置的结构示意图，该装置包括：信息获取模块310、接管判断模块320以及自动泊车模块330；其中：
59.信息获取模块310，用于获取待泊车辆异常状态信息、泊车位置信息以及环境感知信息；
60.接管判断模块320，用于依据待泊车辆异常状态信息，确定所述待泊车辆是否满足接管条件，以在满足接管条件时接管所述待泊车辆；
61.自动泊车模块330，用于依据待泊车辆环境感知信息以及泊车位置信息控制所述待泊车辆进行自动泊车，并将泊车信息上传至用户端。
62.在上述实施例的基础上，可选的，所述信息获取模块，包括：
63.获取用户在用户端输入的待泊车辆泊入或泊出位置，确定泊车位置信息；
64.依据所述待泊车辆配置的至少两个传感器获取所述待泊车辆的环境感知信息；
65.依据所述待泊车辆配置的代客泊车控制器获取所述待泊车辆的异常状态信息。
66.在上述实施例的基础上，可选的，所述依据所述待泊车辆配置的代客泊车控制器获取所述待泊车辆的异常状态信息，包括：
67.若所述代客泊车控制器零部件中的任意一个零部件失效，则代客泊车失效，自动驾驶终止；其中，所述客泊车控制器零部件包括车辆控制器、传感器、执行器以及相关模块；
68.依据各个零部件的状态信息，确定所述待泊车辆的异常状态信息。
69.在上述实施例的基础上，可选的，所述接管判断模块，包括：
70.依据待泊车辆异常状态信息，判断所述待泊车辆是否具备可被接管条件；
71.若不具备接管条件，则通过上报停车场管理端，停车场管理端控制所述待泊车辆进行泊车；
72.若具备接管条件，则采用云端控制所述待泊车辆。
73.在上述实施例的基础上，可选的，所述自动泊车模块，包括：
74.依据待泊车辆环境感知信息以及泊车位置信息，确定所述待泊车辆的泊车路径；
75.依据所述待泊车辆的泊车路径以及环境感知信息，控制所述待泊车辆进行自动泊车；
76.待泊车辆自动泊车结束后，将泊车信息通过云端上传至用户端。
77.本发明实施例中所提供的代客泊车异常处理装置可执行上述本发明任意实施例中所提供的代客泊车异常处理方法，具备执行该代客泊车异常处理方法相应的功能和有益效果，详细过程参见前述实施例中代客泊车异常处理方法的相关操作。
78.实施例四
79.图4是本技术实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。本技术实施例提供了一种电子设备，该电子设备中可集成本技术实施例提供的代客泊车异常处理的互动装置。如图4所示，本实施例提供了一种电子设备400，其包括：一个或多个处理器420；存储装置410，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器420执行，使得所述一个或多个处理器420实现本技术实施例所提供的代客泊车异常处理方法，该方法包括：
80.获取待泊车辆异常状态信息、泊车位置信息以及环境感知信息；
81.依据待泊车辆异常状态信息，确定所述待泊车辆是否满足接管条件，以在满足接管条件时接管所述待泊车辆；
82.依据待泊车辆环境感知信息以及泊车位置信息控制所述待泊车辆进行自动泊车，并将泊车信息上传至用户端。
83.当然，本领域技术人员可以理解，处理器420还实现本技术任意实施例所提供的代客泊车异常处理方法的技术方案。
84.图4显示的电子设备400仅仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
85.如图4所示，该电子设备400包括处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440；电子设备中处理器420的数量可以是一个或多个，图4中以一个处理器420为例；电子设备中的处理器420、存储装置410、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其他方式连接，图4中以通过总线450连接为例。
86.存储装置410作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块单元，如本技术实施例中的代客泊车异常处理方法对应的程序指令。
87.存储装置410可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置410可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储装置410可进一步包括相对于处理器420远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
88.输入装置430可用于接收输入的数字、字符信息或语音信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏、扬声器等电子设备。
89.本技术实施例提供的电子设备，可以达到有效解决代客泊车异常处理难题，以实现用户在可使用代客泊车过程中无需关注泊车进程，无忧使用代客泊车，以提升整体的舒适性。
90.实施例五
91.本发明实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种代客泊车异常处理方法，该方法包括：
92.获取待泊车辆异常状态信息、泊车位置信息以及环境感知信息；
93.依据待泊车辆异常状态信息，确定所述待泊车辆是否满足接管条件，以在满足接管条件时接管所述待泊车辆；
94.依据待泊车辆环境感知信息以及泊车位置信息控制所述待泊车辆进行自动泊车，并将泊车信息上传至用户端。
95.本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(random access memory，ram)、只读存储器(read only memory，rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、闪存、光纤、便携式cd-rom、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
96.计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于：电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
97.计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、无线电频率(radiofrequency，rf)等等，或者上述的任意合适的组合。
98.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(lan)或广域网(wan)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
99.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
100.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。