航天器模型预测控制方法、装置及存储介质与流程

1.本技术涉及航天器控制技术领域，尤其涉及一种航天器模型预测控制方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.由于空间博弈对抗，航天器通信网络来具有受到攻击的风险，其中比较常见的是欺骗攻击和dos攻击。dos攻击是通过阻断信道中信号的传播来完成攻击目的。与dos攻击相比，欺骗攻击更隐蔽，可以在不触发任何警报的情况下危害航天器控制系统，因此需要重点研究航天器控制过程中的欺骗攻击防御方法。
3.此外，航天器本身结构复杂，且受到各种外界因素影响。当前许多研究工作基本只针对某种形式的扰动进行抑制，这与实际情况存在差距。因此需要一种能够处理多形式扰动的算法。另外，航天器由于受自身设备或所执行任务要求的限制，对控制算法的设计要求苛刻。通常这些限制体现在航天器的速度限制、姿态限制以及燃料限制等。这些限制通常以状态约束或者输入约束的形式存在。现在技术中，对多种约束下的航天器控制算法基本没有。因此，设计一种能够处理各种约束的控制算法也是必要的。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种航天器模型预测控制方法、装置及存储介质，能够解决现有技术中航天器在博弈对抗过程中通信容易受到攻击的问题，从而提供一种鲁棒模型预测控制算法，可以防御欺骗攻击，保证航天器的正常在轨运行。
5.为达到上述目的，本技术采用如下技术方案：
6.第一方面，提供一种通信方法。该通信方法包括：
7.获取航天器在受到欺骗攻击下的姿态动力学状态空间表达式；
8.基于航天器在受到欺骗攻击下的姿态动力学状态空间表达式，获取航天器的状态量安全域约束边界和控制量安全域约束边界；
9.在所述状态量安全域约束边界和所述控制量安全域约束边界下，建立鲁棒模型以获取控制量。
10.可选地，所述获取航天器在受到欺骗攻击下的姿态动力学状态空间表达式，包括：
11.获取航天器的姿态动力学状态空间表达式；
12.建立欺骗攻击通用模型；
13.基于所述姿态动力学状态空间表达式和所述欺骗攻击通用模型，获取航天器在受到欺骗攻击下的姿态动力学状态空间表达式。
14.可选地，所述获取航天器的姿态动力学状态空间表达式，包括：
15.建立航天器的姿态动力学状态空间方程，其表达式为：
16.x
k+1
＝axk+buk+gωk17.获取航天器受到的控制量约束；所述控制量约束满足以下集合：
18.uk∈u
19.其中，xk为状态量，uk为航天器鲁棒控制量，ωk为范数有界扰动且满足为范数有界扰动且满足为已知值；u为原始的控制量约束，是紧凑的集合；a和b为系统参数矩阵，g为扰动矩阵。
20.可选地，所述建立欺骗攻击通用模型，包括：
21.根据传感器到控制器通道上的欺骗攻击信号，获取控制器接收到受欺骗攻击后的第一信号；
22.根据控制器到执行器通道上的欺骗攻击信号，获取控制器接收到受欺骗攻击后的第二信号；
23.其中，所述第一信号为：
[0024][0025]
为传感器到控制器通道上的欺骗攻击信号；
[0026]
所述第二信号为：
[0027][0028]
其中，为控制器产生的控制量，为控制器产生的控制量，为控制器到执行器通道上的欺骗攻击信号，k+s|k代表k时刻对k+s时刻的预测值，s的取值范围是1≤s≤n的整数，为使用未经攻击的状态量xk所产生的理想控制量，为控制器产生的真实控制量与理想控制量之间的误差。
[0029]
可选地，基于所述姿态动力学状态空间表达式和所述欺骗攻击通用模型，获取的航天器在受到欺骗攻击下的姿态动力学状态空间表达为：
[0030][0031]
其中，为执行器接收到的控制量。
[0032]
可选地，所述状态量安全域约束边界和所述控制量安全域约束边界为：
[0033][0034][0035]
其中，表示预测状态，表示预测控制量，d
k+s|k
为状态量安全域约束，为控制量安全域约束边界；
[0036]dk+s|k
满足以下条件：
[0037][0038]
ω＝[ξ1ξ2…
ξn]p1[ξ1ξ2…
ξn]
t
[0039][0040][0041]
ξi∈{-1，1}
[0042]
h∈{1，2，
…
，n}
[0043]
i＝1，2，
…
，h-1，h+1，
…n[0044]
其中，ω为缩放因子，d
k+s+1|k
为k时刻对k+s+1时刻的安全域约束预测，d
k+s|k
为k时刻对k+s时刻的安全域约束预测，p1为中间矩阵，ξi为安全域参数，ξi为可选安全参数，和为安全域参数；
[0045]
满足以下条件：
[0046][0047][0048][0049][0050][0051]
其中，为控制量安全域函数，为k时刻对k+s时刻的控制量安全域范围的预测；为控制量安全域上边界，为控制量安全域下边界，为控制量安全域范围的初始值。
[0052]
可选地，所述在所述状态量安全域约束边界和所述控制量安全域约束边界下，建立鲁棒模型以获取控制量，包括：
[0053]
在所述状态量安全域约束边界和所述控制量安全域约束边界下，获取用于输出航天器鲁棒控制量的鲁棒模型；
[0054]
根据所述鲁棒模型，求解最优控制量。
[0055]
可选地，所述鲁棒模型的表达式为：
[0056][0057]
其中，为k时刻的控制量，为k时刻的状态量，t(ψε)为终端域函数，ψ为终端域缩放因子，ε为终端域参数，k为反馈增益；需要满足：
[0058][0059]dk+n|k
≤ψεd
k+n|k
≤ψε
[0060][0061]
其中，q
*
为通过系统参数可得到的权重矩阵，p为终端罚矩阵，a为系统参数，g为扰动矩阵，d
k+n|k
为k时刻对k+n时刻的状态安全域预测，ψ为终端域缩放因子，ε为终端域参数，为最大扰动值；
[0062][0063]
其中：
[0064][0065][0066][0067][0068]
其中，为求解能够使优化问题最小化的最小化的最小化的为预测系统，为状态安全域约束，d
k+s|k
为状态安全域，为控制量安全域约束，为成本函数。
[0069]
第二方面，提供一种航天器模型预测控制装置，包括：
[0070]
第一获取模块，用于获取航天器在受到欺骗攻击下的姿态动力学状态空间表达式；
[0071]
第二获取模块，用于基于航天器在受到欺骗攻击下的姿态动力学状态空间表达式，获取航天器的状态量安全域约束边界和控制量安全域约束边界；
[0072]
第三获取模块，用于在所述状态量安全域约束边界和所述控制量安全域约束边界下，建立鲁棒模型以获取控制量。
[0073]
第三方面，提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述第一方面任一项所述的方法。
[0074]
第四方面，提供一种计算机可读存储介质，包括：计算机程序或指令；当该计算机程序或指令在计算机上运行时，使得该计算机执行第一方面至第四方面中任意一种可能的实现方式所述的方法。
[0075]
基于所述航天器模型预测控制方法，本技术考虑到航天器博弈对抗过程中通信可能受到欺骗攻击而导致航天器行动受到破坏，因此，设计了航天器状态量安全域约束边界与控制量安全域约束。另外，求解满足这两种约束的优化问题可以得到最优的控制量，使得航天器在博弈对抗过程中防御欺骗攻击。并且，本技术中采用航天器模型预测控制方法可以有效地处理航天器的状态和控制约束，并且可以有效地抑制干扰，使得航天器在博弈对抗过程中仍能够完成控制。
[0076]
本技术提供的航天器模型预测控制装置、电子设备及存储介质，与航天器模型预测控制方法属于同一发明构思，因此具有相同的有益效果，在此不再赘述。
附图说明
[0077]
图1是本技术一示例性实施例提供的一种航天器模型预测控制方法的计算机终端的硬件结构框图；
[0078]
图2为本技术实施例提供的航天器模型预测控制方法的流程示意图；
[0079]
图3为航天器在使用本技术航天器模型预测控制方法后防御欺骗攻击的状态图像；
[0080]
图4为航天器未使用本技术航天器模型预测控制方法时防御欺骗攻击的状态图像；
[0081]
图5为本技术实施例提供的航天器模型预测控制装置的结构示意图；
[0082]
图6为本技术实施例提供的另一航天器模型预测控制装置的结构示意图。
具体实施方式
[0083]
下面将结合附图，对本技术中的技术方案进行描述。
[0084]
下面将结合示意图对本发明的具体实施方式进行更详细的描述。根据下列描述和权利要求书，本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。
[0085]
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或者位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0086]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0087]
本技术实施例首先提供了一种航天器模型预测控制方法，该方法可以应用于电子设备，如云服务器、计算机终端等。
[0088]
下面以运行在计算机终端上为例对其进行详细说明。图1为本技术实施例提供的一种航天器模型预测控制方法的计算机终端的硬件结构框图。如图1所示，计算机终端10可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述计算机终端还可以包括用于通信功能的传输装置106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述计算机终端的结构造成限定。例如，计算机终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
[0089]
存储器104可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本技术实施例中的航天器模型预测控制方法对应的程序指令/模块，处理器102通过运行存储在存储器104内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0090]
传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(network interface controller，nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与
互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(radio frequency，rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
[0091]
下面对本发明实施例提供的一种航天器模型预测控制方法作进一步描述说明。
[0092]
参见图2，图2是本技术一示例性实施例提供的一种航天器模型预测控制方法流程示意图，包括步骤s210至s230，其中：
[0093]
s210，获取航天器在受到欺骗攻击下的姿态动力学状态空间表达式。
[0094]
具体的，获取航天器在受到欺骗攻击下的姿态动力学状态空间表达式可以包括如下步骤：
[0095]
s211，获取航天器的姿态动力学状态空间表达式。
[0096]
具体的，步骤s211可以包括如下步骤：
[0097]
s2111，建立航天器的姿态动力学状态空间方程，其表达式为：
[0098]
x
k+1
＝axk+buk+gωk[0099]
s2112，获取航天器受到的控制量约束；所述控制量约束满足以下集合：
[0100]
uk∈u
[0101]
其中，xk为状态量，uk为航天器鲁棒控制量，ωk为范数有界扰动且满足为范数有界扰动且满足为已知值，u为紧凑的集合，a和b为系统参数矩阵，g为扰动矩阵。
[0102]
s212，建立欺骗攻击通用模型。
[0103]
具体的，步骤s212可以包括如下步骤：
[0104]
s2121，根据传感器到控制器通道上的欺骗攻击信号，获取控制器接收到受欺骗攻击后的第一信号。
[0105]
s2122，根据控制器到执行器通道上的欺骗攻击信号，获取控制器接收到受欺骗攻击后的第二信号。
[0106]
为传感器到控制器通道上的欺骗攻击信号，控制器接收到的受到欺骗攻击后的信号即为第一信号，所述第一信号为的信号即为第一信号，所述第一信号为为控制器到执行器通道上的欺骗攻击信号，执行器接收到的受到攻击后的信号为第二信号，所述第二信号为欺骗攻击信号，执行器接收到的受到攻击后的信号为第二信号，所述第二信号为其中，为控制器产生的控制量，k+s|k代表k时刻对k+s时刻的预测值，s的取值范围是1≤s≤n的整数，为使用未经攻击的状态量xk所产生的理想控制量，为控制器产生的真实控制量与理想控制量之间的误差。
[0107]
s213，基于所述姿态动力学状态空间表达式和所述欺骗攻击通用模型，获取航天器在受到欺骗攻击下的姿态动力学状态空间表达式。
[0108]
基于所述姿态动力学状态空间表达式和所述欺骗攻击通用模型，航天器在受到欺骗攻击下的姿态动力学状态空间表达式如下：
[0109][0110]
其中，为执行器接收到的控制量。
[0111]
s220，基于航天器在受到欺骗攻击下的姿态动力学状态空间表达式，获取航天器的状态量安全域约束边界和控制量安全域约束边界。
[0112]
所述状态量安全域约束边界和所述控制量安全域约束边界分别为：
[0113][0114][0115]
其中，表示预测状态，表示预测控制量，d
k+s|k
为状态量安全域约束，为控制量安全域约束边界；
[0116]dk+s|k
满足以下条件：
[0117][0118]
ω＝[ξ1ξ2…
ξn]p1[ξ1ξ2…
ξn]
t
[0119][0120][0121]
ξi∈{-1，1}
[0122]
h∈{1，2，
…
，n}
[0123]
i＝1，2，
…
，h-1，h+1，
…n[0124]
其中，ω为缩放因子，d
k+s+1|k
为k时刻对k+s+1时刻的安全域约束预测，d
k+s|k
为k时刻对k+s时刻的安全域约束预测，p1为中间矩阵，ξi为安全域参数，ξi为可选安全参数，和为安全域参数。
[0125]
满足以下条件：
[0126][0127][0128][0129][0130][0131]
其中，为控制量安全域函数，为k时刻对k+s时刻的控制量安全域范围的预测；为控制量安全域上边界，为控制量安全域下边界，为控制量安全域范围的初始值，u为原始的控制量约束，剩余参数含义与d
k+s|k
中各参数含义相同。
[0132]
s230，在所述状态量安全域约束边界和所述控制量安全域约束边界下，建立鲁棒模型以获取控制量。
[0133]
具体的，步骤s230可以包括如下步骤：
[0134]
s2301，在所述状态量安全域约束边界和所述控制量安全域约束边界下，获取用于输出航天器鲁棒控制量的鲁棒模型。
[0135]
s2302，根据所述鲁棒模型，求解最优控制量。
[0136]
所述鲁棒模型的表达式为：
[0137][0138]
其中，为k时刻的控制量，为k时刻的状态量，t(ψε)为终端域函数，ψ为终端域缩放因子，ε为终端域参数，k为反馈增益。
[0139]
需要满足：
[0140][0141]dk+n|k
≤ψεd
k+n|k
≤ψε
[0142][0143]
其中，q
*
为通过系统参数可得到的权重矩阵，p为终端罚矩阵，a为系统参数，g为扰动矩阵，d
k+n|k
为k时刻对k+n时刻的状态安全域预测，ψ为终端域缩放因子，ε为终端域参数，为最大扰动值。
[0144][0145]
其中：
[0146][0147][0148][0149][0150]
其中，为求解能够使优化问题最小化的最小化的最小化的为预测系统，为状态安全域约束，d
k+s|k
为状态安全域，为控制量安全域约束，为成本函数。
[0151]
下面结合具体实施例对本技术进行说明：
[0152]
在本实施例中，对上述提到的一些参数赋值，其中：
[0153][0154]ui，k
∈[-10，10] (i＝1，2，3)，q＝e5×
5 r＝0.1e3×3。
[0155][0156]k11
＝0.6193，k
12
＝0.3708，k
13
＝0.1412
[0157]k14
＝-0.7391，k
15
＝-1.0826，k
21
＝-0.0802
[0158]k22
＝-0.8329，k
23
＝-0.0318，k
24
＝-0.0326
[0159]k25
＝0.0603，k
31
＝1.3532，k
32
＝0.4054
[0160]k33
＝3.4298，k
34
＝1.0789，k
35
＝-2.2215
[0161]
对本技术航天器模型预测控制方法中所用到的一些参数赋值后，对航天器防御欺骗攻击的状态图像进行分析。请参照图3，图3为航天器在使用本技术航天器模型预测控制方法后防御欺骗攻击的状态图像。如图3所示，图3的横轴表示仿真运行的步数，纵轴表示状态响应的数值。不同的彩色线条代表不同状态量的响应曲线。整个图表示，在本技术所设计的防御策略下，欺骗攻击并没有使系统崩溃，相反，系统在防御策略的防御下运行稳定，证明了本技术所提防御策略的有效性。
[0162]
如果不使用本技术航天器模型预测控制方法防御欺骗攻击，的参照图4，图4为航天器未使用本技术航天器模型预测控制方法时防御欺骗攻击的状态图像。如图4所示，图4的横轴表示仿真运行的步数，纵轴表示状态响应的数值。不同的彩色线条代表不同状态量的响应曲线。从图中状态响应曲线可以看出，不使用防御策略的情况下，欺骗攻击使原系统无法收敛，甚至出现系统发散的情况，这表示欺骗攻击会使未防御的系统出现无法正常运行的情况。
[0163]
基于图2所示出的航天器模型预测控制方法，本技术考虑到航天器博弈对抗过程中通信可能受到欺骗攻击而导致航天器行动受到破坏，因此，设计了航天器状态量安全域约束边界与控制量安全域约束。另外，求解满足这两种约束的优化问题可以得到最优的控制量，使得航天器在博弈对抗过程中防御欺骗攻击。并且，本技术中采用航天器模型预测控制方法可以有效地处理航天器的状态和控制约束，并且可以有效地抑制干扰，使得航天器在博弈对抗过程中仍能够完成控制。
[0164]
以上结合图2详细说明了本技术实施例提供的航天器模型预测控制方法。以下结合图5详细说明用于执行本技术实施例提供的航天器模型预测控制方法的装置。
[0165]
示例性地，参见图5，图5为本技术一示例性实施例提供的一种航天器模型预测控制装置的示意框图，与图2所示的流程相对应，航天器模型预测控制装置500包括：
[0166]
第一获取模块510，用于获取航天器在受到欺骗攻击下的姿态动力学状态空间表达式；
[0167]
第二获取模块520，用于基于航天器在受到欺骗攻击下的姿态动力学状态空间表达式，获取航天器的状态量安全域约束边界和控制量安全域约束边界；
[0168]
第三获取模块530，用于在所述状态量安全域约束边界和所述控制量安全域约束边界下，建立鲁棒模型以获取控制量。
[0169]
示例性地，图6为本技术实施例提供的另一航天器模型预测控制装置的结构示意图。该航天器模型预测控制装置可以是终端设备或网络设备，也可以是可设置于终端设备或网络设备的芯片(系统)或其他部件或组件。如图6所示，航天器模型预测控制装置600可以包括处理器601。可选地，航天器模型预测控制装置600还可以包括存储器602和/或收发器603。其中，处理器601与存储器602和收发器603耦合，如可以通过通信总线连接。
[0170]
下面结合图6对航天器模型预测控制装置600的各个构成部件进行具体的介绍：
[0171]
其中，处理器601是航天器模型预测控制装置600的控制中心，可以是一个处理器，也可以是多个处理元件的统称。例如，处理器601是一个或多个中央处理器(central processing unit，cpu)，也可以是特定集成电路(application specific integrated circuit，asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路，例如：一个或多个微处理器(digital signal processor，dsp)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)。
[0172]
可选地，处理器601可以通过运行或执行存储在存储器602内的软件程序，以及调用存储在存储器602内的数据，执行航天器模型预测控制装置600的各种功能。
[0173]
在具体的实现中，作为一种实施例，处理器601可以包括一个或多个cpu，例如图6中所示出的cpu0和cpu1。
[0174]
在具体实现中，作为一种实施例，航天器模型预测控制装置600也可以包括多个处理器，例如图6中所示的处理器601和处理器604。这些处理器中的每一个可以是一个单核处理器(single-cpu)，也可以是一个多核处理器(multi-cpu)。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
[0175]
其中，所述存储器602用于存储执行本技术方案的软件程序，并由处理器601来控制执行，具体实现方式可以参考上述方法实施例，此处不再赘述。
[0176]
可选地，存储器602可以是只读存储器(read-only memory，rom)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，ram)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compact disc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器602可以和处理器601集成在一起，也可以独立存在，并通过航天器模型预测控制装置600的接口电路(图6中未示出)与处理器601耦合，本技术实施例对此不作具体限定。
[0177]
收发器603，用于与其他航天器模型预测控制装置之间的通信。例如，航天器模型预测控制装置600为终端设备，收发器603可以用于与网络设备通信，或者与另一个终端设备通信。又例如，航天器模型预测控制装置600为网络设备，收发器603可以用于与终端设备通信，或者与另一个网络设备通信。
[0178]
可选地，收发器603可以包括接收器和发送器(图6中未单独示出)。其中，接收器用于实现接收功能，发送器用于实现发送功能。
[0179]
可选地，收发器603可以和处理器601集成在一起，也可以独立存在，并通过航天器
模型预测控制装置600的接口电路(图6中未示出)与处理器601耦合，本技术实施例对此不作具体限定。
[0180]
需要说明的是，图6中示出的航天器模型预测控制装置600的结构并不构成对该航天器模型预测控制装置的限定，实际的航天器模型预测控制装置可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0181]
此外，航天器模型预测控制装置600的技术效果可以参考上述方法实施例所述的航天器模型预测控制方法的技术效果，此处不再赘述。
[0182]
本技术实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
[0183]
具体的，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
[0184]
s210，获取航天器在受到欺骗攻击下的姿态动力学状态空间表达式；
[0185]
s220，基于航天器在受到欺骗攻击下的姿态动力学状态空间表达式，获取航天器的状态量安全域约束边界和控制量安全域约束边界；
[0186]
s210，在所述状态量安全域约束边界和所述控制量安全域约束边界下，建立鲁棒模型以获取控制量。
[0187]
本技术提供的航天器模型预测控制装置、存储介质和电子设备，与航天器模型预测控制方法属于同一发明构思，因此具有相同的有益效果，在此不再赘述。
[0188]
应理解，在本技术实施例中的处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
[0189]
还应理解，本技术实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，rom)、可编程只读存储器(programmable rom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasable prom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electrically eprom，eeprom)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，ram)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器(random access memory，ram)可用，例如静态随机存取存储器(static ram，sram)、动态随机存取存储器(dram)、同步动态随机存取存储器(synchronous dram，sdram)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate sdram，ddr sdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，drram)。
[0190]
上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件(如电路)、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本技术实施例所述的流程或功能。所
述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。
[0191]
应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况，其中a,b可以是单数或者复数。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系，但也可能表示的是一种“和/或”的关系，具体可参考前后文进行理解。
[0192]
本技术中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。
[0193]
应理解，在本技术的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
[0194]
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
[0195]
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0196]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0197]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0198]
另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
[0199]
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以
存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0200]
以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。