一种基于电力设备单线图的无人机最佳巡航路径规划系统的制作方法

1.本发明涉及电力设备技术领域，尤其涉及一种基于电力设备单线图的无人机最佳 巡航路径规划系统。


背景技术：

2.现有的无人机巡检中，无人机传输图像的方式有两种，一种是无人机实时采集并 通过通信链路与地面站建立连接，从而实现图像传输；另一种是无人机保存采集的视 频流至机载sd卡，等无人机返航后，通过读取sd卡获得视频流数据。
3.如cn111739184a现有技术公开了一种基于输电线塔杆的输电线路巡检系统，通 过移动网络与地面站建立通信链路，从而传输数据，但是，移动蜂窝网络在无人机飞 行过程中容易发生信号不稳定设置掉线的问题，影响数据传输。另一方面，实时传输 非常耗电，无人机搭载的电源储能十分有限，无法支持长时间的图像/视频流数据传输。 对于第二种方案，机载sd卡的内存有限，不能满足较长的巡检需求。地面站在获得图 像后进行图像识别，若有异物存在，也只能判断出巡航路径中存在异物，还需要人工 进一步分析异物所在地点，而巡航路线通常不短，因此对于异物分析的工作量较大。
4.经过大量检索发现存在的现有技术如kr101734364b1、ep2409996b1和 us08721109b1，电力线路的监测目前一直是通过人工巡逻的方式，非常的耗时耗力， 尤其是大部分的高压输电线路的铺设环境都很恶劣，给监测人员带来非常大的不便。 因此，传统的人工巡线方式已难以适应大规模电网的巡检要求。同时，无人机的电池 能量有限，需要利用无人机进行长时间、长距离的巡航，无人机具有重量轻、体积较 小，便于携带、成本低、能自动飞行，灵活性好、支持多种巡检模式等优点，可以进 行高效、非接触式、全方位的检查。若能够通过无人机代替巡检人员进行巡航，则能 大大降低难度。无人机巡线技术是目前最先进的，科技含量最高一种线路维护方式， 具有很高的实用性。无人机一般适用于一些偏远的山林地区和一些人员很难到达的区 域。这些区域无人机更为经济，同时能保障人员安全。
5.为了解决本领域普遍存在无法进行自适应巡航、电池耗电或者数据传输预警能力 差和数据识别能力差等等问题，作出了本发明。


技术实现要素：

6.本发明的目的在于，针对目前电力巡线路径规划所存在的不足，提出了一种基于 电力设备单线图的无人机最佳巡航路径规划系统。
7.为了克服现有技术的不足，本发明采用如下技术方案：
8.一种基于电力设备单线图的无人机最佳巡航路径规划系统，其包括检测装置、采 集装置、控制装置、规划装置、传输装置、无人机和处理器，所述检测装置、所述采 集装置、所述控制装置、所述传输装置和所述规划装置均设置在所述无人机上；所述 检测装置用于对所述无人机的行进路线的障碍物进行检测；所述传输装置用于对所述 采集装置、所述检
测装置的数据进行传输，所述控制装置用于对所述无人机的巡检范 围进行控制；
9.所述采集装置用于对输电线路进行数据的采集，以对所述输电线路上的异常进行 检测；
10.所述规划装置用于采集所述检测装置、所述采集装置、所述控制装置的数据，并 触发对所述无人机的巡航路线进行规划；
11.所述处理器分别与所述无人机、所述检测装置、所述采集装置、所述控制装置、 所述传输装置和所述规划装置控制连接；
12.所述检测装置包括检测机构，所述检测机构用于对所述无人机的行进路线上的障 碍物进行检测，所述检测机构包括检测探头和转向构件，所述转向构件用于对所述检 测探头的角度进行调整；所述检测探头用于对所述障碍物进行识别；
13.任取所述检测探头采集的图像数据，并对其进行预处理，并对选定的图像数据中 的障碍物进行映射识别；所述映射识别包括对构建识别框与选定图像区域中的像素点， 并确定所述识别框与所述像素点之间的映射关系；
14.假定所述识别框的宽度和长度为w*h，且所述识别框的坐标为(i，j)，所述像 素点的坐标为(x，y)，则存在：
[0015][0016]
其中，w
p
为选定的图像区域的高度；h
p
为选定的所述图像区域的高度；在所述采 集探头采集的图像数据传输到所述处理器中，并由所述处理器对图像数据执行判断操 作，用于区别不同的障碍物的范围和位置距离，所述判断操作包括：
[0017]
统计识别框中的像素点个数sj(1≤j≤k)；
[0018]
根据所述识别框对图像区域的检测结果，统计识别框中各种颜色分类中，障碍物 像素点的个数mj(1≤j≤k),其中，k为识别图像背景与障碍物的识别因子；并计算 在所述识别框中所述障碍物的各个颜色分类中障碍物像素点所占比例proportion_s_m， 存在：
[0019][0020]
若proportion_s_m大于识别阈值1/(k*d)，则判定所述识别框中所采集的为障碍 物，否则为背景；其中，d为所述无人机与所述采集探头与障碍物的距离，其值通过 测量得出。
[0021]
可选的，所述采集装置包括采集机构和偏移机构，所述偏移机构用于对所述采集 机构的采集角度进行调整；所述采集机构用于对输电线路和输电设备进行采集；所述 偏移机构包括转动构件和角度调整构件，所述角度调整构件用于对所述采集机构的俯 仰采集角度进行调整；所述转动构件用于对所述检测机构的水平方向进行转动；
[0022]
所述采集机构包括采集探头、校准探头、以及存储座，所述存储座设有供所述采 集探头和所述校准探头存放的独立的存放腔，所述采集探头和校准探头对应设置在所 述存放腔中，并通过所述角度调整构件设置在所述存放腔中。
[0023]
可选的，所述无人机包括螺旋桨、机身本体、微控制器、调节杆以及若干支撑杆， 各个支撑杆对称设置在所述机身本体的两侧，且所述支撑杆的一端与所述机身本体铰 接；所述螺旋桨与电机驱动连接形成驱动部，所述驱动部设置在所述调节杆的一端的 端部上；
[0024]
所述支撑杆的另一端通过折叠构件与所述调节杆另一端驱动连接，以实现对所述 驱动部的方向进行调整；
[0025]
所述微控制器还与所述采集装置、控制装置、规划装置和所述检测装置控制连接， 并在地面回收设备未发出控制指令或未进行控制指令通信连接的情况下，所述采集装 置、控制装置、规划装置和所述检测装置均由所述微控制器进行控制；所述微控制器 与所述驱动部控制连接，以对所述驱动部的升力进行控制。
[0026]
可选的，所述控制装置包括调整构件和转向构件，所述转向构件设置在所述无人 机的螺旋桨和支撑杆上，用于所述螺旋桨连同所述支撑杆的角度一并进行调整；所述 转向构件包括偏移杆、角度检测件、转动腔、转动模块和转动驱动机构，所述转动模 块与所述转动驱动机构驱动连接形成转动部，所述转动部设置在所述转动腔中并驱动 所述偏移杆偏移；所述角度检测件用于对所述偏移杆的偏移角度进行检测；所述偏移 杆为t字型结构，其中，所述偏移杆的一端与所述转动部连接，所述偏移杆的另外两 端分别与两个支撑杆连接，以调整所述支撑杆的角度；所述调整构件包括调整模块和 升力控制模块，所述调整模块用于对所述转动构件的转动倾角进行调整；所述升力控 制模块用于对各个螺旋桨的升力进行控制，以实现不同的转向需要。
[0027]
可选的，所述折叠构件包括固定座、偏转座和伸缩模块，所述折叠座设置在所述 支撑杆的一端，所述偏转座与所述调节杆远离所述驱动部的一端连接，所述固定座和 所述偏转座相互铰接，其中，所述固定座的一侧端面设有限制杆，所述偏转座设有与 所述限制杆嵌套的限位孔；
[0028]
所述伸缩杆的一端与所述偏转座的外壁铰接，所述伸缩杆的另一端与所述伸缩驱 动机构驱动连接形成伸缩部，所述固定座设有供所述伸缩部存放的容纳腔。
[0029]
可选的，所述控制装置包括定位机构和导引机构，所述定位机构用于对巡检的区 域或位置进行限制；所述导引机构用于对所述无人机的位置进行导引，并在执行模式 中进行路径的巡检，其中，所述执行模式包括自动模式和引导模式；当处于导引模式 下，所述无人机跟随所述导引机构进行移动；当处于自动模式时，所述无人机根据设 定的巡检路线进行自主检测。
[0030]
可选的，所述导引机构包括指向模块和接管模块，所述指向模块用于对所述无人 机进行控制链路的控制，所述接管模块用于对所述无人机的行进方向进行控制；所述 指向模块包括一组感应板和引导杆，一组所述感应板分别设置在所述无人机和所述引 导杆上，且当触发所述引导模式，一组所述感应板建立配对，并通过所述接管模块对 所述无人机的移动路径进行控制。
[0031]
可选的，所述规划装置包括规划机构，所述规划机构用于对所述定位机构限定的 巡检区域进行规划；所述规划机构包括横向划分模块和纵向划分模块，所述横向划分 模块用于对顺着所述输电线路上的距离进行确定，以确定巡检的横向路径；所述纵向 划分模块用于对垂直于所述输电线路进行划分，以确定巡检的纵向位移；其中，所述 横向路径和所述纵向位移围挡形成区域为所述检测探头确定的可移动区域。
[0032]
可选的，所述接管模块包括检测器、发射器、信号发生器，检测器被配置为检测 在巡检区域内是否存在目标无人机；信号发生器被配置为产生通信引导信号；所述发 射器被配置为基于检测到的所述无人机在限定的巡检位置来触发通信引导信号的发射。
[0033]
可选的，所述导引机构还包括部署模块，所述部署模块被配置为部署一个或多个 引导杆以引导所述无人机；其中，所述发射器被配置为响应于所述一个或多个引导杆 被部署而触发引导命令以停止所述通信引导信号的传输；
[0034]
其中，所述部署模块包括控制传导器；所述控制传导器用于对无人机的巡检位置 进行控制，以引导其在任意的巡检位置进行移动。
[0035]
本发明所取得的有益效果是：
[0036]
1.通过采用校准探头和采集探头的配合，使得在校准探头进行对准操作后，绕着 对准位置进行环绕检测，实现对对准位置的图像数据更加的丰富，检测的精准更加的 可靠；
[0037]
2.通过采用预警模块用于对传输的距离阈值或者传输的完成程度进行预警，以提 示操作员当前的传输操作的完成情况；
[0038]
3.通过采用折叠构件和偏移构件相互配合，使得支撑杆连同设置在支撑杆上的驱 动部的位置能够被调整，以适用于不同的应用场景；
[0039]
4.通过采用通过参考新的轨迹点的位置进行姿势的调整，且在使用之前需要标定， 以实现螺旋桨不同转速对应不同的升力，实现在不同的位置进行转向或者避障的操作；
[0040]
5.通过采用转动构件和角度偏移构件的相互配合，使得检测探头和校准探头的位 置能够被精准控制；
[0041]
6.通过采用采集机构与偏移机构相互配合，使得对采集机构采集的图像数据能够 被验证，用于识别输电线路上的异常。
附图说明
[0042]
从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制， 而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的 部分。
[0043]
图1为所述无人机的结构示意图。
[0044]
图2为所述无人机的前视示意图。
[0045]
图3为所述检测机构的结构示意图。
[0046]
图4为所述偏移杆与所述支撑杆的结构示意图。
[0047]
图5为所述偏移杆的结构示意图。
[0048]
图6为所述定位机构的结构示意图。
[0049]
图7为所述导引机构与所述地面回收设备的结构示意图。
[0050]
图8为本所述导引机构与无人机对输电线路进行巡检的应用场景示意图。
[0051]
附图标号说明：1-无人机；2-螺旋桨；3-调节杆；4-偏转座；5-伸缩模块；6-固 定座；7-支撑杆；8-偏移杆；9-采集机构；10-校准探头；11-采集探头；12-转动模块； 13-限制球；14-转动驱动机构；15-定位机构；16-传导天线；17-导引机构；18-地面 回收设备；19-转
的障碍物进行映射识别；所述映射识别包括对构建识别框与选定图像区域中的像素点， 并确定所述识别框与所述像素点之间的映射关系；
[0061]
假定所述识别框的宽度和长度为w*h，且所述识别框的坐标为(i，j)，所述像 素点的坐标为(x，y)，则存在：
[0062][0063]
其中，w
p
为选定的图像区域的高度；h
p
为选定的所述图像区域的高度；在所述采 集探头采集的图像数据传输到所述处理器中，并由所述处理器对图像数据执行判断操 作，用于区别不同的障碍物的范围和位置距离，所述判断操作包括：
[0064]
统计识别框中的像素点个数sj(1≤j≤k)；
[0065]
根据所述识别框对图像区域的检测结果，统计识别框中各种颜色分类中，障碍物 像素点的个数mj(1≤j≤k),其中，k为识别图像背景与障碍物的识别因子；并计算 在所述识别框中所述障碍物的各个颜色分类中障碍物像素点所占比例proportion_s_m， 存在：
[0066][0067]
其中，proportion_s_m为障碍物像素点所在比例；sj为识别框中的像素点个数； mi为障碍物像素点的个数；若proportion_s_m大于识别阈值1/(k*d)，则判定所述识 别框中所采集的为障碍物，否则为背景；其中，d为所述无人机与所述采集探头与障 碍物的距离，其值通过测量得出；另外，所述无人机上设有距离检测件，用于实时检 测所述无人机与所述障碍物的距离；
[0068]
可选的，所述采集装置包括采集机构和偏移机构，所述偏移机构用于对所述采集 机构的采集角度进行调整；所述采集机构用于对输电线路和输电设备进行采集；所述 偏移机构包括转动构件和角度调整构件，所述角度调整构件用于对所述采集机构的俯 仰采集角度进行调整；所述转动构件用于对所述检测机构的水平方向进行转动；所述 采集机构与所述偏移机构相互配合，使得对所述采集机构采集的图像数据能够被验证， 用于识别所述输电线路上的异常；同时，所述角度调整构件与所述采集机构的检测位 置进行调整，用于获取所述输电线路上的各个位置的图像数据；
[0069]
所述采集机构包括采集探头、校准探头、以及存储座，所述存储座设有供所述采 集探头和所述校准探头存放的独立的存放腔，所述采集探头和校准探头对应设置在所 述存放腔中，并通过所述角度调整构件设置在所述存放腔中；所述校准探头设置在所 述采集探头的两侧，且在转动的过程中均是同步转动；
[0070]
所述偏移机构和所述采集机构相互配合，实现对采集角度的调整或者偏移，使得 对一个检测视角中的不同位置进行检测；所述转动构件包括转动模块、立杆和转动驱 动机构，所述立杆的一端与所述无人机机身的下端面连接，所述立杆的另一端朝向远 离无人机的下端面悬空伸出且其端部设置有限制球；所述转动模块的一侧端面设置有 限位槽，所述限位槽与所述限制球嵌套铰接，使得所述转动模块在所述驱动机构驱动 时，能够沿着所述
转动模块自身的轴线进行转动；所述存储座与所述转动模块的另一 侧端面固定连接，以实现所述存储座能跟随所述转动模块转动；所述转动驱动机构与 所述转动模块驱动连接，以实现对所述存储座在水平方向上的转动；所述转动构件还 包括水平检测件，所述水平检测件用于对所述转动模块的转动的角度进行检测，使所 述转动模块的转动角度能够被精准的获取；另外，在所述转动驱动机构驱动所述转动 模块转动的过程中，所述角度检测件能够对所述转动模块的转动角度进行检测；
[0071]
所述角度偏移构件包括一组偏移座、转动杆和偏移驱动机构，所述转动杆对称设 置在所述采集探头和所述校准探头的两侧，并与所述偏移座连接，所述偏移座被构造 为与所述偏移驱动机构驱动连接形成偏移部；所述偏移部对应设置在对应的所述存放 腔内壁；所述角度偏移构件包括角度采集件，所述角度采集件用于对所述采集探头和 所述校准探头的俯仰角度进行检测，使所述采集探头和所述校准探头的在竖直平面上 的俯仰角度能够被采集；通过所述转动构件和所述角度偏移构件的相互配合，使得所 述检测探头和所述校准探头的位置能够被精准控制；
[0072]
在检测的过程中，通过所述转动构件的转动，使得所述采集探头和所述校准探头 转动到所述输电线路或所述连接设备的一侧，以面向所述输电线路或所述连接设备的 姿态对其进行图像数据的采集，同时，在所述校准探头对视觉范围中，根据实际的需 要识别所述输电线路或者连接设备的图像位置；当所述校准探头对准采集位置后，由 所述处理器控制所述角度偏移构件在所述校准探头的对准位置处进行俯、仰角度的调 整，使得对应采集位置的上边缘和下边缘的细节图像能够被采集；同时，在存储的过 程中，对采集位置进行标记；在上述的采集过程中，所述无人机的姿势保持稳定的高 度，使得所述采集探头采集的图像数据能够更加的可靠；另外，所述无人机在所述校 准探头进行对准操作后，绕着对准位置进行环绕检测，实现对所述对准位置的图像数 据更加的丰富，检测的精准更加的可靠；
[0073]
可选的，所述无人机包括螺旋桨、机身本体、微控制器、调节杆以及若干支撑杆， 各个支撑杆对称设置在所述机身本体的两侧，且所述支撑杆的一端与所述机身本体铰 接；所述螺旋桨与电机驱动连接形成驱动部，所述驱动部设置在所述调节杆的一端的 端部上；
[0074]
所述支撑杆的另一端通过折叠构件与所述调节杆另一端驱动连接，以实现对所述 驱动部的方向进行调整；
[0075]
所述微控制器还与所述采集装置、控制装置、规划装置和所述检测装置控制连接， 并在地面回收设备未发出控制指令或未进行控制指令通信连接的情况下，所述采集装 置、控制装置、规划装置和所述检测装置均由所述微控制器进行控制；所述微控制器 与所述驱动部控制连接，以对所述驱动部的升力进行控制；
[0076]
另外，所述无人机上还设置有gps或北斗等定位系统，用于对所述无人机的位置 进行定位，以确定巡检的位置或者区域，同时，还能对巡检位置所采集的图像数据能 够进行标记，使得所述图像数据与巡检位置的位置能够一同被传输；在本实施例中， 所述无人机还通过传输装置进行数据的传输，所述传输装置的传输方式包括上传至云 端存储或者与所述地面回收设备进行数据的传输；
[0077]
所述传输装置包括传输模块和预警模块，所述传输模块用于对数据进行传输，所 述预警模块用于对传输的距离阈值或者传输的完成程度进行预警，以提示操作员当前 的
传输操作的完成情况；
[0078]
可选的，所述控制装置包括调整构件和转向构件，所述转向构件设置在所述无人 机的螺旋桨和支撑杆上，用于所述螺旋桨连同所述支撑杆的角度一并进行调整；所述 转向构件包括偏移杆、角度检测件、转动腔、转动模块和转动驱动机构，所述转动模 块与所述转动驱动机构驱动连接形成转动部，所述转动部设置在所述转动腔中并驱动 所述偏移杆偏移；所述角度检测件用于对所述偏移杆的偏移角度进行检测，所述角度 偏移件在检测的过程中，通过在一次偏移操作之前和之后采集当前的位置数据，根据 两次偏移杆的位移数据获得偏移角度值；所述偏移杆为t字型结构，其中，所述偏移 杆的一端与所述转动部连接，所述偏移杆的另外两端分别与两个支撑杆连接，以调整 所述支撑杆的角度；所述调整构件包括调整模块和升力控制模块，所述调整模块用于 对所述转动构件的其值通过测量得出调整；所述升力控制模块用于对各个螺旋桨的升 力进行控制，以实现不同的转向需要；
[0079]
所述转动模块包括滑动齿轮和固定齿轮，所述齿轮设置在所述偏移杆的一端，且 所述滑动齿轮与所述固定齿轮啮合，同时，所述滑动齿轮所述转动驱动机构驱动连接， 使得所述偏移杆进行调整；其中，所述偏移杆初始位置为与所述机身本体垂直；另外， 所述机身本体设置有供所述转动模块和所述偏移杆移动的滑动腔，同时，所述滑动腔 与的长度与所述偏移杆的移动的距离相适配，所述滑动腔的长度距离可以根据实际的 需要进行设置，本实施例不再一一赘述；
[0080]
可选的，所述折叠构件包括固定座、偏转座和伸缩模块，所述折叠座设置在所述 支撑杆的一端，所述偏转座与所述调节杆远离所述驱动部的一端连接，所述固定座和 所述偏转座相互铰接，其中，所述固定座的一侧端面设有限制杆，所述偏转座设有与 所述限制杆嵌套的限位孔；所述伸缩杆的一端与所述偏转座的外壁铰接，所述伸缩杆 的另一端与所述伸缩驱动机构驱动连接形成伸缩部，所述固定座设有供所述伸缩部存 放的容纳腔；所述伸缩杆在所述伸缩驱动机构的驱动下伸出，使得所述调节杆在所述 伸出杆的驱动采绕着所述固定座和所述偏转座的铰接位置进行转动，以实现所述驱动 部的位置的调整；通过所述折叠构件和所述偏移构件相互配合，使得所述支撑杆连同 设置在所述支撑杆上的所述驱动部的位置能够被调整，以适用于不同的应用场景；
[0081]
所述控制装置还包括避障机构，所述避障机构基于所述检测机构的检测结果对障 碍物的位置进行确定，并基于确定的障碍物所在位置，执行避障操作；
[0082]
所述检测机构与所述避障机构相互配合，使得所述无人机在进行移动巡检的过程 中，能够对基于当前点与所述障碍物的点之间确定新的移动点，并移动到新的移动点； 同时，所述无人机在移动的过程中，还能根据实际移动的位置选择所述螺旋桨和所述 支撑杆的折叠角度，使得所述无人机能够进行姿势的调整，以实现在不同宽度的通行 空间中进行移动，同时，在移动的过程中还兼顾避开障碍物；另外，姿势调整前后， 所述无人机的稳定性和上升力均保持不变，优选的，所述无人机两侧的所述支撑杆和 所述螺旋桨一同进行同步的转动，以保证所述无人机机身的稳定；
[0083]
可选的，所述调整构件包括调整模块和升力控制模块，所述调整模块用于对所述 转动构件的转动倾角进行调整；所述升力控制模块用于对各个螺旋桨的升力进行控制， 以实现不同的转向需要；所述升力控制模块对所述无人机的初始位置数据s(u0，v0， w0)进行采集，并采集所述检测探头的障碍物的位置barrier(u1，v1，w1)，依据 初始位置数据与所
占空比传输侧链同步信号，实现在少于多个同步信号时发送侧链同步信号；
[0104]
其中，侧链同步信号包括主侧链同步信号、辅侧链同步信号或物理侧链广播信道 中的一个或多个；
[0105]
至少部分地基于减小的占空比，在多个同步信号时机中的一个或多个期间避免发 送侧链同步信号；
[0106]
接收来自所述地面回收设备的信令，指示地面回收设备依赖侧链同步信号作为同 步源；
[0107]
所述传输模块还基于所述信令暂停降低的占空比，其中，暂停减小的占空比导致 在多个同步信号被触发期间发送侧链同步信号；
[0108]
在暂停减小的占空比来启动定时器，其中，在定时器尚未到期的同时在多个同步 信号被触发期间发送侧链同步信号；
[0109]
在定时器到期之前发生的事件来重置定时器，其中，所述事件包括以下一项或多 项：1)依赖于作为同步源的侧链同步信号到地面回收设备的传输，以侧链同步信号为 同步源接收来自地面回收设备的信号；2)接收信令以指示一个或多个地面回收设备依 赖侧链同步信号作为同步源；
[0110]
还在定时器到期重新激活，以减小的占空比；识别依赖侧链同步信号作为同步源 的地面回收设备集合，同时，确定所述集合为空以使得不存在依赖侧链同步信号作为 同步源的地面回收设备来重新激活减小的占空比；从依赖侧链同步信号作为同步源的 地面回收设备集合中移除地面回收设备；
[0111]
若特定所述地面回收设备未能在配置的时间段内发信号，则通知依赖于侧链同步 信号或特定地面回收设备信令不依赖于侧链同步信号；
[0112]
在所述传输模块向着所述地面回收设备传输数据的过程中，所述传输模块确定基 于与所述地面回收设备相关联的同步源不可用或具有不满足阈值的信号强度来搜索同 步信号；在侧链信道上检测所述地面回收设备在多个同步信号时机的传输周期中传输 的侧链同步信号，其中，所述地面回收设备根据导致侧链的减小的占空比来传输侧链 同步信号在少于多个同步信号的所有时机中检测到的同步信号；
[0113]
向地面回收设备发送信令以指示依赖侧链同步信号作为同步源，其中，所述信令 使地面回收设备暂停减小的占空比，使得在所有多个同步信号中发送侧链同步信号场 合；
[0114]
所述传输模块还基于检测到来自具有比地面回收设备更高优先级的同步源的同步 信号，向地面回收设备发送指示不依赖侧链同步信号的信令，以避免向地面回收设备 发送指示对侧链同步信号的依赖的信令；其中，指示依赖侧链同步信号的信令在配置 的时间段内周期性地发送；从地面回收设备接收指示配置时间段的指令，用于对所述 传输模块向着所述地面回收设备对传输时，所述地面回收设备已经做好接收信息并存 储的准备。
[0115]
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记 载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
[0116]
虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的 范围的情况下，可以进行许多改变和修改。也就是说上面讨论的方法，系统和设备是 示例。各种配置可以适当地省略，替换或添加各种过程或组件。例如，在替代配置中， 可以以与所描述的顺序不同的顺序执行方法，和/或可以添加，省略和/或组合各种部 件。而且，关于某
些配置描述的特征可以以各种其他配置组合，如可以以类似的方式 组合配置的不同方面和元素。此外，随着技术发展其中的元素可以更新，即许多元素 是示例，并不限制本公开或权利要求的范围。
[0117]
在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。然而， 可以在没有这些具体细节的情况下实践配置例如，已经示出了众所周知的电路，过程， 算法，结构和技术而没有不必要的细节，以避免模糊配置。该描述仅提供示例配置， 并且不限制权利要求的范围，适用性或配置。相反，前面对配置的描述将为本领域技 术人员提供用于实现所描述的技术的使能描述。在不脱离本公开的精神或范围的情况 下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。
[0118]
综上，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，以 上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了 本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化 和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。