多直升机跟进吊桶灭火方法与流程

1.本发明属于森林草原火灾防控技术领域，具体涉及到一种多直升机跟进吊桶灭火方法。


背景技术：

2.直升机吊桶灭火是上世纪五六十年代发展起来的一种森林火灾扑救技术，利用直升机外挂吊桶取水、载水，再从空中直接将水喷洒到火头、火线上，以扑救森林火灾，主要适合于扑灭小火、初发火、树冠火、地下火以及陡坡、峭壁等处的火情，在森林灭火行动中发挥着不可替代的作用。
3.受灭火直升机装备数量、直升机灭火战法研究和训练水平等因素的影响，目前在直升机吊桶灭火技术和战法方面的研究主要还是局限于单机吊桶灭火技术，在灭火作业过程中，也多为分散洒水。而在森林灭火作战力量部署上，始终突出在重点地域和重要时节，把火头、外线火和明火作为控制重点，把烧向价值较高林地和居民地的火线作为控制重点，要求灭火作战力量能在重要部位迅速形成优势，确保实现一举扑灭的战术要求，避免由于灭火兵力分散投，形成杯水车薪的局面，从而失去有利的灭火战机。因此，如何充分发挥直升机吊桶灭火效能，成为森林防火灭火工作中急待解决的难题。


技术实现要素：

4.本发明提供一种多直升机跟进吊桶灭火方法，以解决现有的单机吊桶灭火分散洒水，灭火速度慢的问题。
5.基于上述目的，本发明实施例提供了一种多直升机跟进吊桶灭火方法，包括：长机获取灭火任务信息，并与多个僚机进行组合编队，所述灭火任务信息至少包括：预设航线、水源地；所述长机控制编队各成员外吊空桶根据所述预设航线以预设队形飞行至所述水源地；所述长机在所述水源地附近采用通场方式勘察第一环境条件，确定取水方式并控制编队各成员保持第一预设间距依次以逆风方向接近所述水源地完成取水；所述长机控制编队各成员保持第二预设间距以及第一横向间隔根据所述预设航线以所述预设队形飞向火场；所述长机勘察火场情况及火场附近的第二环境条件，并根据所述火场情况和所述第二环境条件确定第二航线，控制编队各成员根据所述第二航线采用带速洒水方式依次跟进洒水作业。
6.可选的，所述长机控制编队各成员外吊空桶根据所述预设航线以预设队形飞行至所述水源地之前，包括：所述长机控制编队各成员在机场内开车，经悬停检查确认工作状态正常；所述长机控制编队各成员以近地方式飞行至吊桶的侧方或后方8～10m处落地；等待挂好吊桶后，所述长机控制编队各成员边上升、边侧飞至吊桶上空，保持高度10～15m悬停；等待状态稳定后，所述长机控制编队各成员垂直上升高度至吊桶底部离地5m稳定悬停。
7.可选的，所述长机控制编队各成员外吊空桶根据所述预设航线以预设队形飞行至所述水源地，包括：所述长机根据编队成员个数以及第三环境条件确定所述预设队形为疏
开队形或密集队形，所述第三环境条件为机场至水源地的环境条件；所述长机控制编队各成员外吊空桶飞行速度不大于第一速度，转弯坡度不大于第一参考坡度，并根据所述预设航线以所述预设队形飞行至所述水源地。
8.可选的，所述长机根据编队成员个数以及第三环境条件确定所述预设队形为疏开队形或密集队形，包括：如果编队成员个数大于4、根据所述第三环境条件确定能见度低于4公里或风速大于6米，则所述长机控制编队采取疏开队形；否则所述长机控制编队采取密集队形。
9.可选的，所述长机控制编队各成员外吊空桶根据所述预设航线以预设队形飞行至所述水源地之后，包括：所述长机控制编队成员采用高高度无地效悬停方式在水源地上空悬停，相邻编队成员之间保持50～100m的间距等待取水。
10.可选的，所述控制编队各成员根据所述第二航线采用带速洒水方式依次跟进洒水作业，包括：所述长机控制编队各成员根据所述第二航线以直线队形从火场上风一侧接近火线或火头，保持飞行高度为第一高度，前飞速度为第二速度；所述长机控制编队各成员均采用带速洒水方式依次跟进洒水作业，控制后一僚机根据前一僚机洒水后的白烟和剩余火线判断洒水位置并进行洒水。
11.基于同一发明构思，本发明实施例还提出了一种多直升机跟进吊桶灭火方法，包括：僚机根据接收的长机发送的预设航线以及预设队形飞行至所述水源地；所述僚机接收所述长机发送的包括第一预设间距的第一控制参数，并保持所述第一预设间距依次以逆风方向接近所述水源地并完成取水；所述僚机接收所述长机发送的包括第二预设间距和第一横向间隔的第二控制参数，并控制与前一直升机保持所述第二预设间距和所述第一横向间隔根据所述预设航线以所述预设队形飞向火场；所述僚机接收所述长机发送的包括第二航线的第三控制参数，并根据所述第二航线采用带速洒水方式依次跟进洒水作业。
12.可选的，所述僚机根据接收的长机发送的预设航线以及预设队形飞行至所述水源地之前，包括：所述僚机接收长机的控制，在机场内开车，经悬停检查确认工作状态良好；所述僚机接收长机的控制，以近地方式飞行至吊桶的侧方或后方8～10m处落地；等待挂好吊桶后，所述僚机接收长机的控制，边上升、边侧飞至吊桶上空，保持高度10～15m悬停；等待状态稳定后，所述僚机接收长机的控制，继续垂直上升高度至吊桶底部离地5m稳定悬停。
13.可选的，所述保持所述第一预设间距依次以逆风方向接近所述水源地并完成取水，包括：所述僚机采用高高度无地效悬停方式与前一编队成员保持所述第一预设间距在所述水源地上空悬停等待取水；所述僚机根据观测到的前一编队成员的飞行趋势及着陆点调整直升机功率和俯仰状态，并控制速度及下降率，待吊桶稳定后垂直下降；所述僚机待吊桶装满水后上提使吊桶离开水面第二高度悬停；所述僚机检测工作正常后，增速离开所述水源地，完成取水。
14.可选的，所述根据所述第二航线采用带速洒水方式依次跟进洒水作业，包括：所述僚机根据所述第二航线以直线队形从火场上风一侧接近火线或火头，保持飞行高度为第一高度，前飞速度为第二速度；所述僚机根据前一编队成员洒水后的白烟和剩余火线判断洒水位置，根据前一编队成员的提醒确定洒水时机；所述僚机在所述洒水时机根据所述第二航线飞行至所述洒水位置，采用带速洒水方式迅速洒水脱离。
15.本发明的有益效果是：从上面所述可以看出，本发明实施例提供的一种多直升机
跟进吊桶灭火方法，方法包括：长机获取灭火任务信息，并与多个僚机进行组合编队，所述灭火任务信息至少包括：预设航线、水源地；所述长机控制编队各成员外吊空桶根据所述预设航线以预设队形飞行至所述水源地；所述长机在所述水源地附近采用通场方式勘察第一环境条件，确定取水方式并控制编队各成员保持第一预设间距依次以逆风方向接近所述水源地完成取水；所述长机控制编队各成员保持第二预设间距以及第一横向间隔根据所述预设航线以所述预设队形飞向火场；所述长机勘察火场情况及火场附近的第二环境条件，并根据所述火场情况和所述第二环境条件确定第二航线，控制编队各成员根据所述第二航线采用带速洒水方式依次跟进洒水作业，能够短时间内集中空中灭火力量对关键区段的火头、火线实施密集洒水作业，实现快速灭火。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
17.图1为本发明实施例中的多直升机跟进吊桶灭火方法的流程示意图；
18.图2为本发明实施例中的另一多直升机跟进吊桶灭火方法的示意图；
19.图3为本发明实施例中的多直升机跟进吊桶灭火方法的示例图；
20.图4为本发明实施例中的又一多直升机跟进吊桶灭火方法的流程示意图。
具体实施方式
21.为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。
22.需要说明的是，除非另外定义，本发明实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
23.本发明实施例提供了一种多直升机跟进吊桶灭火方法。本发明实施例的多直升机跟进吊桶灭火方法应用于长机，具体应用于长机的飞控系统。如附图1所示，多直升机跟进吊桶灭火方法包括：
24.步骤s11：长机获取灭火任务信息，并与多个僚机进行组合编队，所述灭火任务信息至少包括：预设航线、水源地。
25.在本发明实施例中，接到火情后，包括长机和多个僚机在内的各机组应立即做好相关出动准备。长机和僚机皆为直升机。长机带领各机组开展任务大组协同，明确编队方法、前后机顺序、航线、取水点、灭火战法、通信联络、特情处置等内容。长机与多个僚机进行
组合编队。各机组根据直升机状态和任务实际，自行开展地面准备，提前了解气象预报，计算最大起飞重量和油量，进行地图作业，在地图和机载导航计算机上标绘航线、水源地。
26.步骤s12：所述长机控制编队各成员外吊空桶根据所述预设航线以预设队形飞行至所述水源地。
27.在本发明实施例中，在步骤s12之前，所述长机控制编队各成员在机场内开车，经悬停检查确认工作状态良好；所述长机控制编队各成员以近地方式飞行至吊桶的侧方或后方8～10m处落地；等待挂好吊桶后，所述长机控制编队各成员边上升、边侧飞至吊桶上空，保持高度10～15m悬停；等待状态稳定后，所述长机控制编队各成员垂直上升高度至吊桶底部离地5m稳定悬停。具体结合图2所示，假设直升机机场距水源地50km，水源地距火场20km。完成准备工作后，参加吊桶灭火的各直升机需要外挂吊桶以编队形式飞向水源地。参加吊桶灭火的直升机在直升机场内开车，经悬停检查确认直升机、发动机工作状态良好后，以近地方式飞行至吊桶的侧方或后方8～10m处落地，由地面人员挂好吊桶。根据飞行员的操纵直升机边上升、边侧飞至吊桶上空，保持高度10～15m悬停。状态稳定后继续垂直上升高度至吊桶底部离地5m稳定悬停，编队机组逐个检查直升机重心、剩余功率和无线电高度表等工作情况。
28.在步骤s12中，所述长机根据编队成员个数以及第三环境条件确定所述预设队形为疏开队形或密集队形，所述第三环境条件为机场至水源地的环境条件；所述长机控制编队各成员外吊空桶飞行速度不大于第一速度，转弯坡度不大于第一参考坡度，并根据所述预设航线以所述预设队形飞行至所述水源地。其中，编队成员个数即参与灭火的直升机数量，第一速度和第一参考坡度可以根据需要进行设置，优选地，第一速度为140km/h，第一参考坡度为10
°
。长机根据直升机数量、能见度和机载导航计算机显示的风向风速等条件，灵活采用疏开队形或密集队形。可选的，如果编队成员个数大于4、根据所述第三环境条件确定能见度低于4公里或风速大于6米，则所述长机控制编队采取疏开队形；否则所述长机控制编队采取密集队形。即当直升机数量大于4架、能见度低于4公里或风速大于6米时，采取疏开队形，其余情况视情采取密集队形，同时飞行速度不大于140km/h，转弯坡度不大于10
°
。航线飞行高度根据地图作业和机组目视情况，综合考虑航线周边最高障碍物标高、地形地貌等要素，科学决策，通常控制各编队成员保持距离地面高度200～500m。
29.步骤s13：所述长机在所述水源地附近采用通场方式勘察第一环境条件，确定取水方式并控制编队各成员保持第一预设间距依次以逆风方向接近所述水源地完成取水。
30.在本发明实施例中，在步骤s12之后，所述长机控制编队成员采用高高度无地效悬停方式在水源地上空悬停，相邻编队成员之间保持50～100m的间距等待取水。无地效悬停高度优选为50m。直升机编队到达水源地附近后，长机在所述水源地附近采用通场方式勘察第一环境条件，根据第一环境条件确定取水方式。具体长机通过目视，对周边障碍物、净空环境、水面大小进行勘察，综合考量机载导航计算机显示风向和树木、水面风吹动方向，确定编队进入取水点方向及方法。第一环境条件为水源地附近的包括但不限于周边障碍物、净空环境、水面大小等的环境条件。
31.长机通过无线电传达至其他机组，控制编队各成员保持第一预设间距依次以逆风方向接近所述水源地完成取水。第一预设间距在50～100m之间。继续参见图2，参加吊桶灭火的各直升机以采取高高度无地效悬停在水源地上空等待取水，各机间隔距离就保持在50
～100m之间。长机先进入水源地上空取水，采用高高度(无地效悬停高度优选为50m)无地效悬停方式在水源地上空悬停，待吊桶稳定后操纵直升机垂直下降，吊桶装满水后，接收后舱安全员口令，并柔和上提总距使吊桶离开水面5m悬停，检查直升机、发动机工作正常后，增速离开水源地，增速过程中要柔和操纵直升机，若有下沉应及时上提总距修正。在长机取水时，控制其他各机同样采取高高度(50m)无地效悬停方式等待取水。
32.步骤s14：所述长机控制编队各成员保持第二预设间距以及第一横向间隔根据所述预设航线以所述预设队形飞向火场。
33.继续参见图2，各机取完水后，以直线队形飞向火场，各机间隔距离应保持在500～800m之间。具体地，多机都完成取水后即可飞向火场，为确保在火场洒水作业过程中能够实现连续跟进，应在进入火场前长机控制各编队成员完成编队，控制各机组按照预定计划，根据编队顺序，取水后依次增速，追赶前机，取好间距，后方列队，固定高度速度，保持队形，接收各编队成员到位后的报告。如水源地距火场较近，长机可在航线一侧设置临时等待区，控制先完成取水的直升机在等待区以盘旋方式稍作等待，待直升机全部取水完毕后，再编队飞向火场；如水源地距火场较远，控制前机取完水后可直接按预定航线飞行火场，途中通过适当调整前飞速度等待后机，在进入火场前形成编队飞行。在编队飞行时，由于受吊桶等因素的限制，控制前飞速度应保持在第三速度、转弯坡度不大于第一参考坡度，各机前后距离保持第二预设间距。其中，第三速度和第二预设间距可以根据需要进行设置。优选地，第三速度为160km/h以下，第二预设间距在500～800m范围内。
34.在飞向火场阶段，由于是载水飞行，前后间隔不易保持，加之火场通常在山区，气流影响较大，吊桶容易飘摆，摆动较大时，可能危及飞行安全。因此，多机跟进前飞时，可适当取10～30m的第一横向间隔，以减少前机尾流对后机的影响。
35.步骤s15：所述长机勘察火场情况及火场附近的第二环境条件，并根据所述第二环境条件确定第二航线，控制编队各成员根据所述第二航线采用带速洒水方式依次跟进洒水作业。
36.在本发明实施例中，编队各成员到达火场后，长机勘察火场情况及火场附近的第二环境条件，第二环境条件包括但不限于风向、风速、净空条件等，根据火场情况及第二环境条件建立第二航线。所述长机控制编队各成员根据所述第二航线以直线队形从火场上风一侧接近火线或火头，保持飞行高度为第一高度，前飞速度为第二速度80km/h；所述长机控制编队各成员均采用带速洒水方式依次跟进洒水作业，控制后一僚机根据前一僚机洒水后的白烟和剩余火线判断洒水位置并进行洒水。其中，第一高度和第二速度可以根据需要进行设置，优选地，第一高度为80m，第二速度为80km/h。具体地，多机到达火场后，带队长机应根据风向、风速、净空条件和火场情况建立航线，确保多机以直线队形从火场上风一侧接近火线或火头，飞行高度保持在80m，前飞速度保持在80km/h。
37.长机控制多机均采用带速洒水方式依次跟进洒水作业，后机再根据前机洒水后的白烟和剩余火线判断洒水位置，把握洒水时机。同时，前机可通过无线电对后机洒水时机进行提醒，长机洒水完毕后，可作为指挥机，对直升机飞行诸元、洒水时机等内容进行指挥。继续参见图2，各机在火场上风方向依次完成洒水灭火作业，再转弯返回取水。
38.在洒水过程中，由于后机易进入前机尾流，直升机易抖动，操纵难度大；此外，前机洒水后，产生的烟雾快速升腾，也会影响后机驾驶和观察火点，进而降低洒水准确度。因此，
在跟进洒水作业中要求后机飞行员应尽量稳住杆舵，也可适当上升高度，以脱离尾流区；一旦进入烟雾中，飞行员应按仪表保持状态继续前飞，并迅速洒水脱离，如观察发现烟雾区较大，应提前脱离或采取向上风方向边转弯边洒水的方式。完成洒水作业后，长机控制各机返回水源地取水，准备下一波次跟进洒水作业。
39.在本发明实施例中，长机负责多机编队指挥联络工作，长机通过机载无线电，向其他机组下达飞行命令，通报空中编队航向、速度、高度、上升率等飞行诸元，询问了解当前后机位置、状态等情况，指挥后机开展飞行动作和灭火行动；后机在完成起吊、编队、取水、洒水等飞行动作后，及时向长机汇报，通过无线电联络，机组间构成闭合指挥和信息传输回路。如此集中优势数量的直升机(通常为3～5架)以编队跟进方式进行取水和洒水灭火等作业，可以在关键时刻对重要地区的火头、火线实施连续密集洒水，做到集中使用，重点突击，争取在较短时间内即可对火势实现有效压制，快速实现灭火。带队长机实施空中指挥，对空中编队完成任务和保障安全负总责。长机的主要工作包括：一是掌握各机空中动态，根据气象和火场情况进行航线规划和战术指挥，以及特殊情况处置指挥；二是负责空地无线电联络。其他机组听从长机指挥，协同长机完成任务。每架机的机组成员均为4名：2名飞行员，1名空中机械师和1名空中安全员。
40.以下进行举例说明：如图3所示，图中序号即为多直升机跟进吊桶灭火方法的执行顺序。首先参加吊桶灭火的各直升机在机场外挂吊桶，然后以2～5m/s的第一斜向爬升率爬升至200m的高度，再以90km/h的速度巡航飞至水源地，再下滑至36m高高度无地效悬停等待取水。各机在完成无地效悬停取水后，以2.5m/s的第二斜向爬升率进行爬升，然后以140km/h的速度平飞至火场。然后以80m的高度，80km/h的速度前飞洒水后，转变，以40km/h的速度平飞返回水源地，再下滑取水，以此循环灭火。如果各机洒水后灭火完成，则爬升至200m的高度，再以90km/h的速度巡航返回直升机机场，完成灭火任务。
41.本发明实施例的多直升机跟进吊桶灭火方法通过长机获取灭火任务信息，并与多个僚机进行组合编队，所述灭火任务信息至少包括：预设航线、水源地；所述长机控制编队各成员外吊空桶根据所述预设航线以预设队形飞行至所述水源地；所述长机在所述水源地附近采用通场方式勘察第一环境条件，确定取水方式并控制编队各成员保持第一预设间距依次以逆风方向接近所述水源地完成取水；所述长机控制编队各成员保持第二预设间距以及第一横向间隔根据所述预设航线以所述预设队形飞向火场；所述长机勘察火场情况及火场附近的第二环境条件，并根据所述火场情况和所述第二环境条件确定第二航线，控制编队各成员根据所述第二航线采用带速洒水方式依次跟进洒水作业，能够能够短时间内集中空中灭火力量对关键区段的火头、火线实施密集洒水作业，实现快速灭火。
42.上述对本发明特定实施例进行了描述。在一些情况下，在本发明实施例中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
43.本发明实施例提供了一种多直升机跟进吊桶灭火方法。本发明实施例的多直升机跟进吊桶灭火方法应用于僚机，具体应用于僚机的飞控系统。如附图4所示，多直升机跟进吊桶灭火方法包括：
44.步骤s21：僚机根据接收的长机发送的预设航线以及预设队形飞行至所述水源地。
45.在本发明实施例中，在步骤s21之前，僚机接收长机的控制，在机场内开车，经悬停检查确认工作状态良好；所述僚机接收长机的控制，以近地方式飞行至吊桶的侧方或后方8～10m处落地；等待挂好吊桶后，所述僚机接收长机的控制，边上升、边侧飞至吊桶上空，保持高度10～15m悬停；等待状态稳定后，所述僚机接收长机的控制，继续垂直上升高度至吊桶底部离地5m稳定悬停。具体僚机在直升机场内开车，经悬停检查确认直升机、发动机工作良好后，以近地方式飞行至吊桶的侧方或后方8～10m处落地，由地面人员挂好吊桶。根据飞行员的操纵僚机边上升、边侧飞至吊桶上空，保持高度10～15m悬停。状态稳定后继续垂直上升高度至吊桶底部离地5m稳定悬停，并检查直升机重心、剩余功率和无线电高度表等工作情况。
46.一切正常后，僚机接收长机发送的预设航线以及预设队形，并根据预设航线以及预设队形飞行至所述水源地。其中，预设队形为疏开队形或密集队形，飞行速度不大于140km/h，转弯坡度不大于10
°
，航线飞行高度根据地图作业和机组目视情况，综合考虑航线周边最高障碍物标高、地形地貌等要素，科学决策，通常直升机保持距离地面高度200～500m。
47.步骤s22：所述僚机接收所述长机发送的包括第一预设间距的第一控制参数，并保持所述第一预设间距依次以逆风方向接近所述水源地并完成取水。
48.僚机通过无线电接收所述长机发送的包括第一预设间距的第一控制参数。所述僚机采用高高度无地效悬停方式与前一编队成员保持所述第一预设间距在所述水源地上空悬停等待取水；所述僚机根据观测到的前一编队成员的飞行趋势及着陆点调整直升机功率和俯仰状态，并控制速度及下降率，待吊桶稳定后垂直下降；所述僚机待吊桶装满水后上提使吊桶离开水面第二高度悬停；所述僚机检测工作正常后，增速离开所述水源地，完成取水。第二高度可以根据需要进行设置，优选为5m。
49.具体地，在取水时，长机先进行取水，此时僚机采取高高度(50m)无地效悬停方式等待取水，等待队形可根据长机指示和机组目视到的取水地的净空条件进行现场调整，为避免邻机相互影响。同时僚机看好前机，主动控制位置，保持50～100m间距。待前机完成取水并增速脱离水源地后，僚机依次前飞进入水源地取水。僚机目视前机，判断其飞行趋势及着陆点，通过调整直升机功率和俯仰状态，控制好速度及下降率，做好准确目测。此时既要防止跟进距离过近，防止进入前机尾流区；还要防止拉开距离过远，影响后机作业或造成前后机取水不连贯。僚机可以通过对外观测或无线电询问，掌握前机高度，通过调整直升机功率和俯仰状态，以略高于前机缓慢前飞，观察前机取水情况，控制好进入取水时机。
50.僚机根据取水时机待吊桶稳定后垂直下降，吊桶装满水后，接收后舱安全员的口令，并柔和上提总距使吊桶离开水面5m悬停，检查直升机、发动机工作正常后，增速离开水源地，增速过程中要柔和操纵直升机，若有下沉应及时上提总距修正。
51.步骤s23：所述僚机接收所述长机发送的包括第二预设间距和第一横向间隔的第二控制参数，并控制与前一直升机保持所述第二预设间距和所述第一横向间隔根据所述预设航线以所述预设队形飞向火场。
52.僚机接收所述长机发送的包括第二预设间距和第一横向间隔的第二控制参数，优选地，第三速度为160km/h以下，第二预设间距在500～800m范围内。为确保在火场洒水作业过程中能够实现连续跟进，各机在完成取水并进入火场前完成编队，僚机根据编队顺序，取
水后依次增速，追赶前机，取好间距，后方列队，固定高度速度，保持队形，向长机发送到位后的报告。
53.在编队飞向火场过程中，由于受吊桶等因素的限制，僚机前飞速度应保持在160km/h以下、转弯坡度不大于10
°
，各机前后距离保持在500～800m范围内。此外，由于是载水飞行，前后间隔不易保持，加之火场通常在山区，气流影响较大，吊桶容易飘摆，摆动较大时，可能危及飞行安全，僚机跟进前飞时，可适当取10～30m的第一横向间隔，以减少前机尾流的影响。
54.步骤s24：所述僚机接收所述长机发送的包括第二航线的第三控制参数，并根据所述第二航线采用带速洒水方式依次跟进洒水作业。
55.僚机接收所述长机发送的包括第二航线的第三控制参数。僚机根据所述第二航线以直线队形从火场上风一侧接近火线或火头，保持飞行高度为第一高度，前飞速度为第二速度；优选地，第一高度为80m，第二速度为80km/h。僚机根据前一编队成员洒水后的白烟和剩余火线判断洒水位置，接收前一编队成员通过无线电对洒水时机的提醒，并根据前一编队成员的提醒确定洒水时机。僚机在所述洒水时机根据所述第二航线飞行至所述洒水位置，采用带速洒水方式迅速洒水脱离。在洒水过程中，由于易进入前机尾流，直升机易抖动，操纵难度大，前机洒水后，产生的烟雾快速升腾，也会影响后机驾驶和观察火点，进而降低洒水准确度，在跟进洒水作业中，僚机根据飞行员的操作信号稳住杆舵，也可适当上升高度，以脱离尾流区。一旦进入烟雾中，僚机保持状态继续前飞，并迅速洒水脱离，如果烟雾区较大，则提前脱离或采取向上风方向边转弯边洒水的方式。完成洒水作业后，僚机返回水源地取水，准备下一波次跟进洒水作业。
56.本发明实施例的僚机根据长机的控制与长机以及其他多个僚机构成编队，集中优势进行取水和洒水灭火等作业，可以在关键时刻对重要地区的火头、火线实施连续密集洒水，做到集中使用，重点突击，争取在较短时间内即可对火势实现有效压制，快速实现灭火。
57.上述对本发明特定实施例进行了描述。在一些情况下，在本发明实施例中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
58.所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本技术的范围被限于这些例子；在本技术的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本技术的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
59.本技术旨在涵盖落入本发明实施例的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本发明实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。