感应开关控制方法与流程

本发明涉及一种控制方法，特别是一种感应开关控制方法。

背景技术：

1、泳池清洁机器人在水下进行清洁作业时，由于其工作地点的特性，必然会与泳池的池壁发生接触，出于防止碰撞损坏、保证能够顺利完成清洁工作的目的，必须使泳池机器人在接触池壁时及时停车并转换行进方向，现有技术中，存在采用机器视觉技术、压力检测等方式检测清洁机器人状态的方案，也有如专利202121527532.2泳池清洁机器人的浮动磁力开关中公开的，采用霍尔元件及浮动件，利用运动惯性实现的触壁检测装置，然而，目前该技术存在可靠性不足，容易发生误测，且一旦失灵后缺乏补救措施，容易导致机器人外壳受损和电机过热受损。

技术实现思路

1、本发明的目的是为了解决上述现有技术的不足而提供一种更为可靠的感应开关控制方法。

2、为了实现上述目的，本发明所设计的感应开关控制方法，它包括泳池机器人，泳池机器人上设有浮动件及霍尔元件，浮动件内置与霍尔元件配合的磁体，泳池机器人内包含控制器，所述控制器包含三轴加速度传感器、处理器及计时器，并执行如下步骤：

3、a.泳池机器人入水，霍尔元件、三轴加速度传感器、计时器及处理器通电；

4、b.泳池机器人开始运动，浮动件在惯性和水力作用下摆向运动的反方向，处理器检测到霍尔元件的运动信号；在启动加速时，三轴加速度传感器检测到与运行方向一致的加速度，当速度稳定后，采样到加速度值为零；

5、c.泳池机器人持续运行至触碰池壁，此时加速度值与方向发生突变，处理器采样到加速度方向与当前运行方向相反，判断泳池机器人碰到障碍物，泳池机器人执行步骤f；

6、d.与步骤c同时，浮动件在泳池机器人触碰池壁时发生摆动，处理器检测到霍尔元件的运动信号变化，泳池机器人执行步骤f；

7、e.泳池机器人的计时器在泳池机器人开始运动或转向后进行计时，当机器人单方向运行时间超过最大预设时长，泳池机器人自动执行步骤f；

8、f.泳池机器人转变运动方向继续运动，计时器重置并重新开始计时，并重复步骤b至f。

9、所述霍尔元件在浮动件摆向运动方向的反方向时输出逻辑信号0，处理器以此判断泳池机器人在移动中；当泳池机器人停止后，水平方向无作用力，受水浮力作用，浮动件摆动方向与浮力方向一致，霍尔元件输出逻辑信号1，处理器判断泳池机器人碰到障碍物停止前进，做换向动作运行。

10、为了提高设备自动化水平，所述泳池机器人上设有电池包及与电池包相连的充电电源口，所述充电电源口与处理器连接，在步骤a中，泳池机器人入水前，电池包向充电电源口供电，泳池机器人入水后，充电电源口遇水产生短路的电信号，处理器检测到该电信号后，判断泳池机器人入水。

11、为了提高设备绝缘性，泳池机器人内设有干簧管，所述干簧管设置在霍尔元件、控制器与电池包之间，在步骤a中，机器人入水前，使用者操作使干簧管导通，从而使电池包向霍尔元件、三轴加速度传感器、计时器及处理器供电，使用干簧管作为泳池机器人的人工控制的供电开关，能够避免泳池机器人电路所在壳体上多余的开孔、开槽，提高泳池机器人壳体的密封绝缘性能。

12、所述泳池机器人转变运动方向继续运动是指泳池机器人反转运动方向。

13、所述泳池机器人转变运动方向继续运动是指泳池机器人按照处理器中预设的下一步运动方向进行运动。

14、本发明得到的感应开关控制方法，通过增加三轴加速度传感器、计时器，与霍尔元件搭配，实现泳池机器人触壁检测的“双保险”，提高了触壁检测装置的可靠性，同时能够避免检测设备失效后，泳池机器人不能及时转向，导致机器人电机和壳体受损的现象。

技术特征：

1.一种感应开关控制方法，它包括泳池机器人，泳池机器人上设有浮动件及霍尔元件，浮动件内置与霍尔元件配合的磁体，其特征是泳池机器人内包含控制器，所述控制器包含三轴加速度传感器、处理器及计时器，并执行如下步骤：

2.根据权利要求1所述的感应开关控制方法，其特征是所述霍尔元件在浮动件摆向运动方向的反方向时输出逻辑信号0，处理器以此判断泳池机器人在移动中；当泳池机器人停止后，水平方向无作用力，受水浮力作用，浮动件摆动方向与浮力方向一致，霍尔元件输出逻辑信号1，处理器判断泳池机器人碰到障碍物停止前进，做换向动作运行。

3.根据权利要求1或2所述的感应开关控制方法，其特征是所述泳池机器人上设有电池包及与电池包相连的充电电源口，所述充电电源口与处理器连接，在步骤a中，泳池机器人入水前，电池包向充电电源口供电，泳池机器人入水后，充电电源口遇水产生短路的电信号，处理器检测到该电信号后，判断泳池机器人入水。

4.根据权利要求3所述的感应开关控制方法，其特征是泳池机器人内设有干簧管，所述干簧管设置在霍尔元件、控制器与电池包之间，在步骤a中，机器人入水前，使用者操作使干簧管导通，从而使电池包向霍尔元件、三轴加速度传感器、计时器及处理器供电。

5.根据权利要求1或2所述的感应开关控制方法，其特征是所述泳池机器人转变运动方向继续运动是指泳池机器人反转运动方向。

6.根据权利要求1或2所述的感应开关控制方法，其特征是所述泳池机器人转变运动方向继续运动是指泳池机器人按照处理器中预设的下一步运动方向进行运动。

技术总结
本发明公开了一种感应开关控制方法，它包括泳池机器人，泳池机器人上设有浮动件及霍尔元件，浮动件内置与霍尔元件配合的磁体，泳池机器人内包含控制器，所述控制器包含三轴加速度传感器、处理器及计时器，并执行如下步骤：a.泳池机器人入水；b.霍尔元件发送运动信号；三轴加速度传感器发送加速度信号；c.泳池机器人触碰池壁，处理器采集三轴加速度传感器信号，控制泳池机器人执行步骤f；d.处理器采集霍尔元件运动信号，控制泳池机器人执行步骤f；e.计时器开始计时，经过预设时间处理器控制泳池机器人执行步骤f；f.泳池机器人转变运动方向继续运动，重置计时器，重复步骤b至f。本发明得到的感应开关控制方法，提高了触壁检测装置的可靠性。

技术研发人员：杨宏良,王怀平
受保护的技术使用者：浙江斯普智能科技股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13