无人机架空输电线路巡检方法及系统与流程

1.本发明属于无人机路径规划的技术领域，特别是涉及一种无人机架空输电线路巡检方法及系统。


背景技术：

2.随着计算机技术的发展，智能化的设备逐渐替代冗余的人工作业方式，相较于传统的人工电力巡检，无人机设备的出现极大程度上的减少了人工巡检的投入成本，降低人工作业过程中的事故率。
3.现有技术中，采用无人机进行架空输电线路巡检的过程中，主要依靠激光雷达进行三维点云建模，巡检点位的设置需要依靠人工在三维点云处理软件上进行点击设置，再由人工或软件将各个点位进行串联形成无人机精细化巡检的航迹。而依靠激光雷达进行输电线路塔杆进行扫描需要耗费的成本在1500-2500元/公里，而且三维点云数据需要带有gpu的计算机进行处理，导致硬件投入成本变高。同时，受制于现有无人机机载激光点云设备的性能，扫描完成的三维点云数据较为稀疏，由人工进行巡检点位设置时，容易将待巡检位置点在前景或背景的点上，造成航迹错误，同时极大地延长了航迹生成的时间。


技术实现要素：

4.发明目的：提出一种无人机架空输电线路巡检方法及系统，以解决现有技术存在的上述问题。基于杆塔及塔上设备关键参数，自动计算出无人机在杆塔进行精细化巡检所需要悬停的拍摄点位，有效减少资金以及人力的投入成本，大幅度的减少数据量和计算量，提高巡检效率。
5.技术方案：第一方面，提出了一种无人机架空输电线路巡检方法，该方法具体包括以下步骤：
6.步骤1、读取数据库中所需的设备参数；
7.步骤2、根据面向对象的类别建立坐标系，以及坐标系之间的映射关系；所述坐标系包括：大地坐标系和杆塔坐标系。
8.其中，大地坐标系包括：大地经度、大地维度和大地高；大地经度为大地起始子午面与目标点所在的子午面所构成的二面角，由起始子午面起算，向东为正，称为东经，向西为负，称为西经，两者的浮动数值范围为0至180。大地纬度为经过目标点作椭球面的法线与赤道面的夹角，由赤道面起算，向北为正，称为北纬，向南为负，称为南纬，两者的数值浮动范围均为0至90。大地高为地面点沿椭球的法线到椭球面的距离。
9.杆塔坐标系包括：x轴和y轴，在建立过程中，以杆塔的gps坐标和海平面高度0为原点，垂直于横担方向为x轴，水平于横担方向为y轴，其中x轴正方向为杆塔朝向线路中下一基杆塔的方向，y轴正方向为朝向正北的方向。
10.步骤3、根据巡检需求获得巡检检测点位；
11.步骤4、基于所述映射关系将巡检检测点位的杆塔坐标转换至大地坐标系中；
12.基于大地坐标系和杆塔坐标系之间的映射关系，实现无人机巡检坐标转换过程，具体包括以下步骤：
13.步骤4.1、根据坐标系之间的原点位置，计算偏移量；
14.大地坐标系原点为(l0,b0,0)，杆塔坐标系原点坐标在原坐标系中为(0,0,0)，转换至大地坐标系后为(l,b,0)，因此，获得的坐标偏移量为(l
0-l,b
0-b,0)＝[-l,-b,0]；
[0015]
步骤4.2、根据前后杆塔的位置信息，计算坐标系偏转角；
[0016]
提取当前杆塔的前一基和后一基杆塔的gps坐标，计算当前杆塔的坐标系偏转角；令a为前一基杆塔，b为后一基杆塔，c为当前杆塔，且a、b、c均以c的偏移量进行过平移，当x轴、y轴为大地坐标系，y
′
轴为c所在的杆塔坐标系时，逐点对杆塔坐标系中的每个巡检检测点位进行换算，得到大地坐标系中的坐标值；
[0017]
步骤4.3、根据所述偏移量和坐标系偏转角，将杆塔坐标系中的无人机巡检检测点位转换至大地坐标系，具体的转换表达为：
[0018]
(l,b,h)＝(-l*cos(θ)+(-b)*sin(θ),-b*cos(θ)-(-l)*sin(θ),h)
[0019]
式中，(x,y,h)表示每个巡检检测点位在杆塔坐标系中的横坐标、纵坐标和高度；(l,b,h)每个巡检检测点位在大地坐标系中的经度、纬度和高度；(l,b)表示杆塔转换至大地坐标系后的经度和纬度；θ表示大地坐标系y轴与杆塔c的杆塔坐标系y
′
轴的夹角，同时也是无人机此时需要调整的航向偏转角。
[0020]
步骤5、根据所述巡检检测点位获取无人机航向角；
[0021]
巡检过程中，根据所有巡检检测点位的大地坐标以及前后位置的信息，获得无人机的航向角。
[0022]
步骤6、预设巡检起始点，基于所述无人机航向角，串联巡检路径；
[0023]
步骤7、根据巡检路径完成巡检过程。
[0024]
在第一方面的一些可实现方式中，当出现不可抗力的风速因素时，对飞行航迹做出与风向与风速相逆的设置，获取无人机有风时航向角的过程为：
[0025][0026]
式中，δ表示有风是的无人机航向角；表示无风时的航向角；σ表示风向角。
[0027]
获取飞行速度的过程为：
[0028][0029]
式中，表示无人机有风时的飞行速度；表示无人机无风时的飞行速度；δ*f表示无人机在目前飞行方向上的抗风速度；f表示当前风速。
[0030]
在第一方面的一些可实现方式中，当巡检过程中出现障碍物阻碍巡检任务执行时，通过无人机实时的避障传感器信息与预设的安全距离进行比较判断是否出现障碍物；
[0031]
当判断结果为出现障碍物时，控制无人机向着与避障传感器所报距离缩短的相反方向飞行一定距离，并向水平方向的左侧或右侧平移，同时实时获取传感器所报避障距离，直至检测结果为绕过障碍物；
[0032]
记录当前无人机悬停位置，并计算出此时无人机和预先自动计算出的巡检拍摄点位的位置差，重新计算临时航向角，调整无人机航向角后使无人机向拍摄点位飞行，并实时监控避障信息，当实际距离等于安全拍摄距离时，拍摄当前巡检点位的图像。
[0033]
第二方面，提出一种无人机架空输电线路巡检系统，用于实现输电线路的巡检方
法，该系统具体包括以下模块：
[0034]
数据库，用于存储架空输电线路的相关设备参数；
[0035]
数据读取模块，用于读取数据库中的设备参数；
[0036]
坐标系构建模块，用于根据不同的面向对象建立相对应的坐标系；
[0037]
坐标值转换模块，用于根据坐标系之间的映射关系，完成不同坐标系数值转换；
[0038]
检测点位获取模块，用于根据巡检需求确定检测点的位置；
[0039]
航向角获得模块，用于根据检测点位获取模块确定检测点的位置，计算得到无人机航向角；
[0040]
路径规划模块，用于根据无人机航向角以及检测点位置，在预定巡检起始点，串联巡检路径。
[0041]
执行模块，用于根据路径规划模块生成的巡检路径，执行巡检任务。
[0042]
第三方面，提出一种无人机架空输电线路巡检设备，该设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器。
[0043]
其中，处理器读取并执行计算机程序指令，以实现输电线路巡检方法。
[0044]
第四方面，提出一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令。计算机程序指令被处理器执行时，以实现输电线路巡检方法。
[0045]
有益效果：本发明提出一种无人机架空输电线路巡检方法及系统，基于杆塔及塔上设备关键参数，自动计算出无人机在杆塔进行精细化巡检所需要悬停的拍摄点位，有效减少资金以及人力投入成本，大幅度的减少数据量和计算量，提高巡检效率。同时，针对实际应用过程中会出现的不可抗力的风速影响，以及障碍物阻挡的情况，进一步提出应对措施，有效提高巡检效率。
附图说明
[0046]
图1为本发明实施例的数据处理流程图。
[0047]
图2为本发明实施例的拍摄点位示意图。
[0048]
图3为本发明实施例的辅助点位示意图。
[0049]
图4为本发明实施例点位坐标示意图。
[0050]
图5为本发明实施例不同杆塔之间的位置关系示意图。
[0051]
图6为本发明实施例巡检路径示意图。
[0052]
图7为本发明实施例计算无人机航向角的坐标图。
[0053]
图8为本发明实施例进行抗风航迹纠正流程图。
[0054]
图9为本发明实施例进行避障措施的流程图。
具体实施方式
[0055]
在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
[0056]
实施例一
[0057]
在一个实施例中，针对现有技术中基于激光雷达的输电架空线路精细化巡检三维点云建模和航迹规划具有成本高，易出错和时间长的特点，影响整体巡检效率的现象，提出一种无人机架空输电线路巡检方法，如图1所示，该方法具体包括以下方法：
[0058]
步骤1、读取数据库中所需的设备参数；
[0059]
步骤2、建立大地坐标系和杆塔坐标系，并构建两者之间的映射关系；
[0060]
步骤3、根据巡检需求获得巡检检测点位；
[0061]
步骤4、基于所述映射关系将巡检检测点位的坐标转换至大地坐标系中；
[0062]
步骤5、根据所述巡检检测点位获取无人机航向角；
[0063]
步骤6、预设巡检起始点，基于所述无人机航向角，串联巡检路径；
[0064]
步骤7、根据巡检路径完成巡检过程。
[0065]
本实施例基于杆塔及塔上设备关键参数，自动计算出无人机在杆塔进行精细化巡检所需要悬停的拍摄点位，有效减少资金以及人力的投入成本，大幅度的减少数据量和计算量，提高巡检效率。
[0066]
在进一步的实施例中，数据库中读取的设备参数如下表1所示，对应国家电网公司为国网生产管理系统的杆塔台账信息及系设备技术参数。
[0067]
表1
[0068][0069]
在进一步的实施例中，建立大地坐标系(l,b,h)的过程中，首先令地面上一点的大地经度l为大地起始子午面与该点所在的子午面所构成的二面角，由起始子午面起算，向东为正，称为东经(0～180)，向西为负，称为西经(0～180)；大地纬度b是经过该点作椭球面的法线与赤道面的夹角，由赤道面起算，向北为正，称为北纬(0～90)，向南为负，称为南纬(0～90)；大地高h是地面点沿椭球的法线到椭球面的距离。
[0070]
建立杆塔坐标系的过程中，以杆塔的gps坐标(lng,lat)和海平面高度0为原点，垂直于横担方向为x轴，水平于横担方向为y轴；其中x轴正方向为杆塔朝向线路中下一基杆塔的方向，y轴正方向为朝向正北的方向。
[0071]
基于大地坐标系和杆塔坐标系之间的映射关系实现无人机巡检坐标转换过程具体包括以下步骤：首先计算坐标系偏移量；其次，根据前后杆塔的位置信息，计算坐标系偏转角，从而获得无人机此时需要调整的航向偏转角；再次，设定巡检路径起始点，串联巡检检测点位，获取巡检路径；从次，根据巡检路径中的相邻两点，获得在两点之间的巡检过程中，无人机的航向角；最后，根据巡检轨迹、航向偏转角以及航向角，完成架空输电线路的巡检。
[0072]
优选实施例中，巡检检测点位用于拍摄该位置对应的图像数据，用于后续的分析，从而实现巡检结果的判定，因此，如图2所示，巡检检测点位需要拍摄的塔上设备包括：地线横担挂点、绝缘子横担侧挂点、绝缘子串、绝缘子导线侧挂点。常见的杆塔有四层横担，即一层地线横担，三层普通横担，杆塔为双回路，即塔为对称结构，而且常见的杆塔绝缘子为直线单串，即普通横担在垂直方向上悬挂一串绝缘子，因此本实施例杆塔的拍摄点位表达式为：
[0073]
[gw+(iw+i
strand
+i
wireway
)*3]*2
[0074]
式中，gw表示地线横担挂点；iw表示绝缘子横担侧挂点；i
strand
表示绝缘子串；i
wireway
表示绝缘子导线侧挂点。如图2所示，共选取20个巡检检测点位。
[0075]
在进一步的实施例中，由于无人机的拍摄点位需要距离目标设备保持安全距离，因此，为了便于巡检航迹的规划，如图3所示，进一步增加无人机辅助点位。
[0076]
优选实施例中，利用关键参数进行无人机架空输电线路巡检的过程中，假设一基杆塔为典型杆塔，具有4层横担，则总数据量为：
[0077]
64+32+32+
…
+32+32+32+(32+32+32+32+32)*4+32＝992bit
[0078]
而一基杆塔的三维点云数据量为gb级，在处理三维点云的典型配置计算机上处理一基杆塔的点云数据需要约10分钟，利用关键参数进行无人机架空输电线路精细化巡检点位自动快速建模，在同样配置的计算机上只需要0.2秒。在三维点云模型上进行人工航迹规划，一基杆塔需要约30分钟，利用关键参数进行无人机架空输电线路精细化巡检点位自动快速建模和航迹规划，无需人力，在计算机上只利用cpu只需要2秒。
[0079]
因此，本实施例提出的巡检方法在极大程度上减少了数据存储量、数据处理量、数据处理时间、人工处理时间、硬件成本和人工成本。
[0080]
实施例二
[0081]
在实施例一基础上的进一步实施例中，在杆塔坐标系中，如图4所示，利用关键设备参数计算获得每个巡检检测点位的坐标过程为：首先设定辅助点1为航线起点，对应坐标为(0，0，hm+hf+s)、辅助点2的坐标(0，l
l1
+s，hm+hf+s)、辅助点3(0，-l
r1-s，hm+hf+s)，随后设定左右地线挂点为横担层1，即h1＝hm+hf，进而获得左地线挂点坐标为(0，l
l1
+s，h1)、右地线挂点坐标为(0，-l
r1-s，h1)。
[0082]
若线路电压等级对应绝缘子长度为j，当杆塔种类为直线塔时，通过循环的方式依次获得不同层数的设备坐标值，即层n的高度为hn＝h
n-1-d
n-1
、层n左侧横担侧挂点坐标为(0，l
ln
+s，hn)、层n左侧绝缘子串点位坐标为(0，l
ln
+s，h
n-j/2)、层n左侧横导线挂点坐标为
(0，l
ln
+s，h
n-j)、层n右侧横担侧挂点坐标为(0，-l
rn-s，hn)、层n右侧绝缘子串点位坐标为(0，-l
rn-s，h
n-j/2)、层n右侧横导线挂点坐标为(0，-l
rn-s，h
n-j)。
[0083]
当杆塔种类为耐张塔时，通过循环的方式依次获得不同层数的设备坐标值，即层n的高度为hn＝h
n-1-d
n-1
、层n左侧横担侧左挂点坐标为(w
ln
/2，l
ln
+s，hn)、层n左侧左绝缘子串点位坐标为(w
ln
/2+j/2，l
ln
+s，hn)、层n左侧横导线左挂点坐标为(w
ln
/2+j，l
ln
+s，hn)、层n左侧横担侧左右挂点坐标为(-w
ln
/2，l
ln
+s，hn)、层n左侧右绝缘子串点位坐标为(-w
ln
/2-j/2，l
ln
+s，hn)、层n左侧横导线右挂点坐标为(-w
ln
/2-j，l
ln
+s，hn)、层n右侧横担侧左挂点坐标为(-w
ln
/2，-l
rn-s，hn)、层n右侧左绝缘子串点位坐标为(-w
ln
/2-j/2，-l
rn-s，hn)、层n右侧横导线左挂点坐标为(-w
ln
/2-j，-l
rn-s，hn)、层n右侧横担侧右挂点坐标为(w
ln
/2，-l
rn-s，hn)、层n右侧右绝缘子串点位坐标为(w
ln
/2+j/2，-l
rn-s，hn)、层n右侧横导线右挂点坐标为(w
ln
/2+j，-l
rn-s，hn)。
[0084]
优选实施例中，当左右地线挂点为横担层1时，不同种类的杆塔坐标伪代码如下：if种类＝＝直线塔：
[0085]
for n from 2 to n：
[0086]
层n高度hn＝h
n-1-d
n-1
[0087]
层n左侧横担侧挂点坐标＝(0，l
ln
+s，hn)
[0088]
层n左侧绝缘子串点位坐标＝(0，l
ln
+s，h
n-j/2)
[0089]
层n左侧横导线挂点坐标＝(0，l
ln
+s，h
n-j)
[0090]
层n右侧横担侧挂点坐标＝(0，-l
rn-s，hn)
[0091]
层n右侧绝缘子串点位坐标＝(0，-l
rn-s，h
n-j/2)
[0092]
层n右侧横导线挂点坐标＝(0，-l
rn-s，h
n-j)
[0093]
elseif种类＝＝耐张塔：
[0094]
for i from 2 to n：
[0095]
层n高度hn＝h
n-1-d
n-1
[0096]
层n左侧横担侧左挂点坐标＝(w
ln
/2，l
ln
+s，hn)
[0097]
层n左侧左绝缘子串点位坐标＝(w
ln
/2+j/2，l
ln
+s，hn)
[0098]
层n左侧横导线左挂点坐标＝(w
ln
/2+j，l
in
+s，hn)
[0099]
层n左侧横担侧左右挂点坐标＝(-w
ln
/2，l
ln
+s，hn)
[0100]
层n左侧右绝缘子串点位坐标＝(-w
ln
/2-j/2，l
ln
+s，hn)
[0101]
层n左侧横导线右挂点坐标＝(-w
ln
/2-j，l
ln
+s，hn)
[0102]
层n右侧横担侧左挂点坐标＝(-w
ln
/2，-l
rn-s，hn)
[0103]
层n右侧左绝缘子串点位坐标＝(-w
ln
/2-j/2，-l
rn-s，hn)
[0104]
层n右侧横导线左挂点坐标＝(-w
ln
/2-j，-l
rn-s，hn)
[0105]
层n右侧横担侧右挂点坐标＝(w
ln
/2，-l
rn-s，hn)
[0106]
层n右侧右绝缘子串点位坐标＝(w
ln
/2+j/2，-l
rn-s，hn)
[0107]
层n右侧横导线右挂点坐标＝(w
ln
/2+j，-l
rn-s，hn)
[0108]
实施例三
[0109]
在实施例一基础上的进一步实施例中，基于大地坐标系和杆塔坐标系之间的映射关系实现无人机巡检坐标转换过程的过程中：大地坐标系原点为(l0，b0，0)、杆塔坐标系原
点坐标在原坐标系中为(0，0，0)，转换至大地坐标系后为(l，b，0)，因此，获得的坐标偏移量为(l
0-l，b
0-b，0)＝[-l，-b，0]。
[0110]
计算偏转角的过程中，由于已知线路中所有杆塔的gps坐标，因此提取当前杆塔的前一基和后一基杆塔的gps坐标，从而计算当前杆塔的坐标系偏转角。设a为前一基杆塔，b为后一基杆塔，c为当前杆塔，且a、b、c均以c的偏移量进行过平移，则位置关系如图5所示，其中x轴y轴为大地坐标系，y
′
轴为c所在的杆塔坐标系。
[0111]
逐点对杆塔坐标系中的每个悬停点位进行换算，得到大地坐标系中的坐标值，具体的换算表达式为：
[0112]
(l，b，h)＝(-l*cos(θ)+(-b)*sin(θ)，-b*cos(θ)-(-l)*sin(θ)，h)
[0113]
式中，(x，y，h)表示每个巡检检测点位在杆塔坐标系中的横纵坐标和高度；(l，b，h)每个巡检检测点位在大地坐标系中的经度、纬度和高度；(l，b)表示杆塔转换至大地坐标系后的经度和纬度；θ表示大地坐标系y轴与杆塔c的杆塔坐标系y
′
轴的夹角，同时也是无人机此时需要调整的航向偏转角。
[0114]
其中，获取偏转角θ的计算表达式为：
[0115][0116]
式中，v表示杆塔b的gps坐标与杆塔c的gps坐标连线与大地坐标系的x轴的夹角；u表示杆塔b的gps坐标与杆塔c的gps坐标连线与杆塔c的杆塔坐标系的y
′
轴的夹角。
[0117]
当杆塔b在大地坐标系中的横纵坐标为(xb，yb)、杆塔a在大地坐标系中的横纵坐标为(xa，ya)时，
[0118][0119][0120][0121]
将计算获得的数据代入偏转角运算表达式，便可获取无人机此时需要调整的航向偏转角。
[0122]
实施例四
[0123]
在实施例一基础上的进一步实施例中，如图6所示，将s点同时作为起点，中继点和终点。无人机从s点出发，向左或向右，以从高到低的顺序开始在飞往每个悬停点位，并在精细化巡检设备点位进行拍摄。当一侧已经完成最低一个点位的拍摄之后，无人机爬升并返回中继点s，向另一侧飞行并完成相同动作。当两侧点位均已拍摄完毕之后，无人机向上爬升返回终点s，并前往线路中的下一基杆塔对应的s点位继续精细化巡检任务。
[0124]
在得到杆塔所有悬停点位的大地坐标(l，b，h)后，根据设定的巡检路径，将所有点位的大地坐标按照顺序加入队列，并根据无人机当前位置和目标点位的大地坐标，计算出无人机的航向角，即以什么方向朝向下一个悬停点位飞行，以及在悬停点位以什么方向朝向目标设备，方便相机进行拍摄。
[0125]
如图7所示，对于同一坐标系中的任意两个点a(x，y)，b(x
′
，y
′
)已知其空间坐标，则可以计算出航向角
[0126][0127]
式中，表示前航向角；表示前航向角；表示现航向角。
[0128]
实施例五
[0129]
在实施例一基础上的进一步实施例中，巡检过程中针对每个航点进行目标识别的过程中，采用深度学习目标检测技术，以此确认此时无人机可以拍摄到应该拍摄的目标零部件。同时通过对比检测框中心坐标与画面中心坐标进行无人机航姿的微调。
[0130]
实施例六
[0131]
在实施例一基础上的进一步实施例中，在规划巡检路径的过程中，由于环境因素中的风力因素，往往会导致无人机的航迹出现偏差，从而导致无法通过预先自动计算的航迹进行精准点位飞行和稳定悬停进行精细化巡检拍摄，进而影响后续的数据分析效果。因此，本实施例在规划巡检路径的过程中，实时监控无人机自身的gps，在航点悬停时，记录无人机自身悬停位置的偏差，以此计算风向和风速，通过实时模拟无人机飞行轨迹，调整无人机飞行速度和航迹，以实现抗风航迹纠正。
[0132]
具体的，如图8所示，在当前作业环境下，通过无人机两个点位的差，计算出在大地坐标系中的风向角σ和风速f。在无人机飞向下一航点的过程中，对飞行航迹做出与风向与风速相逆的设置，即无人机在有风时的航向角：
[0133][0134]
飞行速度为：
[0135][0136]
式中，δ表示有风是的无人机航向角；表示无风时的航向角；σ表示风向角；f表示无人机有风时的飞行速度；表示无人机无风时的飞行速度；δ*f表示无人机在目前飞行方向上的抗风速度；f表示当前风速。
[0137]
实施例七
[0138]
在实施例一基础上的进一步实施例中，在无人机飞行过程中，较容易出现遇到障碍物的情况。大多数无人机在遇到障碍物后的默认处理方式为当即悬停，等待人工给出指令。由于参数化自动计算无人机点位时仅使用数据，而不使用可见光视频流等传感器数据，因此自动计算出的点位和航迹无法预知障碍物的出现。
[0139]
因此，在实际飞行中，如图9所示，通过无人机自带的避障传感器可以获取无人机当前与实体目标的距离t。因为在点位设计和航线计算时已经预先添加了安全拍摄距离s，防止无人机被高压击穿，则可以通过无人机实时的避障信息与预设的安全距离进行比较判断是否出现障碍物；如果无人机的实时避障信息显示的距离值t小于预设的安全距离s，则表示在该条路径上出现了障碍物，此时，控制无人机向着与避障距离缩短的相反方向飞行一定距离t，以保证无人机安全，并向水平方向的左侧或右侧平移，同时实时检测避障距离t，当避障距离t＝t+s时，表示此时已经越过障碍物。记录此时无人机悬停位置(l，b，h)，并计算出此时无人机和预先自动计算出的巡检拍摄点位(l
t
，b
t
，h
t
)的位置差，重新计算临时航向角θ
t
，调整无人机航向角后使无人机向拍摄点位(l
t
，b
t
，h
t
)飞行，并实时监控避障信息t，当t＝s时，无人机拍摄巡检点位的图。
[0140]
实施例八
[0141]
在一个实施例中，提出一种无人机架空输电线路巡检系统，用于实现架空输电线路巡检方法，该系统具体包括以下模块：
[0142]
数据库，用于存储架空输电线路的相关设备参数；
[0143]
数据读取模块，用于读取数据库中的设备参数；
[0144]
坐标系构建模块，用于根据不同的面向对象建立相对应的坐标系；
[0145]
坐标值转换模块，用于根据坐标系之间的映射关系，完成不同坐标系数值转换；
[0146]
检测点位获取模块，用于根据巡检需求确定检测点的位置；
[0147]
航向角获得模块，用于根据检测点位获取模块确定检测点的位置，计算得到无人机航向角；
[0148]
路径规划模块，用于根据无人机航向角以及检测点位置，在预定巡检起始点，串联巡检路径。
[0149]
执行模块，用于根据路径规划模块生成的巡检路径，执行巡检任务。
[0150]
实施例九
[0151]
在一个实施例中，提出一种无人机架空输电线路巡检设备，该设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器。
[0152]
其中，处理器读取并执行计算机程序指令，以实现输电线路巡检方法。
[0153]
实施例十
[0154]
在一个实施例中，提出一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令。
[0155]
其中，计算机程序指令被处理器执行时，以实现输电线路巡检方法。
[0156]
如上所述，尽管参照特定的优选实施例已经表示和表述了本发明，但其不得解释为对本发明自身的限制。在不脱离所附权利要求定义的本发明的精神和范围前提下，可对其在形式上和细节上做出各种变化。