一种运输方法、地面站、运输飞机及运输系统与流程

1.本发明实施例涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种运输方法、地面站、运输飞机及运输系统。


背景技术：

2.针对地势较为偏远复杂的地区，如海岛、偏远山区、沙漠等地区的运输点，在这些地区进行货物或救援物资等远距离运输的时候，其多数情况下没有较为直接的地面道路可到达该运输点以实现运输。
3.目前，一般会采用直升机方式进行货物或救援物资等的运输，但是采用这种方式会产生人力成本、运输成本高等方面的问题。此外，也有采用无人机进行物流运输的方式，但是这种方式在运输过程中可能会出现一些不可控的故障问题，影响运输的效率。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供了一种运输方法、地面站、运输飞机及运输系统，以解决运输成本较高的问题，提高运输的效率。
5.根据本发明实施例的一方面，提供了一种运输方法，应用于地面站，包括：
6.根据运输任务生成目标运输航线；
7.基于所述目标运输航线，根据飞机模拟参数进行飞行仿真，得到仿真飞行轨迹；
8.根据预设飞行条件判断所述仿真飞行轨迹是否存在仿真故障信息，得到故障判定结果，并根据所述故障判定结果进行相应的运输操作。
9.根据本发明实施例的另一方面，提供了一种运输方法，应用于运输飞机，包括：
10.接收地面站所传输的运输任务和目标运输航线；
11.基于所述运输任务和所述目标运输航线，根据任务启动命令启动飞行运输；
12.在飞行运输过程中，若所述运输飞机出现飞行故障，则执行第一降落操作；
13.若所述运输飞机未出现飞行故障，则在飞行至每个货运点坐标后，执行第二降落操作。
14.根据本发明实施例的另一方面，提供了一种地面站，所述地面站包括：
15.至少一个处理器；以及
16.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
17.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的运输方法。
18.根据本发明实施例的另一方面，提供了一种运输飞机，所述运输飞机包括：
19.至少一个处理器；以及
20.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
21.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序
被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的运输方法。
22.根据本发明实施例的另一方面，提供了一种运输系统，所述系统包括：如本发明实施例所提供的地面站，和如本发明实施例所提供的运输飞机。
23.本发明实施例的技术方案，首先根据运输任务生成目标运输航线；然后基于目标运输航线，根据飞机模拟参数进行飞行仿真，得到仿真飞行轨迹；最后根据预设飞行条件判断仿真飞行轨迹是否存在仿真故障信息，得到故障判定结果，并根据故障判定结果进行相应的运输操作。该方法通过对目标运输航线进行飞行仿真，并基于所得到的仿真飞行轨迹进行故障判定，能够根据故障判定结果预判运输任务是否存在影响飞行运输的故障设置，从而改善运输任务，优化对应的目标运输航线，提高运输的效率。此外，通过地面站传输运输任务和自动生成的目标运输航线至运输飞机，能够有效解决采用直升机人工运输方式的运输成本较高的问题。
24.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
25.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1为本发明实施例一提供的一种运输方法的流程图；
27.图2为本发明实施例二提供的一种运输方法的流程图；
28.图3为本发明实施例二提供的一种运输方法的实现示意图；
29.图4为本发明实施例二提供的另一种运输方法的实现示意图；
30.图5为本发明实施例三提供的一种运输装置的结构示意图；
31.图6为本发明实施例四提供的一种运输装置的结构示意图；
32.图7为本发明实施例五提供的一种地面站的结构示意图；
33.图8为本发明实施例六提供的一种运输飞机的结构示意图；
34.图9为本发明实施例七提供的一种运输系统的结构示意图。
具体实施方式
35.为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
36.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这
里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
37.实施例一
38.图1为本发明实施例一提供的一种运输方法的流程图，该方法可应用于地面站，该方法可以由运输装置来执行，该运输装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该运输装置可配置于地面站中。如图1所示，该方法包括：
39.s110、根据运输任务生成目标运输航线。
40.在本实施例中，地面站可理解为设置在地面上的可与运输飞机进行通信的地面设备。运输飞机可理解为用于进行货物运输的无人飞机，例如运输飞机可以是大载重垂直起降无人机。
41.运输任务可以指所设置的与货物运输相关联的任务，例如运输任务可以包括运输飞机的起飞点坐标(如运输飞机可以旋翼方式垂直起飞，到达设定高度后转换成固定翼状态)、盘旋起飞点坐标(如运输飞机以盘旋起飞点为参照，以固定翼方式盘旋爬升至所需航线高度)、货运点坐标(即可理解为货物运输点坐标)、盘旋降落点坐标(以固定翼方式盘旋降低至设定高度)、以及降落点坐标(可以设置与起飞点坐标一致，此处不作限定。以旋翼方式从设定高度下降至降落点)等信息。运输任务可以是起飞点的相关操作人员发送给地面站的。
42.目标运输航线可以理解为地面站根据运输任务所自动生成的能耗较小、运输时间较短、航线曲率连续的最优运输航线。其中能耗较小可理解为以固定飞行能耗远低于旋翼飞行能耗为参照，使得生成的运输航线能耗较小，此处不作具体限定。运输时间较短可理解为在可经过所有货物运输点完成任务的情况下飞行运输时间最短的航线。航线曲率连续可理解为使得运输航线的转弯曲率连续，以确保运输飞机在固定翼飞行过程中可始终跟随运输航线飞行。此处对具体如何根据运输任务生成目标运输航线不作限定。
43.s120、基于所述目标运输航线，根据飞机模拟参数进行飞行仿真，得到仿真飞行轨迹。
44.在本实施例中，飞机模拟参数可理解为与飞机飞行仿真所关联的模拟参数；此处对飞机模拟参数的具体内容不作限定，可根据实际需求进行灵活设定，如飞机模拟参数可以包括飞机气动模型、飞机控制模型、飞机电源模型、飞机载重量信息、天气信息、以及地形高程信息等参数。
45.可选的，飞机模拟参数包括如下一个或多个：飞机气动模型，飞机控制模型，飞机电源模型，飞机载重量信息，天气信息，地形高程信息。
46.飞机气动模型可理解为基于自身动力学方程与运动学方程，描述运输飞机的姿态、速度、位置等运动参数与飞机气动参数以及飞行控制量之间关系的数学模型。也就是说飞机气动模型可提供运输飞机的姿态、角速度、速度、加速度等运动信息。
47.飞机控制模型可理解为根据运输飞机特性所制定的控制系统模型，例如所采用的控制方法可以是经典比例-积分-微分(proportional integral differential，pid)控制，可包括运输飞机旋翼飞行时的动力分配方式，固定翼飞行时的姿态控制等。
48.飞机电源模型可理解为基于运输飞机电源控制的数学模型。飞机电源模型中可包括运输飞机的电量信息(如运输飞机的电量会根据飞行过程的消耗而相应减少)、和电压信息(如运输飞机进行大机动飞行时负载突然加大所造成的电压立即下降)等。
49.飞机载重量信息可理解为运输飞机飞行时可承载的重量。
50.天气信息可理解为针对目标运输航线，在设定时间段内的天气情况，如可以是一天内的天气情况，也可以是两天内的天气情况，此处不作具体限定。
51.地形高程信息可理解为某点沿铅垂线方向到绝对基面的距离，也就是说运输飞机在飞行过程中自身所处的点位置沿铅垂线方向到绝对基面的距离。可理解的是，每个点位置所对应的地形高程信息可以是不同的。
52.需要说明的是，此处对飞机气动模型、飞机控制模型、飞机电源模型、飞机载重量信息、天气信息、以及地形高程信息所提供的信息不作限定，可根据飞行仿真的实际需求灵活设定。
53.基于目标运输航线，根据运输飞机的飞机模拟参数进行飞行仿真，可以得到仿真飞行轨迹。仿真飞行轨迹可理解为根据飞机气动模型、飞机控制模型、飞机电源模型、飞机载重量信息、天气信息、以及地形高程信息等提供的与飞行相关的各种参数信息，基于目标运输航线进行飞行仿真所得到的飞行轨迹。示例性的，可以将得到的仿真飞行轨迹绘制在地面站的显示界面上作为预测的飞行轨迹，以该仿真飞行轨迹为参考，便于相关技术人员(如运输飞机操作人员)对运输飞机在起飞前的飞行轨迹有一个清晰的预判。
54.s130、根据预设飞行条件判断所述仿真飞行轨迹是否存在仿真故障信息，得到故障判定结果，并根据所述故障判定结果进行相应的运输操作。
55.在本实施例中，预设飞行条件可以指预先设定的用于飞行仿真故障判定的条件，此处对预设飞行条件不作具体限定，例如，预设飞行条件可以包括预先设定的运输任务所需电量、预先设定的运输飞机的滚转角或俯仰角的最大角度、和预先设定的运输任务中固定翼飞行状态时的空速大小等。
56.故障判定结果可理解为对仿真飞行轨迹是否存在仿真故障信息的判定结果。其中，仿真故障信息可理解为飞行仿真时存在的影响运输飞机飞行运输的故障信息。
57.此处对仿真故障信息不做具体限定，对如何根据仿真故障信息修改对应的运输任务也不作限定。示例性的，仿真故障信息可以包括运输飞机剩余电量低于运输任务所需电量(此时可修改运输任务中的单次运输重量，如降低单次运输重量，或者通知相关技术人员更换运输飞机的电池为满电量电池等)、运输任务中运输飞机的滚转角或俯仰角设置超出预设最大角度(此时可修改运输任务中的运输飞机固定翼方式下的转弯半径，如增大固定翼方式下的转弯半径)、运输任务中固定翼飞行状态时空速过低(此时可修改固定翼方式下的最大爬升率，如降低固定翼方式下的最大爬升率)、以及运输任务中的旋翼到固定翼的方式转换过程的转换超时(此时可增大转换过程中的尾桨推力设置或着增大转换过程的期望空速设置)等。
58.需要说明的是，可以是地面站根据仿真故障信息自动修改对应的运输任务，也可以是地面站相关技术人员根据仿真故障信息人工修改对应的运输任务，此处不作具体限定。
59.示例性的，若得到的仿真飞行轨迹存在仿真故障信息，则可以根据仿真故障信息
对应的修改运输任务，再次返回执行生成目标运输航线以及飞行仿真得到仿真飞行轨迹的操作，直至所得到的仿真飞行轨迹不存在仿真故障信息。
60.若得到的仿真飞行轨迹不存在仿真故障信息，则可以表明当前的运输任务、目标运输航线符合需求，可以将该运输任务和目标运输航线传输至对应的运输飞机，由运输飞机基于运输任务和目标运输航线进行货物的运输。
61.飞行仿真时也可考虑各个货运点的装卸货物时间，故仿真飞行轨迹中可以包括运输飞机到达运输任务中每个货物运输点的时间。地面站可以将该时间也传输至每个货物运输点，便于每个货物运输点的相关技术人员(如装卸货物的操作人员)提前做好接收货物的准备，提升运输效率。
62.示例性的，地面站可以通过无线数传单元与运输飞机进行通信，如可通过无线数传单元将运输任务和目标运输航线传输至运输飞机的飞行控制器内。无线数传单元可理解为进行无线数据传输的单元。
63.可选的，根据故障判定结果进行相应的运输操作，包括：若故障判定结果为仿真飞行轨迹存在仿真故障信息，则根据修改后的运输任务，返回执行生成目标运输航线以及飞行仿真的操作，直至得到的仿真飞行轨迹不存在仿真故障信息。
64.其中，若故障判定结果为仿真飞行轨迹存在仿真故障信息，则可根据修改后的运输任务，返回执行生成目标运输航线以及飞行仿真的操作，直至得到的仿真飞行轨迹不存在仿真故障信息。在此基础上，可将修改后符合要求的运输任务和目标运输航线传输至对应的运输飞机。
65.可选的，根据故障判定结果进行相应的运输操作，包括：若故障判定结果为仿真飞行轨迹不存在仿真故障信息，则将运输任务和目标运输航线传输至对应的运输飞机。
66.其中，若故障判定结果为仿真飞行轨迹不存在仿真故障信息，则可将该运输任务和目标运输航线传输至对应的运输飞机。
67.本实施例一提供了一种运输方法，首先根据运输任务生成目标运输航线；然后基于目标运输航线，根据飞机模拟参数进行飞行仿真，得到仿真飞行轨迹；最后根据预设飞行条件判断仿真飞行轨迹是否存在仿真故障信息，得到故障判定结果，并根据故障判定结果进行相应的运输操作。该方法通过对目标运输航线进行飞行仿真，并基于所得到的仿真飞行轨迹进行故障判定，能够根据故障判定结果预判运输任务是否存在影响飞行运输的故障设置，从而改善运输任务，优化对应的目标运输航线，提高运输的效率。此外，通过地面站传输运输任务和自动生成的目标运输航线至运输飞机，能够有效解决采用直升机人工运输方式的运输成本较高的问题。
68.实施例二
69.图2为本发明实施例二提供的一种运输方法的流程图，该方法可应用于运输飞机，该方法可以由运输装置来执行，该运输装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该运输装置可配置于运输飞机中。如图2所示，该方法包括：
70.s210、接收地面站所传输的运输任务和目标运输航线。
71.在本实施例中，运输飞机接收地面站所传输的运输任务和目标运输航线。
72.s220、基于所述运输任务和所述目标运输航线，根据任务启动命令启动飞行运输。
73.在本实施例中，任务启动命令可理解为相关技术人员所发出的开启运输任务执行
的命令。运输飞机可以基于所接收的运输任务和目标运输航线，根据接收的任务启动命令启动飞行运输。示例性的，在启动飞行运输时，可以在起飞点以自动旋翼方式起飞，在上升到设定高度并将方向对准下一个货运点后，可将旋翼切换为固定翼方式进行飞行运输。
74.s230、在飞行运输过程中，判断所述运输飞机是否出现飞行故障，若是，则执行s240；若否，则执行s250。
75.本实施例中，飞行故障可理解为运输飞机在飞行运输过程中可能出现的故障问题。例如飞行故障可以包括运输飞机的固定翼舵面失效，无法维持正常固定翼飞行姿态，或者固定翼推力桨失效，无法维持最低固定翼飞行空速等，此处对飞行故障不作具体限定。
76.在运输飞机的飞行运输过程中，可判断运输飞机是否出现飞行故障，若出现飞行故障，则可执行第一降落操作；若未出现飞行故障，则可在飞行至每个货运点坐标后，执行第二降落操作。
77.s240、执行第一降落操作。
78.在本实施例中，第一降落操作可理解为运输飞机出现飞行故障时的降落操作。在运输飞机出现飞行故障时，表明当前飞机不适合继续飞行运输，可以寻找当前可降落的最优降落点进行降落。
79.可选的，若运输飞机出现飞行故障，则执行第一降落操作，包括：若运输飞机出现飞行故障，则从固定翼飞行方式切换为旋翼飞行方式；根据运输飞机的当前功耗信息、以及当前位置与目标点之间的距离，从所述目标点中确定最优降落点，目标点包括起飞点、备用降落点、以及与当前位置距离最近的货运点；判定运输飞机的当前电量信息所对应电量是否大于目标电量，目标电量为飞行至最优降落点所需的电量；若是，则飞行至最优降落点进行降落，并将最优降落点坐标传输至地面站；若否，则根据设定范围内的地势环境信息确定临时降落点，飞行至临时降落点进行降落，并将临时降落点坐标传输至地面站；其中，设定范围为在当前电量信息下所能到达的范围。
80.其中，若运输飞机出现飞行故障，首先可从固定翼的飞行方式切换为旋翼的飞行方式，准备寻找降落点进行降落。
81.然后可以根据运输飞机的当前功耗信息、以及当前位置与目标点之间的距离，从目标点中确定最优降落点。当前功耗信息可以指运输飞机当前的功率损耗信息。当前位置与目标点之间的距离可以指运输飞机从当前所处位置飞行至目标点所需的距离。目标点可以指可作为备用降落点的点，如目标点可以包括起飞点、备用降落点、以及与当前位置距离最近的货运点；备用降落点可理解为所预先设置的用于备用的降落点；与当前位置距离最近的货运点可以指所有货运点(如可以是运输任务的所有货运点，也可以是运输飞机所在区域的所有货运点)中与当前位置距离最近的货运点。最优降落点可理解为基于运输飞机的当前功耗信息、以及当前位置与目标点之间的距离，从目标点中所选取的距离最近且功耗能维持到达的降落点。
82.最后，可判断运输飞机的当前电量信息所对应电量是否大于目标电量，其中，当前电量信息可以指运输飞机当前的剩余电量信息，目标电量可以为飞行至最优降落点所需的电量。若当前电量大于目标电量，则可表明运输飞机的电量可维持飞行至最优降落点，此时可以飞行至最优降落点进行降落，并将最优降落点坐标传输至地面站。
83.若当前电量小于或等于目标电量，则可表明运输飞机的电量可能会无法维持飞行
至最优降落点(可理解的是，当前电量等于目标电量也可能会发生无法飞行至最优降落点的可能性，故为了飞行安全，当前电量等于目标电量时也可以认为是无法维持飞行至最优降落点)，此时可以根据设定范围内的地势环境信息，选取距离最近的地势环境为平坦地面的位置作为临时降落点，此处对如何根据设定范围内的地势环境信息确定临时降落点不作限定。在此基础上，运输飞机可飞行至临时降落点进行降落，并将临时降落点坐标传输至地面站。其中，设定范围可以为在当前电量信息下所能到达的范围。地势环境信息可以指表征地势环境的信息，例如地势环境是否是水面、是否包含树木、以及是否平坦等，此处不作限定。临时降落点可以指以当前位置为中心，在设定范围内所能临时降落的位置。
84.可理解的是，将最优降落点或临时降落点传输至地面站，是为了便于地面站相关技术人员实时获知运输飞机的位置信息，及时通知相关人员在最优降落点对运输飞机进行故障检查和维修处理等。
85.s250、在飞行至每个货运点坐标后，执行第二降落操作。
86.在本实施例中，第二降落操作可理解为运输飞机未出现飞行故障时的降落操作。在运输飞机未出现飞行故障时，可正常按照目标运输航线飞行，并在飞行至每个货运点坐标后，切换当前飞行方式，在确定货运点地面满足降落条件的情况下下降至地面，完成降落。
87.降落条件可理解为当前待降落的货运点的地面无影响降落的堆积货物和停留人员，此处对降落条件不作具体限定，只要保证不影响运输飞机安全降落至地面即可。
88.可选的，若运输飞机未出现飞行故障，则在飞行至每个货运点坐标后，执行第二降落操作，包括：若运输飞机未出现飞行故障，则在飞行至每个货运点坐标后，从固定翼飞行方式切换为旋翼飞行方式；通过设定传感器确定货运点坐标所对应货运点的地面信息；若地面信息满足降落条件，则以旋翼飞行方式降落至货运点；若地面信息不满足降落条件，则设置为悬停等待状态，并将悬停等待状态信息传输至地面站。
89.其中，若运输飞机未出现飞行故障，首先可以在飞行至每个货运点坐标后，从固定翼飞行方式切换为旋翼飞行方式。
90.然后，通过设定传感器确定货运点坐标所对应货运点的地面信息。其中，设定传感器可以指预先设置的用于货运点地面图像采集的传感器，例如设定传感器可以是摄像头或图像传感器等。地面信息可以指表征货运点地面环境的信息，例如地面信息可以包括是否存在堆积货物、以及是否存在停留人员等。
91.最后，判断地面信息是否满足降落条件。若地面信息满足降落条件，则可以以旋翼飞行方式降落至货运点；若地面信息不满足降落条件，则可设置运输飞机的当前飞行状态为悬停等待状态，并将对应的悬停等待状态信息传输至地面站。悬停等待状态信息可理解为用于表征运输飞机悬停等待状态的信息，以便于地面站相关技术人员实时获知运输飞机的飞行情况，及时通知货运点操作人员清理货运点地面以便于运输飞机的降落。
92.可选的，在以旋翼飞行方式降落至货运点之后，还包括：将当前飞机状态设置为动力上锁状态；若在第一时间内未接收到任务指令，则通过第一提示方式发出第一提示信息，并将第一提示信息传输至地面站，第一提示信息为在第一时间内未接收到任务指令的信息；若在第一时间内接收到任务指令，则在动力上锁状态解除前第二时间内，通过第二提示方式发出第二提示信息，并将第二提示信息传输至地面站所述第二提示信息为所述动力上
锁状态即将解除的信息。
93.其中，在运输飞机时以旋翼飞行方式降落至货运点之后，首先可以将当前飞机状态设置为动力上锁状态。动力上锁状态可理解为运输飞机的飞行动力处于上锁待命的状态。
94.在此基础上，若在第一时间内未接收到任务指令，则可以通过第一提示方式发出第一提示信息，并将第一提示信息传输至地面站，便于地面站进行相应的处理。第一时间可以指预先设定的用于等待下一个任务指令的时间段，此处对第一时间的具体数值不作限定，如可以是5分钟或10分钟等。任务指令可以指货运点操作人员或地面站所发出的下一个任务的命令，如返航或者是飞往下一个货运点等。第一提示方式可以指用于提示在第一时间内未接收到任务指令的方式，如可以是语音提示方式、蜂鸣器提示方式、或者指示灯提示方式等。第一提示信息可以指运输飞机在第一时间内未接收到任务指令的信息。
95.若在第一时间内接收到任务指令，则可在动力上锁状态解除前第二时间内，通过第二提示方式发出第二提示信息，并将第二提示信息传输至地面站，以便于地面站作出相应的处理。第二时间可以指预先设定的用于提前提示运输飞机的动力上锁状态即将解除的时间。此处对第二时间的具体数值不作限定，如可以是30秒或1分钟等。第二提示方式可以指用于提示动力上锁状态即将解除的方式，如可以是语音提示方式、蜂鸣器提示方式、或者指示灯提示方式等。第二提示信息可以为动力上锁状态即将解除的信息。
96.需要说明的是，若第一提示方式和第二提示方式所采用的的方式是相同的，如均采用蜂鸣器方式，则可理解的是，为了便于区分提示，可以设置不同的蜂鸣器报警方式，此处对如何设置不同的蜂鸣器报警方式不作限定。
97.本实施例二提供了一种运输方法，首先接收地面站所传输的运输任务和目标运输航线；然后基于运输任务和目标运输航线，根据任务启动命令启动飞行运输；最后，在飞行运输过程中，若运输飞机出现飞行故障，则执行第一降落操作；若运输飞机未出现飞行故障，则在飞行至每个货运点坐标后，执行第二降落操作。该方法通过对运输飞机在出现飞行故障和未出现飞行故障下的不同降落操作，能够灵活处理运输飞机的不同飞行运输情况，提高了飞行运输的灵活性和安全性。
98.以下对本发明进行示例性说明：
99.本发明实施例可以是基于大载重垂直起降飞机的一种远程货物运输方法。图3为本发明实施例二提供的一种运输方法的实现示意图。如图3所示，a点为任务开始点(也可认为是起飞点)，a点处可设置有一套完备的操作系统和相关操作人员或技术人员，发送航线并给出开始任务指令。b点和c点分别为货物运输点1和货物运输点2(即货运点)，b点和c点设置有较少的相关操作人员进行装卸货物操作，不会操作运输飞机，且地面站已经失联或仅有卫星通信。图中的任务航线，实际情况并非直线，而是有规划的且能通过航线检测的合理航线(包括盘旋起飞点、盘旋降落点等)，此处仅做示意性说明。
100.具体过程如下：
101.1.运输飞机从a点装载货物从a点起飞，运输到b点和c点(如果存在多个运输点，可运输到多个运输点)，运输飞机返回a点。
102.2.a点空载起飞，飞行到b点和c点(如果存在多个运输点，可运输到多个运输点)装载货物，运输飞机返回a点。
103.3.a点装载货物从a点起飞，投放到b点和c点，并从b点和c点装载货物，运输飞机返回a点。
104.本实施例的一种物流运输的实现方法如下：(以运输飞机为无人机为例进行说明)
105.1.无人机操作人员在a点进行货物装载，并通过地面站设置运输任务，输入货物货运点坐标(货运点坐标信息由货运点工作人员发送至a点操作人员，若有运输历史也可直接跟货运点工作人员确认后使用对应历史货运点)；
106.2.地面站根据运输任务和货运点，自动生成最优航线(即目标运输航线)，并结合飞机气动模型和控制模型、电源模型、载重量、实时天气情况以及航线经过的地形高程数据进行快速飞行仿真，通过飞行仿真自动检验运输任务以及航线是否安全可靠，并将仿真飞行轨迹绘制在地面站飞行界面作为预测飞行轨迹，让a点无人机操作人员在飞机起飞前对飞行轨迹就有一个清晰可靠的预判。若飞行仿真不通过，地面站可列出仿真故障原因以及潜在问题点，方便a点无人机操作人员对运输任务进行修改。
107.3.地面站快速飞行仿真还可以精确估算到达b点时间(如可估算到达各个货运点的时间)，并由a点操作人员告诉b点操作人员接货时间，方便b点操作人员提前准备及时接货，提升运输效率。
108.4.通过飞行仿真后，将飞行任务和最优航线通过无线数传单元传输到飞行控制器中，并检查飞机状态正常后，通知相应的操作人员可以开始运输任务(即发出任务启动命令)。
109.5.a点无人机操作人员发出开始任务命令，无人机自动旋翼起飞，上升到目标高度并航向对准下一航点后切换成固定翼状态，以固定翼方式飞往下一货运点(即下一航点)。
110.6.航线运输过程中，如果无人机(即运输飞机)系统自身出现故障，例如固定翼舵面失效，无法维持正常固定翼飞行姿态，或者固定翼推力桨失效无法维持最低固定翼飞行空速，飞机将立即自动切换成旋翼飞行模式，并根据当前功耗、剩余电量以及到起飞点距离、最近货运点距离、备用降落点距离，选择最近并能到达的降落点进行降落，如果电量不足以支撑飞机飞往最近降落点进行降落，则可就近寻找最佳的降落点降落，再将降落点坐标发回至地面站的控制中心或通过卫通发送信号告知相应的操作人员。若在起飞和降落旋翼飞行模式中出现升力桨失效，运输飞机也可立即根据失效桨的编号重新进行动力分配，确保飞机能够平稳落地。
111.可理解的是，无人机系统自身出现故障，其中故障可以指，运输飞机需要从固定翼切换成旋翼方式飞行。其中，运输飞机如果能够保持固定翼方式飞行，功率较低，并且会持续判断能否到达最近降落点并留够功率余量，即相应的判断算法会始终保障运输飞机能够降落到预设降落点，否则会提前返航。运输飞机由固定翼切换成旋翼方式后，功率消耗会大幅提升，可以考虑选择最优降落点进行降落。
112.7.运输飞机到达货运点后，自动切换成旋翼状态，以旋翼方式在符合飞机降落需求的货运点b降落，降落前飞机可以通过飞行器自身安装的传感器(如对地摄像头)进行落点情况确认，如果不满足降落条件，飞机将处于悬停等待状态，并将此状态发回至地面站控制中心或通过卫通发送信号告知相应的操作人员。
113.8.运输飞机安全着陆并进入动力上锁待命状态，然后自动完成卸货并在卸货完成后告知当前货运点的操作人员。
114.9.飞机状态可以通过状态灯和蜂鸣器提示货运点操作人员。
115.10.货运点操作人员确认卸货完成后，可以通过飞机机翼上的按钮操作对飞机发出相应的执行指令(如可以包括：直接返航命令、继续飞往下一运输点命令(如果任务只有唯一货运点或者当前货运点为最后一个货运点，此命令将实际执行直接返航操作)、取消命令(进入动力上锁待命状态)等)。
116.11.运输飞机收到指令后进行自检，如有异常则可给出报警提示并且拒绝继续任务，并将飞机故障信息发回至a点地面站控制中心。
117.12.运输飞机收到指令且自检无异常后，等待一段时间(方便操作人员撤离，起飞前提醒，提醒前可以继续操作禁止起飞)自动起飞并执行后续任务；除起飞和降落时，飞机都将以固定翼方式飞往目标航点。
118.13.如果需要在货物运输点装载货物，为了安全操作人员应在飞机处于动力锁定待命状态完成。
119.本实施例的物流运输方法，对货运点操作人员的专业水平要求较低，操作简单且实现方法安全可靠。
120.图4为本发明实施例二提供的另一种运输方法的实现示意图。如图4所示，具体过程如下：
121.s1、运输飞机运输飞行中。
122.s2、运输飞机降落到货物运输点，并锁桨等待任务命令。
123.运输飞机到达前，对降落点进行清场，确保降落点地势平坦无物品堆放，且无不相关停留人员。
124.运输飞机进入动力上锁待命状态，货物运输点操作人员可以进行货物装载(根据实际需求进行装载)。装载重量应满足飞机载重要求，否则运输飞机将拒绝起飞，且运输飞机的货舱位置状态灯将提醒载重过大。
125.s3、运输飞机确认任务命令，并自检是否无异常，若是，则执行s4；若否，则执行s7。
126.货物运输点操作人员确认货物卸载完成或者完成货物装载后，应该发出任务命令以引导运输飞机执行后续任务(如按键触发返航命令或者继续飞往下一货物运输点命令)；如果运输飞机长时间未收到任务命令，可进行语音提醒操作人员，并将此状态发送至地面站中心(地面站相关操作人员获取状态信息后，可立即联系货物运输点接收货物，并通过按键启动运输飞机返航)，此时运输飞机始终处于动力上锁待命状态。
127.若任务命令取消，则返回执行s2。
128.s4、启动一级报警，继续执行s5。
129.一级报警可以指，增设状态指示灯和蜂鸣器提醒飞机当前状态，且在动力解锁前15秒给出蜂鸣报警，蜂鸣声响起后，相关操作人员应立即撤离运输飞机。
130.s5、运输飞机动力桨即将解锁，启动二级报警。
131.二级报警可以指，增设状态指示灯和蜂鸣器提醒飞机当前状态，且在动力解锁前5秒蜂鸣急促报警提示，蜂鸣声响起后，相关操作人员应立即撤离运输飞机。
132.若任务命令取消，则返回执行s2。
133.s6、运输飞机执行任务命令，运输飞机动力桨解锁起飞，返回执行s1。
134.s7、运输飞机自检异常，给出报警提示并且拒绝继续执行任务命令，将异常信息返
回地面站中心。
135.出于安全考虑，可将对运输飞机的命令按钮设置在远离旋翼的机翼位置。这样有利于货运点操作人员，在启动运输飞机返航命令后进行撤离或者操作人员在命令被锁定前取消命令(例如，操作人员触发返航任务后发现货仓忘记装载货物的情况，此时需要取消命令)。为防止命令按钮被非操作人员触发，命令按钮只有在安全钥匙插入安全锁中时才有效，安全锁可设置于命令按钮旁边设定距离处。
136.不需要装载货物的情况，货物运输点操作人员可以等运输飞机飞离后再处理货物。
137.实施例三
138.图5为本发明实施例三提供的一种运输装置的结构示意图。如图5所示，该装置可配置于地面站，该装置包括：航线生成模块310、轨迹确定模块320、以及运输操作模块330；
139.航线生成模块310，用于根据运输任务生成目标运输航线；
140.轨迹确定模块320，用于基于所述目标运输航线，根据飞机模拟参数进行飞行仿真，得到仿真飞行轨迹；
141.运输操作模块330，用于根据预设飞行条件判断所述仿真飞行轨迹是否存在仿真故障信息，得到故障判定结果，并根据所述故障判定结果，进行相应的运输操作。
142.该装置首先通过航线生成模块310，根据运输任务生成目标运输航线；然后通过轨迹确定模块320，基于目标运输航线，根据飞机模拟参数进行飞行仿真，得到仿真飞行轨迹；最后通过运输操作模块330，根据预设飞行条件判断所述仿真飞行轨迹是否存在仿真故障信息，得到故障判定结果，并根据故障判定结果，进行相应的运输操作。该装置通过对目标运输航线进行飞行仿真，并基于所得到的仿真飞行轨迹进行故障判定，能够根据故障判定结果预判运输任务是否存在影响飞行运输的故障设置，从而改善运输任务，优化对应的目标运输航线，提高运输的效率。此外，通过地面站传输运输任务和自动生成的目标运输航线至运输飞机，能够有效解决采用直升机人工运输方式的运输成本较高的问题。
143.可选的，运输操作模块330，具体用于：
144.若所述故障判定结果为所述仿真飞行轨迹存在仿真故障信息，则根据修改后的运输任务，返回执行生成目标运输航线以及飞行仿真的操作，直至得到的仿真飞行轨迹不存在仿真故障信息。
145.可选的，
146.运输操作模块330，具体用于：
147.若所述故障判定结果为所述仿真飞行轨迹不存在仿真故障信息，则将所述运输任务和所述目标运输航线传输至对应的运输飞机。
148.可选的，所述飞机模拟参数包括如下一个或多个：飞机气动模型，飞机控制模型，飞机电源模型，飞机载重量信息，天气信息，地形高程信息。
149.本发明实施例所提供的运输装置可执行本发明任意实施例所提供的运输方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
150.实施例四
151.图6为本发明实施例四提供的一种运输装置的结构示意图。如图6所示，该装置可配置于运输飞机，该装置包括：接收模块410、启动模块420、第一执行模块430、以及第二执
行模块440；
152.接收模块410，用于接收地面站所传输的运输任务和目标运输航线；
153.启动模块420，用于基于所述运输任务和所述目标运输航线，根据任务启动命令启动飞行运输；
154.第一执行模块430，用于在飞行运输过程中，若所述运输飞机出现飞行故障，则执行第一降落操作；
155.第二执行模块440，用于若所述运输飞机未出现飞行故障，则在飞行至每个货运点坐标后，执行第二降落操作。
156.该装置首先通过接收模块410，接收地面站所传输的运输任务和目标运输航线；然后通过启动模块420，基于运输任务和目标运输航线，根据任务启动命令启动飞行运输；之后通过第一执行模块430，在飞行运输过程中，若运输飞机出现飞行故障，则执行第一降落操作；最后通过第二执行模块440，若运输飞机未出现飞行故障，则在飞行至每个货运点坐标后，执行第二降落操作。该装置通过对运输飞机在出现飞行故障和未出现飞行故障下的不同降落操作，能够灵活处理运输飞机的不同飞行运输情况，提高了飞行运输的灵活性和安全性。
157.可选的，第一执行模块430，具体用于：
158.若所述运输飞机出现飞行故障，则从固定翼飞行方式切换为旋翼飞行方式；
159.根据所述运输飞机的当前功耗信息、以及当前位置与目标点之间的距离，从所述目标点中确定最优降落点，所述目标点包括起飞点、备用降落点、以及与当前位置距离最近的货运点；
160.判定所述运输飞机的当前电量信息所对应电量是否大于目标电量，所述目标电量为飞行至所述最优降落点所需的电量；
161.若是，则飞行至所述最优降落点进行降落，并将所述最优降落点坐标传输至地面站；
162.若否，则根据设定范围内的地势环境信息确定临时降落点，飞行至所述临时降落点进行降落，并将所述临时降落点坐标传输至地面站；其中，所述设定范围为在所述当前电量信息下所能到达的范围。
163.可选的，所述若所述运输飞机未出现飞行故障，则在飞行至每个货运点坐标后，执行第二降落操作，包括：
164.若所述运输飞机未出现飞行故障，则在飞行至每个货运点坐标后，从固定翼飞行方式切换为旋翼飞行方式；
165.通过设定传感器确定所述货运点坐标所对应货运点的地面信息；
166.若所述地面信息满足降落条件，则以所述旋翼飞行方式降落至所述货运点；
167.若所述地面信息不满足降落条件，则设置为悬停等待状态，并将悬停等待状态信息传输至地面站。
168.可选的，所述装置还包括：
169.设置模块，用于在以所述旋翼飞行方式降落至所述货运点之后，将当前飞机状态设置为动力上锁状态；
170.第一提示模块，用于若在第一时间内未接收到任务指令，则通过第一提示方式发
出第一提示信息，并将所述第一提示信息传输至地面站，所述第一提示信息为在第一时间内未接收到任务指令的信息；
171.第二提示模块，用于第一时间内接收到任务指令，则在所述动力上锁状态解除前第二时间内，通过第二提示方式发出第二提示信息，并将所述第二提示信息传输至地面站，所述第二提示信息为所述动力上锁状态即将解除的信息。
172.本发明实施例所提供的运输装置可执行本发明任意实施例所提供的运输方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
173.实施例五
174.图7为本发明实施例五提供的一种地面站的结构示意图。地面站10旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。地面站10还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
175.如图7所示，地面站10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(rom)12、随机访问存储器(ram)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(rom)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(ram)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 13中，还可存储地面站10操作所需的各种程序和数据。处理器11、rom 12以及ram 13通过总线14彼此相连。输入/输出(i/o)接口15也连接至总线14。
176.地面站10中的多个部件连接至i/o接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许地面站10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
177.处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如运输方法。
178.在一些实施例中，运输方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到地面站10上。当计算机程序加载到ram 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的运输方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行运输方法。
179.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器
可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
180.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
181.实施例六
182.图8为本发明实施例六提供的一种运输飞机的结构示意图。运输飞机20旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。运输飞机20还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
183.如图8所示，运输飞机20包括至少一个处理器21，以及与至少一个处理器21通信连接的存储器，如只读存储器(rom)22、随机访问存储器(ram)23等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器21可以根据存储在只读存储器(rom)22中的计算机程序或者从存储单元28加载到随机访问存储器(ram)23中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在ram 23中，还可存储运输飞机20操作所需的各种程序和数据。处理器21、rom 22以及ram 23通过总线24彼此相连。输入/输出(i/o)接口25也连接至总线24。
184.运输飞机20中的多个部件连接至i/o接口25，包括：输入单元26，例如键盘、鼠标等；输出单元27，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元28，例如磁盘、光盘等；以及通信单元29，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元29允许运输飞机20通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
185.处理器21可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器21的一些示例包括但不限于中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、各种专用的人工智能(ai)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(dsp)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器21执行上文所描述的各个方法和处理，例如运输方法。
186.在一些实施例中，运输方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元28。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 22和/或通信单元29而被载入和/或安装到运输飞机20上。当计算机程序加载到ram 23并由处理器21执行时，可以执行上文描述的运输方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器21可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行运输方法。
187.本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、芯片上系统的系统(soc)、负载可编程逻辑设备(cpld)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算
机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
188.用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
189.在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
190.为了提供与用户的交互，可以在地面站上实施此处描述的系统和技术，该地面站具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，crt(阴极射线管)或者lcd(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给地面站。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
191.可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(lan)、广域网(wan)、区块链网络和互联网。
192.计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与vps服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
193.实施例七
194.图9为本发明实施例七提供的一种运输系统的结构示意图。如图9所示，所述系统包括：如本发明实施例提供的地面站510和运输飞机520。
195.其中，地面站510与运输飞机520之间可以通信连接。
196.地面站510，用于根据运输任务生成目标运输航线；基于所述目标运输航线，根据飞机模拟参数进行飞行仿真，得到仿真飞行轨迹；根据预设飞行条件判断所述仿真飞行轨迹是否存在仿真故障信息，得到故障判定结果，并根据所述故障判定结果进行相应的运输操作.
197.运输飞机520，用于接收地面站510所传输的运输任务、目标运输航线以及目标时间；基于所述运输任务、所述目标运输航线以及所述目标时间，根据任务启动命令启动飞行运输；在飞行运输过程中，若运输飞机520出现飞行故障，则执行第一降落操作；若运输飞机520未出现飞行故障，则在飞行至每个货运点坐标后，执行第二降落操作。
198.本发明实施例所提供的运输系统可执行本发明任意实施例所提供的运输方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
199.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
200.上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。