避障方法、装置、无人机及存储介质与流程

本技术实施例涉及无人机领域，具体而言，涉及一种避障方法、装置、无人机及存储介质。

背景技术：

1、现有的无人机避障方案中，是通过雷达进行障碍物检测工作。通常，雷达的视角范围和有效探测距离都比较有限，为了保证无人机在雷达探测到障碍物时，能有足够的距离进行避让，当用户开启避障功能时，会限制无人机的飞行速度。

2、也就是，目前无人机虽有避障功能，但由于避障功能的开启会导致飞行作业降速，例如，不开启避障功能的情况下，无人机的飞行速度为13.8m/s，而在开启避障功能后，飞行速度会限制在8m/s。因此，用户为了追求更高的作业效率，通常不愿意开启避障功能，导致容易出现安全事故。

技术实现思路

1、本技术实施例的目的在于提供一种避障方法、装置、无人机及存储介质，不管用户是否开启避障功能，都能进行高效且安全的作业。

2、为了实现上述目的，本技术实施例采用的技术方案如下：

3、第一方面，本技术实施例提供了一种避障方法，所述方法包括：

4、获取待飞行区域的高精图数据；

5、基于所述高精图数据，周期性检测状态调整距离内是否存在障碍物；其中，所述状态调整距离是无人机从当前飞行状态过渡到避障飞行状态所需的距离；

6、若检测到所述状态调整距离内存在所述障碍物，则控制所述无人机向所述避障飞行状态进行过渡。

7、可选地，所述基于所述高精图数据，周期性检测状态调整距离内是否存在障碍物的步骤，包括：

8、针对每个检测周期，从所述无人机的当前位置开始，基于所述高精图数据，利用设定大小的滑动窗口进行障碍物检测；

9、若检测到当前滑动窗口内存在障碍物，则确定所述状态调整距离内存在所述障碍物；

10、若检测到所述当前滑动窗口内不存在障碍物，则继续移动所述滑动窗口，直至完成所述状态调整距离的检测。

11、可选地，所述基于所述高精图数据，利用设定大小的滑动窗口进行障碍物检测的步骤，包括：

12、利用等间隔采样方式，在所述当前滑动窗口内确定多个采样点；

13、从所述高精图数据中，获取每个所述采样点的高度数据；

14、基于每个所述采样点的高度数据，对所述当前滑动窗口进行障碍物检测。

15、可选地，所述基于每个所述采样点的高度数据，对所述当前滑动窗口进行障碍物检测的步骤，包括：

16、基于每个所述采样点的高度数据，获取所述当前滑窗内的高度最大值和高度最小值；

17、若所述高度最大值与所述高度最小值的高度差大于或者等于高度跳变阈值，且所述高度最大值大于或者等于所述无人机的当前飞行高度，则确定所述当前滑动窗口内存在所述障碍物。

18、可选地，所述方法还包括：

19、在所述无人机过渡到所述避障飞行状态后，通过探测设备确定所述障碍物的实际位置，以基于所述实际位置控制所述无人机进行避障。

20、可选地，所述高精图数据包括所述待飞行区域内的障碍物信息；

21、所述基于所述高精图数据，周期性检测状态调整距离内是否存在障碍物的步骤，包括：

22、针对每个检测周期，基于所述障碍物信息判断所述状态调整距离内是否存在障碍物。

23、可选地，若检测到所述状态调整距离内存在所述障碍物，则基于所述障碍物信息，确定所述障碍物的参考位置；

24、在所述无人机距离所述参考位置设定距离时，通过探测设备确认所述参考位置是否存在障碍物；

25、在确认所述参考位置存在障碍物时，通过所述探测设备确定所述障碍物与所述无人机之间的实际距离，以基于所述实际距离控制所述无人机进行避障。

26、可选地，若检测到所述状态调整距离内不存在所述障碍物且所述无人机执行过状态调整操作，则控制所述无人机从当前飞行状态恢复为所述状态调整操作前的飞行状态；和/或，

27、若检测到所述状态调整距离内不存在所述障碍物且所述无人机未执行过所述状态调整操作，则控制所述无人机保持所述当前飞行状态继续飞行。

28、可选地，所述状态调整距离内的障碍物检测在所述无人机的当前航线上进行。

29、可选地，所述避障飞行状态包括避障速度，所述避障速度是通过以下方式得到的：

30、根据所述高精图数据的地图分辨率和地图更新时间中的至少一个，确定所述避障速度；

31、其中，所述地图分辨率越高，所述避障速度越接近第一设定速度；所述地图分辨率越低，所述避障速度越接近第二设定速度；所述第一设定速度低于所述第二设定速度；

32、所述地图更新时间离所述无人机当前飞行架次的时间越近，所述避障速度越接近所述第一设定速度；所述地图更新时间离所述无人机当前飞行架次的时间越远，所述避障速度越接近所述第二设定速度。

33、可选地，所述避障飞行状态包括避障速度，所述避障速度是通过以下方式得到的：

34、根据所述高精图数据的地图分辨率和地图更新时间中的至少一个，确定初始避障速度；

35、其中，所述地图分辨率越高，所述初始避障速度越接近第一设定速度；所述地图分辨率越低，所述初始避障速度越接近第二设定速度；所述第一设定速度低于所述第二设定速度；

36、所述地图更新时间离所述无人机当前飞行架次的时间越近，所述初始避障速度越接近所述第一设定速度；所述地图更新时间离所述无人机当前飞行架次的时间越远，所述初始避障速度越接近所述第二设定速度；

37、根据所述探测设备的探测距离，对所述初始避障速度进行调整，得到所述避障速度，其中，所述探测距离与所述避障速度正相关。

38、第二方面，本技术实施例还提供了一种避障装置，所述装置包括：

39、获取模块，用于获取待飞行区域的高精图数据；

40、检测模块，用于基于所述高精图数据，周期性检测状态调整距离内是否存在障碍物；其中，所述状态调整距离是无人机从当前飞行状态过渡到避障飞行状态所需的距离；

41、控制模块，用于若检测到所述状态调整距离内存在所述障碍物，则控制所述无人机向所述避障飞行状态进行过渡。

42、第三方面，本技术实施例还提供了一种无人机，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序，所述处理器用于在执行所述程序时，实现上述第一方面中的避障方法。

43、第四方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中的避障方法。

44、相对现有技术，本技术实施例提供的一种避障方法、装置、无人机及存储介质，在无人机飞行过程中，基于待飞行区域的高精图数据，周期性检测状态调整距离内是否存在障碍物，状态调整距离是指无人机从当前飞行状态过渡到避障飞行状态所需的距离，如果状态调整区域内存在障碍物，则控制无人机向避障飞行状态进行过渡。也就是，在无人机飞行过程中，能够基于高精图数据检测前方存在的障碍物，并提前过渡到避障飞行状态，为避障做好准备，从而不管用户是否开启避障功能，都能进行高效且安全的作业。