一种路径规划方法、相关装置及系统与流程

本技术涉及通信领域，尤其涉及一种路径规划方法、相关装置及系统。

背景技术：

1、电力站中设置了很多电力设备，需要巡检设备(例如巡检机器人)对电力站中的电力设备定期或不定期地进行巡检，通过巡检采集电力设备的照片，以便根据采集的照片对电力设备进行管理和运维。

2、目前，巡检设备巡检的方法是，由计算设备根据各个待巡检点位生成巡检路径，其中，待巡检点位指的是待巡检点所在的位置，即待巡检的电力设备所在的位置，或者，人为在计算设备上根据各个巡检点位标注出巡检路径，然后计算设备将巡检路径下发至巡检设备，巡检设备根据巡检路径对各个待巡检点进行巡检。这种巡检方式存在如下弊端：当待巡检点位于路况较复杂或较特殊的位置时，比如直角转弯处、岔路口处、较狭窄的道路处、斜坡处等位置，巡检设备根据巡检路径对这些位置的电力设备进行拍摄时，存在拍摄失败或拍摄照片不合格的情况。

技术实现思路

1、本技术提供了一种路径规划方法、相关装置及系统，根据所述方法生成的巡检路径更加精准，基于本技术生成的巡检路径进行巡检，图像拍摄成功率高。

2、第一方面，本技术提供了一种路径规划方法，从计算设备方面看，所述方法包括：计算设备接收用户输入的信息，所述用户输入的信息包括多个待巡检点位；所述计算设备根据所述多个待巡检点位和地图，生成一个或多个修正点位，其中，所述修正点位是设置在所述地图中特定路况位置处的点位；所述计算设备根据所述多个待巡检点位和所述一个或多个修正点位，生成巡检路径，所述巡检路径中包括各个点位的巡检顺序，所述各个点位包括所述多个待巡检点位和所述一个或多个修正点位；所述计算设备将所述巡检路径发送至巡检设备，以使所述巡检设备根据所述巡检路径和实时路况信息生成巡检线路，所述巡检线路指的是所述巡检设备巡检所述多个待巡检点位过程所走的实际线路。

3、可以看到，本技术提供了一种路径规划方法，采用本技术所述的方法，计算设备根据待巡检点位和修正点位生成巡检路径，巡检设备再根据实时路况信息和巡检路径确定巡检线路。其中，修正点位是为使巡检线路更加准确而设置在地图中的特定路况位置处的点位，通过在地图中设置修正点位，使得计算设备生成的巡检路径更加准确，使得巡检设备基于巡检路径和实时路况信息确定的巡检线路更加精准，从而增加了巡检设备在待巡检点位处的拍照成功率。

4、基于第一方面，在可能的实现方式中，所述用户输入的信息还包括任务需求，所述任务需求包括所述巡检线路最短；所述根据所述多个待巡检点位和所述一个或多个修正点位，生成巡检路径，包括：根据所述多个待巡检点位、所述一个或多个修正点位和所述任务需求，生成所述巡检路径。

5、可以理解，可以根据用户的实际需求生成巡检路径或巡检线路，其中，用户的需求例如可以是要求巡检线路最短。计算设备在生成巡检路径时，基于多个待巡检点位和一个或多个修正点位，根据用户的需求生成巡检路径，采用本技术所述的方法，提高用户使用体验，满足用户实际需求。

6、基于第一方面，在可能的实现方式中，所述任务需求还包括所述多个待巡检点位中至少一个待巡检点位所允许访问的时间。

7、可以理解，有的待巡检点位有访问时间的要求，任务需求还可以包括一个或多个待巡检点位所允许访问的时间。

8、基于第一方面，在可能的实现方式中，所述修正点位位于转弯处附近、岔路口附近、坡度路段、较狭窄的路段中的一个或多个位置。

9、可以理解，仅仅根据多个待巡检点位生成巡检路径，巡检设备仅仅根据多个待巡检点位进行巡检或者根据由多个待巡检点位生成的巡检路径进行巡检，由于巡检线路不够精准，在一些特定路况位置处存在拍照失败或拍摄照片不合格的情况。针对这个问题，本技术增加了修正点位，巡检路径和巡检线路是基于待巡检点位和修正点位生成的，提高了巡检线路的准确性。其中，特定路况位置例如包括转弯处附近、岔路口附近、坡度路段、较狭窄的路段中的一个或多个位置。

10、基于第一方面，在可能的实现方式中，在所述根据所述多个待巡检点位和地图，生成一个或多个修正点位之后，所述方法还包括：所述计算设备接收用户的操作，所述用户的操作包括增加和/或删除所述修正点位。

11、可以理解，用户可以对生成的修正点位进行修正，比如增加修正点位或删除修正点位。通过用户与计算设备进行交互，可以更好地解决“穿墙”问题，使得巡检路径和巡检线路更加精准。

12、第二方面，本技术提供了一种路径规划方法，从巡检设备方面看，所述方法包括：巡检设备接收计算设备发送的巡检路径，所述巡检路径中包括各个点位的巡检顺序，所述各个点位包括多个待巡检点位和一个或多个修正点位，其中，所述一个或多个修正点位是所述计算设备根据所述多个待巡检点位和地图，设置在所述地图中特定路况位置处的点位；巡检设备在根据所述巡检路径行走的过程中，获取实时路况信息，并基于所述实时路况信息确定巡检线路，所述巡检线路指的是所述巡检设备巡检所述多个待巡检点位过程所走的实际线路。

13、可以看到，巡检线路是基于巡检路径生成的，巡检路径是基于待巡检点位和修正点位生成的。通过设置修正点位，提高了巡检线路的准确性。另外，巡检设备能够根据实时路况信息微调巡检线路，面对不同的路况，巡检设备的微调处理方法不同，以进一步保障巡检线路的精准，提高拍摄成功率。

14、基于第二方面，在可能的实现方式中，所述修正点位位于转弯处附近、岔路口附近、坡度路段、较狭窄的路段中的一个或多个位置。

15、基于第二方面，在可能的实现方式中，所述巡检设备在根据所述巡检路径行走的过程中，获取实时路况信息，并基于所述实时路况信息确定巡检线路，包括：在所述巡检设备位于所述巡检路径中的任意一个点位时，所述巡检设备从由当前点位至下一点位的至少一条路径中确定出一条最短路径，作为由所述当前点位至所述下一点位的巡检线路；其中，所述巡检设备在由所述当前点位至所述下一点位巡检过程中，获取实时路况信息，并根据所述实时路况信息，调整由所述当前点位至所述下一点位过程中的局部巡检线路，所述实时路况信息包括存在障碍物的路况、凹凸不平的路况中的一种或多种。

16、可以理解，通过获取实时路况信息，巡检设备根据实时路况信息自动调整巡检线路，面临不同的路况情况时，均能保证巡检工作的正常进行，保证各个待巡检点位的图像拍摄成功率。

17、第三方面，本技术提供了一种路径规划装置，包括：

18、交互模块，用于接收用户输入的信息，所述用户输入的信息包括多个待巡检点位；

19、生成模块，用于根据所述多个待巡检点位和地图，生成一个或多个修正点位，其中，所述修正点位是设置在所述地图中特定路况位置处的点位；

20、所述生成模块还用于，根据所述多个待巡检点位和所述一个或多个修正点位，生成巡检路径，所述巡检路径中包括各个点位的巡检顺序，所述各个点位包括所述多个待巡检点位和所述一个或多个修正点位；

21、通信模块，用于将所述巡检路径发送至巡检设备，以使所述巡检设备根据所述巡检路径和实时路况信息生成巡检线路，所述巡检线路指的是所述巡检设备巡检所述多个待巡检点位过程所走的实际线路。

22、基于第三方面，在可能的实现方式中，所述用户输入的信息还包括任务需求，所述任务需求包括所述巡检线路最短；所述生成模块用于：根据所述多个待巡检点位、所述一个或多个修正点位和所述任务需求，生成所述巡检路径。

23、基于第三方面，在可能的实现方式中，所述任务需求还包括所述多个待巡检点位中至少一个待巡检点位所允许访问的时间。

24、基于第三方面，在可能的实现方式中，所述修正点位位于转弯处附近、岔路口附近、坡度路段、较狭窄的路段中的一个或多个位置。

25、基于第三方面，在可能的实现方式中，所述交互模块还用于，接收用户的操作，所述用户的操作包括增加和/或删除所述修正点位。

26、第三方面的各个功能模块用于实现上述第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式所述的方法。

27、第四方面，本技术提供了一种路径规划装置，包括：

28、通信模块，用于接收计算设备发送的巡检路径，所述巡检路径中包括各个点位的巡检顺序，所述各个点位包括多个待巡检点位和一个或多个修正点位，其中，所述一个或多个修正点位是所述计算设备根据所述多个待巡检点位和地图，设置在所述地图中特定路况位置处的点位；

29、处理模块，用于在根据所述巡检路径行走的过程中，获取实时路况信息，并基于所述实时路况信息确定巡检线路，所述巡检线路指的是所述巡检设备巡检所述多个待巡检点位过程所走的实际线路。

30、基于第四方面，在可能的实现方式中，所述修正点位位于转弯处附近、岔路口附近、坡度路段、较狭窄的路段中的一个或多个位置。

31、基于第四方面，在可能的实现方式中，所述处理模块用于：在所述巡检设备位于所述巡检路径中的任意一个点位时，从由当前点位至下一点位的至少一条路径中确定出一条最短路径，作为由所述当前点位至所述下一点位的巡检线路；

32、所述处理模块还用于：所述巡检设备在由所述当前点位至所述下一点位巡检过程中，获取实时路况信息，并根据所述实时路况信息，调整由所述当前点位至所述下一点位过程中的局部巡检线路，所述实时路况信息包括存在障碍物的路况、凹凸不平的路况中的一种或多种。

33、第四方面的各个功能模块用于实现上述第二方面或第二方面的任意一种可能的实现方式所述的方法。

34、第五方面，本技术提供了一种计算设备集群，包括至少一个计算设备，所述至少一个计算设备中的每个计算设备包括处理器和存储器，所述至少一个计算设备的处理器用于执行所述至少一个计算设备的存储器中存储的指令，以使得所述计算设备集群执行上述第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式所述的方法。

35、第六方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，包括计算机程序指令，当所述计算机程序指令由计算设备集群执行时，所述计算设备集群执行上述第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式所述的方法。

36、第七方面，本技术提供了一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述指令被计算设备集群运行时，使得所述计算设备集群执行上述第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式所述的方法。

37、第八方面，本技术提供了一种巡检设备，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储指令，所述处理器用于运行所述存储器中存储的指令执行上述第二方面或第二方面的任意一种可能的实现方式所述的方法。

38、第九方面，本技术提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括程序指令，当所述程序指令被巡检设备执行时，所述巡检设备执行上述第二方面或第二方面的任意一种可能的实现方式所述的方法。

39、第十方面，本技术提供了一种包含指令的计算机程序产品，其特征在于，当所述指令被巡检设备运行时，使得所述巡检设备执行上述第二方面或第二方面的任意一种可能的实现方式所述的方法。

40、第十一方面，本技术提供了一种系统，所述系统包括计算设备和巡检设备，所述计算设备为上述第一方面或第一方面的任意一种可能的实现方式中所述的计算设备，所述巡检设备为上述第二方面或第二方面的任意一种可能的实现方式中所述的巡检设备，或者，所述计算设备为上述第三方面或第三方面的任意一种可能的实现方式中所述的路径规划装置，所述巡检设备为上述第四方面或第四方面的任意一种可能的实现方式中所述的路径规划装置。