无人机的动态跟拍方法、装置、终端设备以及存储介质与流程

1.本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及无人机的动态跟拍方法、装置、终端设备以及存储介质。


背景技术：

2.随着无人机技术的发展，无人机拍摄已广泛应用于多种场景，其中，采用无人机进行动态航线拍摄具有较大的难度，目前常用的方案为通过摇杆去控制规划航线，手动控制无人机的飞行高度。此类方案需要手动在地图中规划好飞行路径，并且规划好后，路径是固定不变的，不能跟随操控者或目标的偏移而产生等距、同向偏移，从而影响拍摄效果。
3.因此，有必要提出一种改善无人机进行动态航线跟随拍摄的拍摄效果的解决方案。
4.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

5.本发明的主要目的在于提供一种无人机的动态跟拍方法、装置、终端设备以及存储介质，旨在改善无人机进行动态航线跟随拍摄的拍摄效果。
6.为实现上述目的，本发明提供一种无人机的动态跟拍方法，所述无人机的动态跟拍方法包括：
7.获取无人机及目标物体的参数信息；
8.基于所述无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息计算飞行路径；
9.根据所述飞行路径执行飞行任务并得到拍摄结果。
10.可选地，所述获取无人机及目标物体的参数信息的步骤包括：
11.获取所述目标物体的参数信息，其中，所述目标物体的参数信息包括第一高度信息、第一地磁方向信息和/或第一位置三维信息；
12.获取所述无人机的参数信息，其中，所述无人机的参数信息包括第二高度信息、第二地磁方向信息和/或第二位置三维信息。
13.可选地，所述获取所述目标物体的参数信息的步骤包括：
14.通过第一气压计获取所述目标物体的参数信息中的第一高度信息；
15.通过第一地磁检测设备获取所述目标物体的参数信息中的第一地磁方向信息；
16.通过第一全球定位系统获取所述目标物体的参数信息中的第一位置三维信息。
17.可选地，所述获取所述无人机的参数信息的步骤包括：
18.通过第二气压计获取所述无人机的参数信息中的第二高度信息；
19.通过第二地磁检测设备获取所述无人机的参数信息中的第二地磁方向信息；
20.通过第二全球定位系统获取所述无人机的参数信息中的第二位置三维信息。
21.可选地，所述基于所述无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息计算飞行路
径的步骤之前还包括：
22.获取用户的指令信息；
23.基于所述指令信息选取对应的飞行模式，其中，所述飞行模式包括一马平川和/或跨越山海。
24.可选地，所述基于所述无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息计算飞行路径的步骤包括：
25.基于所述无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息计算数据差，其中，所述数据差包括所述第一高度信息和所述第二高度信息比较得到的高度差；
26.根据所述数据差结合所述飞行模式计算得到所述飞行路径。
27.可选地，所述根据所述飞行路径执行飞行任务并得到拍摄结果的步骤包括：
28.根据所述飞行路径执行飞行任务，在所述高度差小于预设高度阈值时开启下视红外定高模块，以获取下视数据，并根据所述下视数据调整所述飞行路径；
29.基于所述飞行路径进行拍摄，得到拍摄结果。
30.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人机的动态跟拍装置，所述无人机的动态跟拍装置包括：
31.获取模块，用于获取无人机及目标物体的参数信息；
32.计算模块，用于基于所述无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息计算飞行路径；
33.拍摄模块，用于根据所述飞行路径执行飞行任务并得到拍摄结果。
34.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机的动态跟拍程序，所述无人机的动态跟拍程序被所述处理器执行时实现如上所述的无人机的动态跟拍方法的步骤。
35.此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人机的动态跟拍程序，所述无人机的动态跟拍程序被处理器执行时实现如上所述的无人机的动态跟拍方法的步骤。
36.本发明实施例提出的一种无人机的动态跟拍方法、装置、终端设备以及存储介质，通过获取无人机及目标物体的参数信息；基于所述无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息计算飞行路径；根据所述飞行路径执行飞行任务并得到拍摄结果。通过获取的无人机及目标物体的参数信息计算飞行路径，无需手动进行路径规划，在目标物体发生偏移后可实时获取参数信息并重新规划路径，实现动态规划航线并进行跟随拍摄，提高了飞行路径规划的灵活性，从而改善了无人机进行动态航线跟随拍摄的拍摄效果。
附图说明
37.图1为本发明无人机的动态跟拍装置所属终端设备的功能模块示意图；
38.图2为本发明无人机的动态跟拍方法一示例性实施例的流程示意图；
39.图3为图2实施例中步骤s10的具体流程示意图；
40.图4为本发明无人机的动态跟拍方法另一示例性实施例的流程示意图；
41.图5为图2实施例中步骤s20的具体流程示意图；
42.图6为本发明实施例中进行动态跟拍的流程示意图。
43.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
44.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
45.本发明实施例的主要解决方案是：通过获取无人机及目标物体的参数信息；基于所述无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息计算飞行路径；根据所述飞行路径执行飞行任务并得到拍摄结果。通过获取的无人机及目标物体的参数信息计算飞行路径，无需手动进行路径规划，在目标物体发生偏移后可实时获取参数信息并重新规划路径，实现动态规划航线并进行跟随拍摄，提高了飞行路径规划的灵活性，从而改善了无人机进行动态航线跟随拍摄的拍摄效果。
46.由于现有技术中无人机对目标物体进行跟随拍摄过程中，可以选取不同的飞行模式，例如一马平川及跨越山海等，可以控制无人机按一定的航线对目标物体进行追拍、倒排或正拍等，但当目标物体在拍摄过程中发生偏移时，无人机若继续按照既定航线飞行则不能跟随目标物体产生等距、同向的偏移，从而会影响拍摄效果。
47.本发明提供一种解决方案，通过目标物体及无人机的全球定位系统(global positioning system，gps)获取二者的位置三维信息，通过气压计获取双方的高度信息作为辅助，通过二者的地磁信息确认目标物体及无人机的朝向，结合无人机的下视红外定高模块，能够精确把控无人机低空飞行时的高度误差，在此基础上实现动态且精准的自动航线飞行，解决在目标物体快速移动的过程中，实现动态的跟随拍摄的问题。
48.具体地，参照图1，图1为本发明无人机的动态跟拍装置所属终端设备的功能模块示意图。该无人机的动态跟拍装置可以为独立于终端设备的、能够进行无人机的动态跟拍的装置，其可以通过独立硬件的形式承载于终端设备上，也可以以软件的形式集成于终端设备原有的硬件内。该终端设备可以为手机、平板电脑等具有数据处理功能的智能移动终端，还可以为具有数据处理功能的固定终端设备或服务器等。
49.在本实施例中，该无人机的动态跟拍装置所属终端设备至少包括输出模块110、处理器120、存储器130以及通信模块140。
50.存储器130中存储有操作系统以及无人机的动态跟拍程序，无人机的动态跟拍装置可以基于获取的无人机及目标物体的参数信息计算飞行路径。所述无人机的动态跟拍装置再根据计算的飞行路径执行飞行任务并得到拍摄结果，并将得到的拍摄结果等信息存储于该存储器130中；输出模块110可为显示屏等。通信模块140可以包括wifi模块、移动通信模块以及蓝牙模块等，通过通信模块140与外部设备或服务器进行通信。
51.其中，存储器130中的无人机的动态跟拍程序被处理器执行时实现以下步骤：
52.获取无人机及目标物体的参数信息；
53.基于所述无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息计算飞行路径；
54.根据所述飞行路径执行飞行任务并得到拍摄结果。
55.进一步地，存储器130中的无人机的动态跟拍程序被处理器执行时还实现以下步骤：
56.获取所述目标物体的参数信息，其中，所述目标物体的参数信息包括第一高度信息、第一地磁方向信息和/或第一位置三维信息；
57.获取所述无人机的参数信息，其中，所述无人机的参数信息包括第二高度信息、第二地磁方向信息和/或第二位置三维信息。
58.进一步地，存储器130中的无人机的动态跟拍程序被处理器执行时还实现以下步骤：
59.通过第一气压计获取所述目标物体的参数信息中的第一高度信息；
60.通过第一地磁检测设备获取所述目标物体的参数信息中的第一地磁方向信息；
61.通过第一全球定位系统获取所述目标物体的参数信息中的第一位置三维信息。
62.进一步地，存储器130中的无人机的动态跟拍程序被处理器执行时还实现以下步骤：
63.通过第二气压计获取所述无人机的参数信息中的第二高度信息；
64.通过第二地磁检测设备获取所述无人机的参数信息中的第二地磁方向信息；
65.通过第二全球定位系统获取所述无人机的参数信息中的第二位置三维信息。
66.进一步地，存储器130中的无人机的动态跟拍程序被处理器执行时还实现以下步骤：
67.获取用户的指令信息；
68.基于所述指令信息选取对应的飞行模式，其中，所述飞行模式包括一马平川和/或跨越山海。
69.进一步地，存储器130中的无人机的动态跟拍程序被处理器执行时还实现以下步骤：
70.基于所述无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息计算数据差，其中，所述数据差包括所述第一高度信息和所述第二高度信息比较得到的高度差；
71.根据所述数据差结合所述飞行模式计算得到所述飞行路径。
72.进一步地，存储器130中的无人机的动态跟拍程序被处理器执行时还实现以下步骤：
73.根据所述飞行路径执行飞行任务，在所述高度差小于预设高度阈值时开启下视红外定高模块，以获取下视数据，并根据所述下视数据调整所述飞行路径；
74.基于所述飞行路径进行拍摄，得到拍摄结果。
75.本实施例通过上述方案，具体通过获取无人机及目标物体的参数信息；基于所述无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息计算飞行路径；根据所述飞行路径执行飞行任务并得到拍摄结果。通过获取的无人机及目标物体的参数信息计算飞行路径，无需手动进行路径规划，在目标物体发生偏移后可实时获取参数信息并重新规划路径，实现动态规划航线并进行跟随拍摄，提高了飞行路径规划的灵活性，从而改善了无人机进行动态航线跟随拍摄的拍摄效果。
76.基于上述终端设备架构但不限于上述架构，提出本发明方法实施例。
77.本实施例方法的执行主体可以为一种无人机的动态跟拍装置、终端设备或服务器等，本实施例以无人机飞行控制系统进行举例，该无人机飞行控制系统可以集成在具有数据处理功能的无人机、智能手机、平板电脑等终端设备上。
78.参照图2，图2为本发明无人机的动态跟拍方法一示例性实施例的流程示意图。所述无人机的动态跟拍方法包括：
79.步骤s10，获取无人机及目标物体的参数信息；
80.具体地，在采用无人机对目标物体进行跟随拍摄过程中，获取的无人机及目标物体的参数信息可以用于计算无人机的飞行路径，并在目标物体发生偏移时，根据实时获取的参数信息可以动态调整飞行路径，从而精准把控跟随拍摄的路径。可选地，获取无人机及目标物体的参数信息主要包括高度信息、地磁方向信息和/或位置三维信息。
81.作为其中一种实施方式，在获取无人机及目标物体的参数信息之前，可通过遥控端接收用户指令，用户可通过app点击功能按钮或语音输入对应功能，使遥控端根据接收到的触控信息或语音信息获取到用户的指令信息，进而根据指令信息获取无人机及目标物体的参数信息，并进一步结合选取的对应的飞行模式计算飞行路径。
82.步骤s20，基于所述无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息计算飞行路径；
83.进一步地，获取到无人机及目标物体的高度信息、地磁方向信息及位置三维信息等参数信息后，可计算双方之间的数据差，并结合对应的飞行模式计算飞行路径，从而控制无人机按照计算得到的飞行路径执行飞行任务，从而得到拍摄结果。
84.步骤s30，根据所述飞行路径执行飞行任务并得到拍摄结果。
85.更进一步地，计算得到飞行路径后，根据飞行路径控制无人机对目标物体进行跟随拍摄，在此过程中，当检测到无人机与目标物体的高度差小于预设高度阈值时，即可判定无人机处于低空飞行状态，从而可以开启无人机的下视红外定高模块，启用下视数据，进一步精确把控无人机低空飞行时的高度误差。
86.当无人机根据规划的飞行路径进行拍摄并得到拍摄结果后，即可结束航线，回到执行动态跟拍前的状态，包括回到目标物体正后方上空，保持跟随伴飞的状态。
87.在本实施例中，通过获取无人机及目标物体的参数信息；基于所述无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息计算飞行路径；根据所述飞行路径执行飞行任务并得到拍摄结果。通过获取的无人机及目标物体的参数信息计算飞行路径，无需手动进行路径规划，在目标物体发生偏移后可实时获取参数信息并重新规划路径，实现动态规划航线并进行跟随拍摄，提高了飞行路径规划的灵活性，从而改善了无人机进行动态航线跟随拍摄的拍摄效果。
88.参照图3，图3为图2实施例中步骤s10的具体流程示意图。本实施例基于上述图2所示的实施例，在本实施例中，上述步骤s10包括：
89.步骤s101，获取所述目标物体的参数信息，其中，所述目标物体的参数信息包括第一高度信息、第一地磁方向信息和/或第一位置三维信息；
90.具体地，获取目标物体的参数信息的步骤包括：
91.通过第一气压计获取所述目标物体的参数信息中的第一高度信息；
92.通过第一地磁检测设备获取所述目标物体的参数信息中的第一地磁方向信息；
93.通过第一全球定位系统获取所述目标物体的参数信息中的第一位置三维信息。
94.在本技术实施例中，通过在目标物体或遥控端配置的气压计等高度检测设备，可以采集到目标物体的高度信息，即所述第一高度信息；通过在目标物体或遥控端配置地磁检测设备，可以采集到目标物体的地磁方向信息，用于确定目标物体的朝向；通过在目标物体或遥控端配置的gps定位系统，可以采集到目标物体的位置三维信息，用于确定目标物体的准确位置。
95.需要说明的是，本技术实施例不构成对获取目标物体的高度信息、地磁方向信息以及位置三维信息的先后顺序的限定，可改变各类信息的获取顺序，可以依次获取，也可以同时进行获取。
96.步骤s102，获取所述无人机的参数信息，其中，所述无人机的参数信息包括第二高度信息、第二地磁方向信息和/或第二位置三维信息。
97.具体地，获取所述无人机的参数信息的步骤包括：
98.通过第二气压计获取所述无人机的参数信息中的第二高度信息；
99.通过第二地磁检测设备获取所述无人机的参数信息中的第二地磁方向信息；
100.通过第二全球定位系统获取所述无人机的参数信息中的第二位置三维信息。
101.在本技术实施例中，通过在无人机配置的气压计等高度检测设备，可以采集到无人机的高度信息，即所述第一高度信息；通过在无人机配置地磁检测设备，可以采集到无人机的地磁方向信息，用于确定无人机的朝向；通过在无人机配置的gps定位系统，可以采集到无人机的位置三维信息，用于确定无人机的准确位置。
102.需要说明的是，本技术实施例不构成对获取无人机的高度信息、地磁方向信息以及位置三维信息的先后顺序的限定，可改变各类信息的获取顺序，可以依次获取，也可以同时进行获取。
103.本实施例通过上述方案，具体通过获取所述目标物体的参数信息，其中，所述目标物体的参数信息包括第一高度信息、第一地磁方向信息和/或第一位置三维信息；获取所述无人机的参数信息，其中，所述无人机的参数信息包括第二高度信息、第二地磁方向信息和/或第二位置三维信息。通过气压计获取双方的高度信息作为辅助，通过两端的地磁信息确定目标物体及无人机的朝向，通过两端的gps确定双方的位置三维信息，从而计算双方的数据差，并结合对应的飞行模式计算出飞行路径，提高了所得飞行路径的准确性，由于各类数据可实时获取并计算飞行路径，实现了飞行路径的动态规划，使无人机可随目标物体的路径偏移实时调整飞行路径，进而实现动态且精准的航线飞行。
104.参照图4，图4为本发明无人机的动态跟拍方法另一示例性实施例的流程示意图。本实施例以步骤s01及步骤s02在步骤s10之前实施，在其他实施例中，步骤s01及步骤s02也可以在步骤s10与步骤s20之间实施。基于上述图2所示的实施例，在本实施例中，在获取无人机及目标物体的参数信息的步骤之前，所述无人机的动态跟拍方法还包括：
105.步骤s01，获取用户的指令信息；
106.具体地，在获取无人机及目标物体的参数信息之前，可通过遥控端接收用户指令，用户可通过app点击功能按钮或语音输入对应功能，使遥控端根据接收到的触控信息或语音信息获取到用户的指令信息，进而根据指令信息获取无人机及目标物体的参数信息，并进一步根据用户的指令信息选取对应的飞行模式。
107.步骤s02，基于所述指令信息选取对应的飞行模式，其中，所述飞行模式包括一马平川和/或跨越山海。
108.进一步地，基于用户的指令信息可以选取对应的飞行模式，例如一马平川及跨越山海，其中，具体而言，当飞行模式为一马平川时，则控制无人机跟随目标物体进行追拍、倒拍及正拍，例如无人机从目标物体后方进行追拍，到达目标物体后方7m处，开始以目标物体内部的遥控端为中心旋转180度到目标物体的正前方，进行倒飞至目标物体正前方20m处；
无人机与目标物体进行对冲，经过目标物体顶部后继续向目标物体的后方飞行100m同时升高至30m，整个过程同时拍摄。当飞行模式为跨越山海时，则控制无人机与目标物体相向前进，控制无人机飞行至目标物体正后方15m远、15m高；无人机与目标物体进行对冲，经过目标物体顶部后继续向目标物体的后方飞行100m同时升高至30m，整个过程同时拍摄。
109.需要说明的是，无人机距离目标物体的距离、高度、角度以及飞行时间可以进行设置修改，本实施例中不构成对飞行模式的具体限定。此外，也可以根据用户自定义飞行模式，或选取其他飞行模式，并且各飞行模式可根据用户需求组合实施，进一步提高无人机跟随拍摄形式的多样性及灵活性。
110.本实施例通过上述方案，具体通过获取用户的指令信息；基于所述指令信息选取对应的飞行模式，其中，所述飞行模式包括一马平川和/或跨越山海。可以根据用户需求灵活提供多种飞行模式，用于结合无人机及目标物体的参数信息进行飞行路径的规划，提高无人机跟随拍摄形式的多样性及灵活性。
111.参照图5，图5为图2实施例中步骤s20的具体流程示意图。本实施例基于上述图2所示的实施例，在本实施例中，上述步骤s20包括：
112.步骤s201，基于所述无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息计算数据差，其中，所述数据差包括所述第一高度信息和所述第二高度信息比较得到的高度差；
113.具体地，根据无人机与目标物体的高度信息可以计算出二者的高度差，根据无人机与目标物体的地磁信息确定二者的朝向角度差，根据无人机与目标物体的位置三维信息可以确定二者的三维坐标差值，从而得到二者之间的数据差。
114.步骤s202，根据所述数据差结合所述飞行模式计算得到所述飞行路径。
115.进一步地，根据计算出的无人机与目标物体的高度差、朝向角度差及三维坐标差值，结合选取的飞行模式，即可进一步计算出无人机的飞行路径。
116.更进一步地，计算出飞行路径后，即可根据所述飞行路径执行飞行任务并得到拍摄结果，具体包括：
117.根据所述飞行路径执行飞行任务，在所述高度差小于预设高度阈值时开启下视红外定高模块，以获取下视数据，并根据所述下视数据调整所述飞行路径；
118.基于所述飞行路径进行拍摄，得到拍摄结果。
119.真实标签实施例中，计算得到飞行路径后，根据飞行路径控制无人机对目标物体进行跟随拍摄，在此过程中，当检测到无人机与目标物体的高度差小于预设高度阈值时，即可判定无人机处于低空飞行状态，从而可以开启无人机的下视红外定高模块，启用下视数据，进一步精确把控无人机低空飞行时的高度误差。
120.当无人机根据规划的飞行路径进行拍摄并得到拍摄结果后，即可结束航线，回到执行动态跟拍前的状态，包括回到目标物体正后方上空，保持跟随伴飞的状态。
121.本实施例通过上述方案，具体通过基于所述无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息计算数据差，其中，所述数据差包括所述第一高度信息和所述第二高度信息比较得到的高度差；根据所述数据差结合所述飞行模式计算得到所述飞行路径。并且在无人机处于低空飞行状态时开启无人机的下视红外定高模块，启用下视数据，进一步精确把控无人机低空飞行时的高度误差，实现了动态且精准的自动航线飞行。
122.此外，本发明实施例还提出一种无人机的动态跟拍装置，所述无人机的动态跟拍
装置包括：
123.获取模块，用于获取无人机及目标物体的参数信息；
124.计算模块，用于基于所述无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息计算飞行路径；
125.拍摄模块，用于根据所述飞行路径执行飞行任务并得到拍摄结果。
126.参照图6，图6为本发明实施例中进行动态跟拍的流程示意图，如图6所示，通过遥控端gps及无人机gps的位置三维信息，通过两端的气压计获取双方的高度信息作为辅助，通过两端的地磁信息确认目标和无人机的朝向。无人机下视红外定高模块，能够精确把控无人机低空飞行时的高度误差。在此技术的基础上实现动态且精准的自动航线飞行。
127.此外，本发明实施例还提出一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机的动态跟拍程序，所述无人机的动态跟拍程序被所述处理器执行时实现如上所述的无人机的动态跟拍方法的步骤。
128.由于本无人机的动态跟拍程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
129.此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人机的动态跟拍程序，所述无人机的动态跟拍程序被处理器执行时实现如上所述的无人机的动态跟拍方法的步骤。
130.由于本无人机的动态跟拍程序被处理器执行时，采用了前述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有前述所有实施例的全部技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
131.相比现有技术，本发明实施例提出的无人机的动态跟拍方法、装置、终端设备以及存储介质，通过获取无人机及目标物体的参数信息；基于所述无人机的参数信息及所述目标物体的参数信息计算飞行路径；根据所述飞行路径执行飞行任务并得到拍摄结果。通过获取的无人机及目标物体的参数信息计算飞行路径，无需手动进行路径规划，在目标物体发生偏移后可实时获取参数信息并重新规划路径，实现动态规划航线并进行跟随拍摄，提高了飞行路径规划的灵活性，从而改善了无人机进行动态航线跟随拍摄的拍摄效果。
132.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
133.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，被控终端，或者网络设备等)执行本技术每个实施例的方法。
134.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发
明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。