洗地机联动控制方法、洗地机、系统及存储介质与流程

1.本发明涉及洗地机技术领域，尤其涉及一种洗地机联动控制方法、洗地机、系统及存储介质。


背景技术：

2.洗地机，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在室内和室外内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为洗地机器人。
3.当前洗地机在跨楼层作业(如跨楼层清扫或者跨楼层充电)时，洗地机需通过固定路线达到固定电梯口，进入电梯后通往目标楼层，这种通过固定路线到达目标楼层的方式，耗时长且耗电量大，不利于于持续续航和使用。此外，洗地机无法自动进入电梯并前往目标楼层，需要人为搬运洗地机前往目标楼层，极大降低跨楼层作业的效率和便捷性。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种洗地机联动控制方法、洗地机、系统及存储介质，以解决当前洗地机跨楼层作业存在耗电大、效率低和便捷性差的问题。
5.本发明实施例提供一种洗地机联动控制方法，包括洗地机执行的如下步骤：
6.接收目标控制指令；
7.基于所述目标控制指令，生成所述目标楼层对应的目标控制任务；
8.基于所述目标楼层对应的目标控制任务进行路线规划，确定目标电梯口和目标规划路线，所述目标规划路线包括第一规划路线和第二规划路线；
9.基于所述第一规划路线行驶，在当前机器位置位于所述目标电梯口对应的指定区域时，向所述目标电梯口对应的目标电梯发送开启电梯指令，控制所述目标电梯打开电梯门；
10.移动至所述目标电梯内，向所述目标电梯发送基于所述目标楼层所形成的楼层控制指令，控制所述目标电梯运行至目标楼层；
11.基于所述第二规划路线行驶，在当前机器位置位于所述目标控制任务的目标作业区域时，执行所述目标控制任务。
12.优先地，该洗地机联动控制方法包括洗地机执行的如下步骤：
13.接收目标清扫指令；
14.基于所述目标清扫指令，生成所述目标楼层对应的目标清扫任务；
15.基于所述目标楼层对应的目标清扫任务进行路线规划，确定目标电梯口和目标规划路线，所述目标规划路线包括第一规划路线和第二规划路线；
16.基于所述第一规划路线行驶，在当前机器位置位于所述目标电梯口对应的指定区域时，向所述目标电梯口对应的目标电梯发送开启电梯指令，控制所述目标电梯打开电梯
门；
17.移动至所述目标电梯内，向所述目标电梯发送基于所述目标楼层所形成的楼层控制指令，控制所述目标电梯运行至目标楼层；
18.基于所述第二规划路线行驶，在当前机器位置位于所述目标清扫任务的目标清扫区域时，执行所述目标清扫任务。
19.优选地，所述洗地机联动控制方法包括洗地机执行的如下步骤：
20.接收目标充电指令；
21.基于所述目标充电指令，生成所述目标楼层对应的目标充电任务；
22.基于所述目标楼层对应的目标充电任务进行路线规划，确定目标电梯口和目标规划路线，所述目标规划路线包括第一规划路线和第二规划路线；
23.基于所述第一规划路线行驶，在当前机器位置位于所述目标电梯口对应的指定区域时，向所述目标电梯口对应的目标电梯发送开启电梯指令，控制所述目标电梯打开电梯门；
24.移动至所述目标电梯内，向所述目标电梯发送基于所述目标楼层所形成的楼层控制指令，控制所述目标电梯运行至目标楼层；
25.基于所述第二规划路线行驶，在当前机器位置位于所述目标充电任务的待充电区域时，执行所述目标控制任务。
26.优选地，所述基于所述目标控制指令，生成所述目标楼层对应的目标控制任务，包括：
27.基于所述目标控制指令，判断是否能识别出目标楼层；
28.若所述目标控制指令能识别出所述目标楼层，且所述目标楼层与当前楼层不同，则生成所述目标楼层对应的目标控制任务；
29.若所述目标控制指令不能识别出所述目标楼层，或者所述目标楼层与所述当前楼层相同，则重复执行所述洗地机接收目标控制指令。
30.优选地，所述基于所述目标楼层对应的目标控制任务进行路线规划，确定目标电梯口和目标规划路线，所述目标规划路线包括第一规划路线和第二规划路线，包括：
31.获取当前机器位置和可行电梯口；
32.根据所述当前机器位置和所述目标楼层对应的目标作业区域，确定推荐规划路线和推荐电梯口；
33.对所述可行电梯口和所述推荐电梯口进行匹配处理，获取目标电梯口，将所述目标电梯口对应的推荐规划路线确定为目标规划路线。
34.优选地，所述移动至所述目标电梯内，向所述目标电梯发送基于所述目标楼层所形成的楼层控制指令，控制所述目标电梯运行至目标楼层，包括：
35.在接收到目标电梯发送的开门成功指令时，移动至所述目标电梯内，向所述目标电梯发送基于所述目标楼层所形成的楼层控制指令，以控制所述目标电梯运行至目标楼层；
36.或者，监测所述目标电梯的电梯门状态，在所述电梯门状态为打开状态时，移动至所述目标电梯内，向所述目标电梯发送基于所述目标楼层所形成的楼层控制指令，以控制所述目标电梯运行至目标楼层。
37.优选地，所述基于所述第二规划路线行驶，在当前机器位置位于所述目标控制任务的目标作业区域时，执行所述目标控制任务，包括：
38.在接收到目标电梯发送的电梯到达指令时，基于所述第二规划路线行驶，在当前机器位置位于所述目标控制任务的目标作业区域时，执行所述目标控制任务；
39.或者，监测所述目标电梯的当前楼层和电梯门状态，在所述当前楼层为目标楼层且所述电梯门状态为打开状态时，基于所述第二规划路线行驶，在当前机器位置位于所述目标控制任务的目标作业区域时，执行所述目标控制任务。
40.本发明实施例提供一种洗地机，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述洗地机联动控制方法。
41.本发明实施例提供一种洗地机联动控制系统，包括上述洗地机和与所述洗地机通信连接的电梯。
42.本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述洗地机联动控制方法。
43.上述洗地机联动控制方法、洗地机、系统及存储介质，洗地机根据目标控制指令，生成目标楼层对应的目标控制任务，基于所述目标楼层对应的目标控制任务进行路线规划，动态确定目标电梯口，相比于采用固定电梯口到达目标楼层的方式，有助于节省耗时，降低耗电量，有利于洗地机的持续续航；洗地机与目标电梯进行通讯，以控制目标电梯打开电梯门并运行至目标楼层，实现对目标电梯的自动控制，提升洗地机跨楼层作业的效率和便捷性；洗地机根据第一规划路线行驶至目标电梯口，根据第二规划路线驶离目标电梯口至目标作业区域，其行驶路线动态规划，有助于节省耗时，降低耗电量，有利于洗地机的持续续航。
附图说明
44.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
45.图1是本发明一实施例中洗地机联动控制系统的一示意图；
46.图2是本发明一实施例中洗地机联动控制方法的一流程图；
47.图3是本发明一实施例中洗地机联动控制方法的另一流程图；
48.图4是本发明一实施例中洗地机联动控制方法的另一流程图；
49.图5是本发明一实施例中洗地机联动控制方法的另一流程图；
50.图6是本发明一实施例中洗地机联动控制方法的另一流程图。
具体实施方式
51.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施
例，都属于本发明保护的范围。
52.本发明实施例提供的洗地机联动控制方法，该洗地机联动控制方法可应用如图1所示的应用环境中。具体地，该洗地机联动控制方法应用在洗地机联动控制系统中，该洗地机联动控制系统包括如图1洗地机和与洗地机通信的电梯。
53.在一实施例中，如图2所示，提供一种洗地机联动控制方法，以该方法应用在图1中的洗地机为例进行说明，包括如下步骤：
54.s201：接收目标控制指令；
55.s202：基于目标控制指令，生成目标楼层对应的目标控制任务；
56.s203：基于目标楼层对应的目标控制任务进行路线规划，确定目标电梯口和目标规划路线，目标规划路线包括第一规划路线和第二规划路线；
57.s204：基于第一规划路线行驶，在当前机器位置位于目标电梯口对应的指定区域时，向目标电梯口对应的目标电梯发送开启电梯指令，控制目标电梯打开电梯门；
58.s205：移动至目标电梯内，向目标电梯发送基于目标楼层所形成的楼层控制指令，控制目标电梯运行至目标楼层；
59.s206：基于第二规划路线行驶，在当前机器位置位于目标控制任务的目标作业区域时，执行目标控制任务。
60.其中，目标控制指令是指用于控制洗地机工作的指令。作为一示例，目标控制指令包括但不限于目标清扫指令和目标充电指令，该目标清扫指令是指控制洗地机进行清扫操作的指令。目标充电指令是指控制洗地机进行自动充电的指令。
61.作为一示例，步骤s201中，洗地机可接收用户操作洗地机中的控制按钮所形成的目标控制指令，也可接收用户通过操作智能手机或者其他远程终端所触发的目标控制指令，还可接收预先设置的定时程序所触发的目标控制指令，本方案不对目标控制指令的触发方式进行限定。
62.其中，目标控制任务是指基于接收到的目标控制指令形成的任务，即洗地机根据内置程序生成的需要执行的任务。本示例中，目标控制任务可以是基于目标楼层形成的需与电梯进行联动控制的任务。目标楼层是指本次目标控制任务所在的楼层。本示例中，目标楼层是区别于当前楼层的楼层，此处的当前楼层是指洗地机当前时刻所处的楼层，只有目标楼层和当前楼层属于不同楼层时，才会存在与电梯进行联动控制的必要性。
63.作为一示例，步骤s202中，洗地机在接收到目标控制指令后，可对目标控制指令进行解析识别，判断是否能识别出目标楼层，若能够识别出目标楼层，则生成目标楼层对应的目标控制任务，并执行后续步骤；若不能识别出目标楼层，则无需生成目标楼层对应的目标控制任务，不再执行后续步骤。
64.其中，目标电梯口是指路线规划所确定的电梯口，是指洗地机进行跨楼层作业所需乘坐的目标电梯对应的电梯口。第一规划路线是指路线规划过程中，确定从洗地机的当前机器位置到目标电梯口之间的路线。第二规划路线是指路线规划过程中，确定从目标电梯口到目标控制任务对应的目标作业区域之间的路线。
65.作为一示例，步骤s203中，洗地机实时获取当前机器位置；再采用预先设置的路线规划算法，对当前机器位置和目标控制任务中的目标楼层及其对应的目标作业区域进行路线规划，确定目标电梯口和最优行进路线，此处的最优行进路线包括目标电梯口对应的第
一规划路线和第二规划路线。本示例中，基于目标楼层对应的目标控制任务进行路线规划，动态确定目标电梯口，相比于采用固定电梯口到达目标楼层的方式，有助于节省耗时，降低耗电量，有利于洗地机的持续续航。第一规划路线为动态规划出当前机器位置到目标电梯口之间的最优行进路线，而第二规划路线为动态规划出目标电梯口到目标作业区域之间的最优行进路线，其行驶路线动态规划，有助于节省耗时，降低耗电量，有利于洗地机的持续续航。
66.其中，当前机器位置是指洗地机当前时刻所处的位置。目标电梯口对应的指定区域是指基于目标电梯口所限定的区域。作为一示例，在洗地机与电机采用蓝牙通讯方式进行联动控制过程中，目标电梯口对应的指定区域可以是指蓝牙通讯方式对应的通讯距离所限定的区域，例如，在以目标电梯口为中心，半径为5m的区域。
67.作为一示例，步骤s204中，洗地机基于第一规划路线行驶，并利用自身的定位模块，实时获取洗地机的当前机器位置，并将实时监测到的当前机器位置与目标电梯口的指定区域进行比较，判断当前机器位置是否位于目标电梯口的指定区域内；在当前机器位置位于目标电梯口的指定区域内时，洗地机可与目标电梯口对应的目标电梯进行通讯，保障洗地机与电梯进行联动控制的可行性。
68.其中，开启电梯指令是指用于控制目标电梯开门的指令。
69.本示例中，洗地机在当前机器位置位于目标电梯口的指定区域时，可利用洗地机自带的蓝牙通讯模块与目标电梯的蓝牙通讯模块建立通讯连接，若两者建立通讯连接，则洗地机可向目标电梯发送开启电梯指令，以使目标电梯在接收到开启电梯指令且目标电梯运行至当前楼层后，打开目标电梯口对应的电梯门，实现电梯门打开过程的自动化，提升洗地机跨楼层作业的效率和便捷性。
70.其中，楼层控制指令是用于控制目标电梯运行至目标楼层的指令。
71.作为一示例，步骤s205中，洗地机在目标电梯运行至当前楼层且打开电梯门后，可移动至目标电梯内，并向目标电梯发送基于目标楼层所形成的楼层控制指令，控制目标电梯运行至目标楼层，通过洗地机与目标电梯进行联动控制，实现洗地机前往目标楼层的自动化控制，无需人为搬运，有助于提高跨楼层作业的效率和便捷性。
72.作为一示例，步骤s206中，洗地机在目标电梯运行至目标楼层后，基于第二规划路线行驶，并利用自身的定位模块，实时获取洗地机的当前机器位置，并将实时监测到的当前机器位置与目标控制任务对应的目标作业区域进行比较，判断当前机器位置是否位于目标控制任务对应的目标作业区域内；在当前机器位置位于目标控制任务对应的目标作业区域内时，洗地机可执行目标控制任务。
73.本实施例中，洗地机根据目标控制指令，生成目标楼层对应的目标控制任务，基于目标楼层对应的目标控制任务进行路线规划，动态确定目标电梯口，相比于采用固定电梯口到达目标楼层的方式，有助于节省耗时，降低耗电量，有利于洗地机的持续续航；洗地机与目标电梯进行通讯，以控制目标电梯打开电梯门并运行至目标楼层，实现对目标电梯的自动控制，提升洗地机跨楼层作业的效率和便捷性；洗地机根据第一规划路线行驶至目标电梯口，根据第二规划路线驶离目标电梯口至目标作业区域，其行驶路线动态规划，有助于节省耗时，降低耗电量，有利于洗地机的持续续航。
74.在一实施例中，如图3所示，提供一种洗地机联动控制方法，以该方法应用在图1中
的洗地机为例进行说明，包括如下步骤：
75.s301：接收目标清扫指令；
76.s302：基于目标清扫指令，生成目标楼层对应的目标清扫任务；
77.s303：基于目标楼层对应的目标清扫任务进行路线规划，确定目标电梯口和目标规划路线，目标规划路线包括第一规划路线和第二规划路线；
78.s304：基于第一规划路线行驶，在当前机器位置位于目标电梯口对应的指定区域时，向目标电梯口对应的目标电梯发送开启电梯指令，控制目标电梯打开电梯门；
79.s305：移动至目标电梯内，向目标电梯发送基于目标楼层所形成的楼层控制指令，控制目标电梯运行至目标楼层；
80.s306：基于第二规划路线行驶，在当前机器位置位于目标清扫任务的目标清扫区域时，执行目标清扫任务。
81.其中，步骤s301是步骤s201的一具体实施方式，即目标控制指令包括目标清扫指令；步骤s302是步骤s202的一具体实施方式，即目标控制任务包括目标清扫任务；步骤s303是步骤s203的一具体实施方式；步骤s304与步骤s204相同，步骤s305与步骤s205相同，步骤s306是步骤s206的一具体实施方式。
82.其中，目标清扫指令是指控制洗地机进行清扫操作的指令.
83.作为一示例，步骤s301中，洗地机可接收用户操作洗地机中的控制按钮所形成的目标清扫指令，也可接收用户通过操作智能手机或者其他远程终端所触发的目标清扫指令，还可接收预先设置的定时程序所触发的目标清扫指令，本方案不对目标清扫指令的触发方式进行限定。
84.其中，目标清扫任务是指基于接收到的目标清扫指令所形成的任务，即洗地机根据内置程序生成的需要执行清扫操作的任务，该目标清扫任务是基于目标楼层形成的需与电梯进行联动控制的任务。本示例中，目标清扫任务包括目标楼层和目标清扫区域。目标楼层是指本次目标清扫任务所在的楼层。本示例中，目标楼层是区别于当前楼层的楼层，此处的当前楼层是指洗地机当前时刻所处的楼层，只有目标楼层和当前楼层属于不同楼层时，才会存在与电梯进行联动控制的必要性。目标清扫区域是指具体执行清扫作业的区域。
85.作为一示例，步骤s302中，洗地机在接收到目标清扫指令后，可对目标清扫指令进行解析识别，判断是否能识别出目标楼层，若能够识别出目标楼层，则生成目标楼层对应的目标清扫任务，并执行后续步骤；若不能识别出目标楼层，则无需生成目标楼层对应的目标清扫任务，不再执行后续步骤。
86.其中，目标电梯口是指路线规划所确定的电梯口，是指洗地机进行跨楼层作业所需乘坐的目标电梯对应的电梯口。第一规划路线是指路线规划过程中，确定从洗地机的当前机器位置到目标电梯口之间的路线。第二规划路线是指路线规划过程中，确定从目标电梯口到目标清扫任务对应的目标清扫区域之间的路线。
87.作为一示例，步骤s303中，洗地机实时获取当前机器位置；再采用预先设置的路线规划算法，对当前机器位置和目标清扫任务中的目标楼层及其对应的目标清扫区域进行路线规划，确定目标电梯口和最优行进路线，此处的最优行进路线包括目标电梯口对应的第一规划路线和第二规划路线。本示例中，基于目标楼层对应的目标清扫任务进行路线规划，动态确定目标电梯口，相比于采用固定电梯口到达目标楼层的方式，有助于节省耗时，降低
耗电量，有利于洗地机的持续续航。第一规划路线为动态规划出当前机器位置到目标电梯口之间的最优行进路线，而第二规划路线为动态规划出目标电梯口到目标清扫区域之间的最优行进路线，其行驶路线动态规划，有助于节省耗时，降低耗电量，有利于洗地机的持续续航。
88.其中，当前机器位置是指洗地机当前时刻所处的位置。目标电梯口对应的指定区域是指基于目标电梯口所限定的区域。作为一示例，在洗地机与电机采用蓝牙通讯方式进行联动控制过程中，目标电梯口对应的指定区域可以是指蓝牙通讯方式对应的通讯距离所限定的区域，例如，在以目标电梯口为中心，半径为5m的区域。
89.作为一示例，步骤s304中，洗地机基于第一规划路线行驶，并利用自身的定位模块，实时获取洗地机的当前机器位置，并将实时监测到的当前机器位置与目标电梯口的指定区域进行比较，判断当前机器位置是否位于目标电梯口的指定区域内；在当前机器位置位于目标电梯口的指定区域内时，洗地机与目标电梯口对应的目标电梯进行通讯，保障洗地机与电梯的联动控制的可行性。
90.其中，开启电梯指令是指用于控制目标电梯开门的指令。
91.本示例中，洗地机在当前机器位置位于目标电梯口的指定区域时，可利用洗地机自带的蓝牙通讯模块与目标电梯的蓝牙通讯模块建立通讯连接，若两者建立通讯连接，则洗地机可向目标电梯发送开启电梯指令，以使目标电梯在接收到开启电梯指令且目标电梯运行至当前楼层后，打开目标电梯口对应的电梯门，实现电梯门打开过程的自动化，提升洗地机跨楼层清扫的效率和便捷性。
92.其中，楼层控制指令是用于控制目标电梯运行至目标楼层的指令。
93.作为一示例，步骤s305中，洗地机在目标电梯运行至当前楼层且打开电梯门后，可移动至目标电梯内，并向目标电梯发送基于目标楼层所形成的楼层控制指令，控制目标电梯运行至目标楼层，通过与目标电梯进行联动控制，实现洗地机前往目标楼层的自动化控制，无需人为搬运，有助于提高跨楼层作业的效率和便捷性。
94.作为一示例，步骤s306中，洗地机在目标电梯运行至目标楼层后，基于第二规划路线行驶，并利用自身的定位模块，实时获取洗地机的当前机器位置，并将实时监测到的当前机器位置与目标清扫任务对应的目标清扫区域进行比较，判断当前机器位置是否位于目标清扫任务对应的目标清扫区域内；在当前机器位置位于目标清扫任务对应的目标清扫区域内时，说明洗地机已移动至目标清扫区域，此时，可执行目标清扫任务。
95.本实施例中，洗地机根据目标清扫指令，生成目标楼层对应的目标清扫任务，基于目标楼层对应的目标清扫任务进行路线规划，动态确定目标电梯口，相比于采用固定电梯口到达目标楼层的方式，有助于节省耗时，降低耗电量，有利于洗地机的持续续航；洗地机与目标电梯进行通讯，以控制目标电梯打开电梯门并运行至目标楼层，实现对目标电梯的自动控制，提升洗地机跨楼层执行清扫操作的效率和便捷性；洗地机根据第一规划路线行驶至目标电梯口，根据第二规划路线驶离目标电梯口至目标清扫区域，其行驶路线动态规划，有助于节省耗时，降低耗电量，有利于洗地机的持续续航。
96.在一实施例中，如图4所示，提供一种洗地机联动控制方法，以该方法应用在图1中的洗地机为例进行说明，包括如下步骤：
97.s401：接收目标充电指令；
98.s402：基于目标充电指令，生成目标楼层对应的目标充电任务；
99.s403：基于目标楼层对应的目标充电任务进行路线规划，确定目标电梯口和目标规划路线，目标规划路线包括第一规划路线和第二规划路线；
100.s404：基于第一规划路线行驶，在当前机器位置位于目标电梯口对应的指定区域时，向目标电梯口对应的目标电梯发送开启电梯指令，控制目标电梯打开电梯门；
101.s405：移动至目标电梯内，向目标电梯发送基于目标楼层所形成的楼层控制指令，控制目标电梯运行至目标楼层；
102.s406：基于第二规划路线行驶，在当前机器位置位于目标充电任务的待充电区域时，执行目标控制任务。
103.其中，步骤s401是步骤s201的一具体实施方式，即目标控制指令包括目标充电指令；步骤s402是步骤s202的一具体实施方式，即目标控制任务包括目标充电任务；步骤s403是步骤s203的一具体实施方式；步骤s404与步骤s204相同，步骤s405与步骤s205相同，步骤s406是步骤s206的一具体实施方式。
104.其中，目标充电指令是指控制洗地机进行自动充电的指令。
105.作为一示例，步骤s401中，洗地机可接收用户操作洗地机中的控制按钮所形成的目标充电指令，也可接收用户通过操作智能手机或者其他远程终端所触发的目标充电指令，还可接收预先设置的充电检测程序所触发的目标充电指令，本方案不对目标充电指令的触发方式进行限定。
106.例如，洗地机获取当前机器电量，可将当前机器电量与预设电量阈值进行比较，若当前机器电量小于预设电量阈值，则认定洗地机电量不足，需进行充电，此时，可生成目标充电指令。此处的预设电量阈值是预先设置的用于评估是否需要充电的电量阈值。
107.又例如，洗地机在每次执行完目标清扫任务后，即在每次执行步骤s306后，可自动触发目标充电指令。
108.其中，目标充电任务是指基于接收到的目标充电指令所形成的任务，即洗地机根据内置程序生成的控制洗地机到充电基站进行充电的任务，该目标充电任务可以是基于目标楼层形成的需与电梯进行联动控制的任务。本示例中，目标充电任务包括目标楼层和待充电区域。目标楼层是指本次目标充电任务所在的楼层，该目标楼层具体可为充电基站所在的楼层。本示例中，目标楼层是区别于当前楼层的楼层，此处的当前楼层是指洗地机当前时刻所处的楼层，只有目标楼层和当前楼层属于不同楼层时，才会存在与电梯进行联动控制的必要性。待充电区域是设置在充电基站附近，供洗地机待选充电的区域。
109.作为一示例，步骤s402中，由于充电基站所在的目标楼层和待充电区域是预先确定并存储在冼地机的存储器中，因此，洗地机在接收到目标充电指令后，可直接调用存储器中的目标楼层和待充电区域，生成目标楼层对应的目标充电任务，以便基于目标充电任务执行后续步骤。
110.本示例中，洗地机在接收到目标充电指令后，可从存储器中获取充电基站所在的目标楼层和待充电区域，将目标楼层和当前楼层进行匹配；若目标楼层与当前楼层不同，说明需要跨楼层作业，即需要与电梯进行联动控制，此时，生成目标楼层对应的目标充电任务，保障目标充电任务的必要性；若目标楼层与当前楼层相同，说明洗地机当前在目标楼层上，无需进行跨楼层作业，即无需与电梯进行联动控制，因此，可直接控制洗地机移动到待
充电区域进行充电操作即可。
111.其中，目标电梯口是指路线规划所确定的电梯口，是指洗地机进行跨楼层作业所需乘坐的目标电梯对应的电梯口。第一规划路线是指路线规划过程中，确定从洗地机的当前机器位置到目标电梯口之间的路线。第二规划路线是指路线规划过程中，确定从目标电梯口到目标充电任务对应的待充电区域之间的路线。
112.作为一示例，步骤s403中，洗地机实时获取当前机器位置；再采用预先设置的路线规划算法，对当前机器位置和目标充电任务中的目标楼层及其对应的待充电区域进行路线规划，确定目标电梯口和最优行进路线，此处的最优行进路线包括目标电梯口对应的第一规划路线和第二规划路线。本示例中，基于目标楼层对应的目标充电任务进行路线规划，动态确定目标电梯口，相比于采用固定电梯口到达目标楼层的方式，有助于节省耗时，降低耗电量，有利于洗地机的持续续航。第一规划路线为动态规划出当前机器位置到目标电梯口之间的最优行进路线，而第二规划路线为动态规划出目标电梯口到待充电区域之间的最优行进路线，其行驶路线动态规划，有助于节省耗时，降低耗电量，有利于洗地机的持续续航。
113.其中，当前机器位置是指洗地机当前时刻所处的位置。目标电梯口对应的指定区域是指基于目标电梯口所限定的区域。作为一示例，在洗地机与电机采用蓝牙通讯方式进行联动控制过程中，目标电梯口对应的指定区域可以是指蓝牙通讯方式对应的通讯距离所限定的区域，例如，在以目标电梯口为中心，半径为5m的区域。
114.作为一示例，步骤s404中，洗地机基于第一规划路线行驶，并利用自身的定位模块，实时获取洗地机的当前机器位置，并将实时监测到的当前机器位置与目标电梯口的指定区域进行比较，判断当前机器位置是否位于目标电梯口的指定区域内；在当前机器位置位于目标电梯口的指定区域内时，洗地机与目标电梯口对应的目标电梯进行通讯，保障洗地机与电梯的联动控制的可行性。
115.其中，开启电梯指令是指用于控制目标电梯开门的指令。
116.本示例中，洗地机在当前机器位置位于目标电梯口的指定区域时，可利用洗地机自带的蓝牙通讯模块与目标电梯的蓝牙通讯模块建立通讯连接，若两者建立通讯连接，则洗地机可向目标电梯发送开启电梯指令，以使目标电梯在接收到开启电梯指令且目标电梯运行至当前楼层后，打开目标电梯口对应的电梯门，实现电梯门打开过程的自动化，提升洗地机跨楼层作业的效率和便捷性。
117.其中，楼层控制指令是用于控制目标电梯运行至目标楼层的指令。
118.作为一示例，步骤s405中，洗地机在目标电梯运行至当前楼层且打开电梯门后，可移动至目标电梯内，并向目标电梯发送基于目标楼层所形成的楼层控制指令，控制目标电梯运行至目标楼层，通过与目标电梯进行联动控制，实现洗地机前往目标楼层的自动化控制，无需人为搬运，有助于提高跨楼层充电的效率和便捷性。
119.作为一示例，步骤s406中，洗地机在目标电梯运行至目标楼层后，基于第二规划路线行驶，并利用自身的定位模块，实时获取洗地机的当前机器位置，并将实时监测到的当前机器位置与目标充电任务对应的待充电区域进行比较，判断当前机器位置是否位于目标充电任务对应的待充电区域内；在当前机器位置位于目标充电任务对应的待充电区域内时，说明洗地机已移动至待充电区域，此时，可执行目标充电任务。
120.本实施例中，洗地机根据目标充电指令，生成目标楼层对应的目标充电任务，基于
目标楼层对应的目标充电任务进行路线规划，动态确定目标电梯口，相比于采用固定电梯口到达目标楼层的方式，有助于节省耗时，降低耗电量，有利于洗地机的持续续航；洗地机与目标电梯进行通讯，以控制目标电梯打开电梯门并运行至目标楼层，实现对目标电梯的自动控制，提升洗地机跨楼层执行充电操作的效率和便捷性；洗地机根据第一规划路线行驶至目标电梯口，根据第二规划路线驶离目标电梯口至待充电区域，其行驶路线动态规划，有助于节省耗时，降低耗电量，有利于洗地机的持续续航。
121.在一实施例中，如图5所示，步骤s202，即基于目标控制指令，生成目标楼层对应的目标控制任务，包括：
122.s501：基于目标控制指令，判断是否能识别出目标楼层；
123.s502：若目标控制指令能识别出目标楼层，且目标楼层与当前楼层不同，则生成目标楼层对应的目标控制任务；
124.s503：若目标控制指令不能识别出目标楼层，或者目标楼层与当前楼层相同，则重复执行洗地机接收目标控制指令。
125.作为一示例，步骤s501中，洗地机在接收到目标控制指令后，解析识别目标控制指令，判断是否能够识别出目标楼层，以便根据识别结果，执行不同处理流程。
126.作为一示例，步骤s502中，洗地机在目标控制指令能够识别出目标楼层后，需将目标楼层与洗地机当前时刻所处的当前楼层进行匹配；若目标楼层与当前楼层不同，说明需要进行跨楼层作业，即需要与电梯进行联动控制，因此，需生成目标楼层对应的目标控制任务，以便与电梯进行联动控制，保障目标控制任务生成的必要性。
127.作为一示例，步骤s503中，洗地机在目标控制指令不能识别出目标楼层，或者能够识别出目标楼层，但目标楼层与当前楼层相同，说明无需跨楼层作业，即无需与电梯进行联动控制，因此，无需生成目标楼层对应的目标控制任务。
128.例如，洗地机在目标控制指令为目标清扫指令时，其识别出的目标楼层为fm，而洗地机当前时刻所在的当前楼层为fn；若fm与fn相同，说明需要在当前楼层进行清扫，无需与电梯进行联动控制；若fm与fn不同，说明需要跨楼层清扫，因此，需生成与目标楼层相对应的目标清扫任务。
129.又例如，洗地机在目标控制指令为目标充电指令时，其识别出的目标楼层为fm，而洗地机当前时刻所在的当前楼层为fn；若fm与fn相同，说明洗地机当前时刻所在的当前楼层上有充电基站，无需与电梯进行联动控制；若fm与fn不同，说明洗地机当前时刻所在的当前楼层上没有充电基站，因此，需生成与目标楼层相对应的目标充电任务。
130.在一实施例中，如图6所示，步骤s203，即基于目标楼层对应的目标控制任务进行路线规划，确定目标电梯口和目标规划路线，目标规划路线包括第一规划路线和第二规划路线，包括：
131.s601：获取当前机器位置和可行电梯口；
132.s602：根据当前机器位置和目标楼层对应的目标作业区域，确定推荐规划路线和推荐电梯口；
133.s603：对可行电梯口和推荐电梯口进行匹配处理，获取目标电梯口，将目标电梯口对应的推荐规划路线确定为目标规划路线。
134.其中，当前机器位置是指洗地机当前时刻所在的位置。可行电梯口是指洗地机当
前时刻可以前往的电梯口。
135.作为一示例，步骤s601中，洗地机在基于目标楼层对应的目标控制任务进行路线规划过程中，需先基于自身的定位模块，确定当前机器位置；并基于当前楼层对应的楼层规划图，确定洗地机在当前楼层可以选择前行的可行电梯口。
136.其中，推荐电梯口是指根据当前机器位置和目标楼层对应的目标作业区域进行路线规划，所确定较短路线所经过的电梯口。
137.作为一示例，步骤s602中，洗地机可采用预先设置的路线规划算法，对当前机器位置和目标楼层对应的目标作业区域进行路线规划，以获取当前机器位置到目标作业区域的所有规划路线并确定每一规划路线对应的路线长度；依据路线长度由大到小的顺序，依次确定推荐规划路线，将推荐规划路线中经过的电梯口，确定为推荐电梯口。
138.作为一示例，步骤s603中，洗地机可将其可行电梯口和推荐电梯口进行匹配处理，若可行电梯口与推荐电梯口相匹配，则将推荐电梯口确定为目标电梯口，并将目标电梯口对应的推荐规划路线确定为目标规划路线；若可行电梯口与推荐电梯口不匹配，则重复执行步骤s602，将路线长度更小的规划路线确定为推荐规划路线并确定推荐规划路线对应的推荐电梯口。
139.本实施例中，在确定当前机器位置和可行电梯口后，先基于当前机器位置和目标作业区域进行动态规划，确定推荐规划路线和推荐电梯口，以便基于动态规划路线进行顺序，相比于固定路线和固定电梯口方式，有助于节省耗时，降低耗电量，有利于洗地机的持续续航；再对可行电梯口和推荐电梯口进行匹配处理，获取目标电梯口，将目标电梯口对应的推荐规划路线确定为目标规划路线，以保障目标电梯口和目标规划路线的可行性，避免基于不可行电梯口进行路线规划和行驶控制，有助于保障洗地机跨楼层作业的智能性。
140.在一实施例中，步骤s205，即移动至目标电梯内，向目标电梯发送基于目标楼层所形成的楼层控制指令，控制目标电梯运行至目标楼层，包括：
141.在接收到目标电梯发送的开门成功指令时，移动至目标电梯内，向目标电梯发送基于目标楼层所形成的楼层控制指令，以控制目标电梯运行至目标楼层；
142.或者，监测目标电梯的电梯门状态，在电梯门状态为打开状态时，移动至目标电梯内，向目标电梯发送基于目标楼层所形成的楼层控制指令，以控制目标电梯运行至目标楼层。
143.作为一示例，洗地机在向目标电梯发送开启电梯指令，控制目标电梯打开电梯门后，需在第一等待时间内等待接收目标电梯发送的开门成功指令，若在第一等待时间内可接收到目标电梯发送的开门成功指令，说明目标电梯的电梯门已经成功打开，此时，洗地机可移动至目标电梯内，向目标电梯发送基于目标楼层所形成的楼层控制指令，以控制目标电梯运行至目标楼层。可理解地，利用洗地机和目标电梯之间的通信，确定目标电梯的电梯门是否打开，在确定目标电梯的电梯门状态为打开状态时，才执行移动至目标电梯的操作，以保障洗地机乘坐目标电梯的安全性和智能性。
144.作为又一示例，洗地机在向目标电梯发送开启电梯指令，控制目标电梯打开电梯门后，需检测目标电梯的电梯门是否打开，以获取目标电梯的电梯门状态。例如，洗地机上可设置摄像头，可通过摄像头采集目标电梯口对应的摄像数据，对采集到的摄像数据进行识别，获取目标电梯的电梯门状态。本示例中，洗地机在监测到目标电梯的电梯门状态为打
开状态时，说明目标电梯的电梯门已经成功打开，此时，洗地机可移动至目标电梯内，向目标电梯发送基于目标楼层所形成的楼层控制指令，以控制目标电梯运行至目标楼层。可理解地，利用洗地机自带的摄像头监测目标电梯的电梯门状态，在确定目标电梯的电梯门状态为打开状态时，才执行移动至目标电梯的操作，以保障洗地机乘坐目标电梯的安全性和智能性。
145.在一实施例中，步骤s206，即基于第二规划路线行驶，在当前机器位置位于目标控制任务的目标作业区域时，执行目标控制任务，包括：
146.在接收到目标电梯发送的电梯到达指令时，基于第二规划路线行驶，在当前机器位置位于目标控制任务的目标作业区域时，执行目标控制任务；
147.或者，监测目标电梯的当前楼层和电梯门状态，在当前楼层为目标楼层且电梯门状态为打开状态时，基于第二规划路线行驶，在当前机器位置位于目标控制任务的目标作业区域时，执行目标控制任务。
148.其中，电梯到达指令是指目标电梯在电梯运行至目标楼层，且其电梯门处于打开状态下形成的指令。
149.作为一示例，洗地机在向目标电梯发送楼层控制指令，控制目标电梯运行至目标楼层后，可在第二等待时间内等待接收目标电梯发送的电梯到达指令，若在第二等待时间内可接收到目标电梯发送的电梯到达指令，说明目标电梯已经运行至目标楼层，且目标电梯的电梯门处于打开状态，此时，可基于第二规划路线行驶，在当前机器位置位于目标控制任务的目标作业区域时，执行目标控制任务。可理解地，利用洗地机和目标电梯之间的通信，可在目标电梯运行至目标楼层，且电梯门处于打开状态时，才基于第二规划路线行驶，以保障洗地机乘坐目标电梯的安全性和智能性。
150.作为又一示例，洗地机在向目标电梯发送楼层控制指令，控制目标电梯运行至目标楼层后，需检测目标电梯的当前楼层和电梯门状态。例如，洗地机上设有摄像头，可通过摄像头采集目标电梯口对应的摄像数据，对采集到的摄像数据进行识别，获取目标电梯的电梯门状态。本示例中，洗地机在当前楼层为目标楼层且电梯门状态为打开状态时，说明目标电梯已经运行至目标楼层，且目标电梯的电梯门处于打开状态，此时，可基于第二规划路线行驶，在当前机器位置位于目标控制任务的目标作业区域时，执行目标控制任务。可理解地，利用洗地机自带的摄像头监测目标电梯的当前楼层和电梯门状态，在确定目标电梯的当前楼层为目标楼层且电梯门状态为打开状态时，才执行移动至目标电梯的操作，以保障洗地机乘坐目标电梯的安全性和智能性。
151.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
152.在一实施例中，提供一种洗地机，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述实施例中洗地机联动控制方法，例如图2所示s201-s206，或者图3至图6中所示，为避免重复，这里不再赘述。
153.在一实施例中，提供一种洗地机联动控制系统，包括上述实施例中的洗地机和洗地机通信的电梯，例如，洗地机与电梯通过蓝牙通信技术进行通信，该洗地机可执行上述实施例中洗地机联动控制方法，例如图2所示s201-s206，或者图3至图6中所示，为避免重复，
这里不再赘述
154.在一实施例中，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中洗地机联动控制方法，例如图2所示s201-s206，或者图3至图6中所示，为避免重复，这里不再赘述。
155.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。
156.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
157.以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。