组装装置的控制方法、电子设备及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及但不限于机械控制技术领域，特别涉及一种组装装置的控制方法、控制装置、组装装置及存储介质。


背景技术：

2.在电子产品的自动化生产过程中，电机需要进行回零，在相关技术中，通常是固定电机的回零方向，例如，将回零方向固定为顺时针方向，这种方式使得电机旋转至任意角度时均只能沿顺时针方向进行回零，在相对于原点的旋转角度较小的情况下，会使电机回零需要旋转的角度较大，而在生产设备中，电机通常同时连接有多个质量较大的设备，当回零时旋转的角度较大，会导致电机回零速度慢，从而导致生产设备工作效率低。


技术实现要素：

3.本技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本技术提出一种组装装置的控制方法、控制装置、组装装置及存储介质，根据挡片相对于原点的旋转角度与预设范围能够确定电机的回零方向，电机回零更加灵活。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种组装装置的控制方法，所述组装装置包括吸取组件、电机、挡片、检测传感器，所述吸取组件、所述挡片均与所述电机连接，所述检测传感器用于检测所述挡片相对于原点的位置关系；
5.所述方法包括：
6.在所述电机使能后，获取所述检测传感器的检测结果；
7.当所述检测结果表示所述挡片相对于原点的旋转角度处于预设范围，将所述电机的回零方向确定为与驱动方向相反的方向；
8.当所述检测结果表示所述挡片相对于原点的旋转角度处于所述预设范围之外，将所述电机的回零方向确定为与所述驱动方向相同的方向；
9.根据所述回零方向，控制所述电机回零至所述原点；
10.在所述电机回零后，接收控制指令并根据所述控制指令控制所述吸取组件执行对应的操作。
11.第二方面，本技术实施例还提供了电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任意一项所述的组装装置的控制方法。
12.第三方面，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于实现如第一方面任意一项所述的组装装置的控制方法。
13.本技术的上述实施例至少具有如下有益效果：在电机使能后，获取检测传感器的检测结果，当挡片相对于原点的旋转角度较小，也即当检测传感器的检测结果表示挡片相对于原点的旋转角度处于预设范围，将电机的回零方向确定为与驱动方向相反的方向；当
挡片相对于原点的旋转角度较大，也即当检测结果表示挡片相对于原点的旋转角度处于预设范围之外，将电机的回零方向确定为与驱动方向相同的方向；在确定回零方向后，根据回零方向，控制电机回零至原点；在电机回零后，接收控制指令并根据控制指令控制吸取组件执行对应的操作。本技术使得回零方向不再固定，电机回零需要旋转的角度更加合理，提高组装装置的工作效率。
14.本技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
15.下面结合附图和实施例对本技术做进一步的说明，其中：
16.图1为本技术实施例提供的组装装置的结构框图；
17.图2为本技术另一实施例提供的组装装置的控制方法的流程图；
18.图3为本技术另一实施例提供的组装装置的部分结构示意图；
19.图4为本技术另一实施例提供的组装装置的控制方法的流程图；
20.图5为本技术另一实施例提供的组装装置的控制方法的流程图；
21.图6为本技术另一实施例提供的组装装置的控制方法的流程图；
22.图7为本技术一些实施例提供的组装装置的控制方法的取料流程示意图；
23.图8为本技术另一实施例提供的组装装置的控制方法的流程图；
24.图9为本技术一些实施例提供的组装装置的控制方法的贴料流程示意图；
25.图10为本技术另一实施例提供的组装装置的控制方法的流程图；
26.图11为本技术另一实施例实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
27.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
28.在本技术的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
29.在本技术的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
30.本技术的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本技术中的具体含义。
31.本技术的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、
材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
32.在电子产品的自动化生产过程中，在电子产品的自动化生产过程中，电机需要进行回零，在相关技术中，通常是固定电机的回零方向，例如，将回零方向固定为顺时针方向，这种方式在某些情况下会使电机回零时旋转的角度较大，而在生产设备中，电机通常同时连接有多个质量较大的设备，由于需要考虑与电机连接的设备的惯性，因此，电机的转速通常较低，当回零时旋转的角度较大，会导致电机回零速度慢，从而导致生产设备工作效率低。基于此，本技术实施例提供了一种组装装置的控制方法、控制装置、组装装置及存储介质，根据挡片相对于原点的旋转角度与预设范围能够确定电机的回零方向，电机回零更加灵活。
33.参照图1以及图3，本技术实施例的组装装置包括吸取组件110、电机130、挡片150、检测传感器140，吸取组件110、挡片150均与电机130连接，组装装置还包括微控制单元(microcontroller unit，mcu)模块，mcu模块120分别与吸取组件110、电机130、检测传感器140连接，检测传感器140用于检测所述挡片150相对于原点的位置关系。吸取组件110包括第一阀门111、第二阀门112以及吸取部113，第一阀门111用于连接负压气源，第二阀门112用于连接正压气源，吸取部113分别与第一阀门111、第二阀门112连通。通过mcu模块120执行本技术的组装装置的控制方法，接收控制指令，并根据控制指令控制电机130、吸取组件110的运行。
34.值得注意的是，图1示出的各个模块之间均为可拆卸连接，本领域技术人员可以根据实际需求减少或增加模块。需要说明的是，检测传感器140可以是红外传感器或其他光电传感器。
35.值得注意的是，在安装组装装置的各个模块时，需要给电机130及吸取部113预留部分空间，以使电机130能驱动吸取部113转动，而对于图1示出的组装装置，由于电机130的回零角度较小，因此在安装组装装置的各个模块时，对于电机130与吸取部113转动的预留空间的要求较低，对组装装置各个模块的具体空间布局限制较小，以便于根据实际需求给组装装置增加其他模块。
36.在一实施例中，mcu模块120作为以太网控制自动化技术(ethernet for control automation technology，ethercat)从站，且通过总线与ethercat主站连接，ethercat主站向组装装置发送相关控制指令，mcu模块120根据相关控制指令执行对应的步骤。需要说明的是，ethercat(以太网控制自动化技术)：ethercat是一个开放架构，以以太网为基础的现场总线系统。ethercat是确定性的工业以太网。ethercat使用全双工的以太网实体层，从站可能有二个或二个以上的埠。若设备没侦测到其下游有其他设备，从站的控制器会自动关闭对应的埠并回传以太网帧。由于上述的特性，ethercat几乎支援所有的网络拓扑，包括总线式、树状或是星状，现场总线常用的总线式拓扑也可以用在以太网中。
37.参照图2，本技术实施例提出一种组装装置的控制方法，能够应用于图1示出的mcu模块120，方法包括以下步骤：
38.步骤s210，在电机使能后，获取检测传感器的检测结果；当检测结果表示挡片相对于原点的旋转角度处于预设范围时执行步骤s220；当检测结果表示挡片相对于原点的的旋
转角度处于预设范围之外时执行步骤s230；
39.步骤s220，将电机的回零方向确定为与驱动方向相反的方向；
40.步骤s230，将电机的回零方向确定为与驱动方向相同的方向；
41.步骤s240，根据回零方向，控制电机回零至原点；
42.步骤s250，在电机回零后，接收控制指令并根据控制指令控制吸取组件执行对应的操作。
43.本技术实施例的组装装置的控制方法，在电机130使能后，获取检测传感器140的检测结果，当挡片150相对于原点的旋转角度较小，也即当检测传感器140的检测结果表示电机130的旋转角度处于预设范围，将电机130的回零方向确定为与驱动方向相反的方向；当挡片150相对于原点的旋转角度较大，也即当检测传感器140的检测结果表示旋转角度处于预设范围之外，将电机130的回零方向确定为与驱动方向相同的方向；在确定回零方向后，根据回零方向，控制电机130回零至原点；在电机130回零后，接收控制指令并根据控制指令控制吸取组件执行对应的操作。本技术使得回零方向不再固定，电机130回零需要旋转的角度更加合理，提高了组装装置的工作效率。
44.需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际需要设定预设范围，例如预设范围的最大角度可以是90
°
～270
°
；预设范围的最大角度为90
°
时，可进一步将预设范围设定为0
°‑
90
°
，当电机130旋转角度为0
°
时，无需回零，当旋转角度为90
°
时，回零方向可以确定为与驱动方向相反的方向，当旋转角度为45
°
时，可以确定为与驱动方向相反的方向；预设范围的最大角度为135
°
时，可进一步将预设范围设定为0
°‑
135
°
，当电机130旋转角度为0
°
时，无需回零，当旋转角度为135
°
时，回零方向可以确定为与驱动方向相反的方向，当旋转角度为90
°
时，可以确定为与驱动方向相反的方向；预设范围的最大角度为225
°
时，可进一步将预设范围设定为0
°‑
225
°
，当电机130旋转角度为0
°
时，无需回零，当旋转角度为225
°
时，回零方向可以确定为与驱动方向相反的方向，当旋转角度为135
°
时，可以确定为与驱动方向相反的方向；预设范围的最大角度为270
°
时，可进一步将预设范围设定为0
°‑
270
°
，当电机130旋转角度为0
°
时，无需回零，当旋转角度为270
°
时，回零方向可以确定为与驱动方向相反的方向，当旋转角度为180
°
时，可以确定为与驱动方向相反的方向。
45.在另一些实施例中，预设范围还可以是0
°
至180
°
，当电机130旋转角度为0
°
时，无需回零，当旋转角度处于在0
°
至180
°
时，例如旋转角度为100
°
，表明与初始状态相比，电机130旋转的角度小于180
°
，将电机130的回零方向确定为与驱动方向相反的方向，根据该回零方向控制电机130回零至原点，能够使电机130在回零时旋转的角度较小且回零时旋转的角度小于180
°
；当检测结果表示旋转角度处于预设范围之外，例如旋转角度为190
°
，表明与初始状态相比，电机130旋转的角度大于180
°
，将电机130的回零方向确定为与驱动方向相同的方向，根据该回零方向控制电机130回零至原点，能够使电机130在回零时旋转的角度较小且回零时旋转的角度小于180
°
；本技术实施例通过检测传感器140对挡片150进行检测，确定电机130的旋转角度，从而确定回零方向，能够使电机130进行回零时旋转的角度较小，进而能够提高组装装置的工作效率。需要说明的是，当预设范围是0
°
至180
°
，本领域技术人员可以根据实际需要设定180
°
处于预设范围，也可以设定180
°
处于预设范围；当设定180
°
处于预设范围，且旋转角度为180
°
时，则确定回零方向为与驱动方向相反的方向；当设定180
°
不处于预设范围，旋转角度为180
°
时，则确定回零方向为与驱动方向相同的方向；本
领域技术人员可以根据实际需要设定预设范围是否包括边界值。
46.参照图3，图3为本技术一些实施例的组装装置的部分结构示意图。预设范围在0
°
至180
°
，因此设定挡片150的遮挡范围为180
°
。电机130可以为步进电机130，在电机130中预先设定有原点位置，挡片150套设于电机130转轴上，检测传感器140设于电机130转轴的一侧，检测传感器140用于检测挡片150是否遮挡原点。例如，在初始状态下，原点位于挡片150边缘的下方，且挡片150恰好遮挡原点，电机130的驱动方向为顺时针方向，并且当电机130沿顺时针方向旋转的角度小于180
°
时，挡片150遮挡原点，当电机130沿顺时针方向旋转的角度大于180
°
时，挡片150不遮挡原点，因此，可以通过检测传感器140检测挡片150是否遮挡原点，从而可以通过检测结果确定电机130的旋转角度是否处于0
°
至180
°
。在组装装置运行过程中，mcu模块120接收使能指令并使电机130使能时，获取检测传感器140的检测结果，在电机130旋转的角度小于180
°
时，挡片150将会遮挡原点，也即当检测结果表示旋转角度处于预设范围，则表明与初始状态相比，电机130旋偏转旋转的角度小于180
°
，则将电机130的回零方向确定为与驱动方向相反的方向，即回零方向确定为逆时针方向，根据逆时针方向控制电机130回零至原点。当检测结果表示挡片150未遮挡原点，即检测结果表示旋转角度处于预设范围之外，表明与初始状态相比，电机130旋转的角度大于180
°
，将电机130的回零方向确定为与驱动方向相同的方向，即回零方向确定为顺时针方向，根据顺时针方向控制电机130回零至原点。
47.需要说明的是，当预设范围为0
°
至180
°
，挡片150的形状可以是如图3所示的半圆形，挡片150还可以是其他形状，挡片的遮挡范围为180
°
即可，本技术对挡片150的形状不作出具体限定。
48.值得注意的是，在电机130回零时，在确定回零方向后，通过mcu模块120接收与回零相关的参数，例如电机130回零时转动的步数、方向、加速度，最大速度，根据回零方向以及与回零相关的参数控制电机130进行回零。
49.可以理解的是，控制指令包括取料指令，参照图4，接收控制指令并根据控制指令控制吸取组件110执行对应的操作可以包括步骤s410和步骤s420。
50.步骤s410，根据取料指令控制电机旋转第一预设角度，以使吸取部与上料区位置对应；
51.步骤s420，在电机旋转第一预设角度后，控制第二阀门关闭以及第一阀门打开，以使吸取部吸取位于上料区的物料。
52.例如，mcu模块120接收由ethercat主站发送的取料指令后，根据取料指令控制电机130旋转第一预设角度，以使吸取部113与上料区位置对应，然后根据取料指令控制第二阀门112关闭，并控制第一阀门111打开，由于吸取部113通过第一阀门111连接负压气源，当第一阀门111打开时，吸取部113内产生负压，从而使吸取组件110能够吸取位于上料区的物料。
53.需要说明的是，上料区用于放置物料，为了使吸取部113能吸取位于上料区的物料，需要吸取部113与上料区位置对应，且对角度有要求，在控制电机130旋转第一预设角度后，能够使吸取部113与上料区位置对应。本技术对第一预设角度不作出具体限定，本领域技术人员可以根据实际情况设定第一预设角度。
54.参照图5，接收控制指令并根据控制指令控制吸取组件110执行对应的操作还可以
包括步骤s510和步骤s520。
55.步骤s510，在第一阀门打开第一目标时长后，检测吸取部与物料之间的气压值；其中，第一目标时长根据物料的重量设定；
56.步骤s520，当当前气压值大于预设气压值，重启第一阀门和第二阀门。
57.在一些实施例中，组装装置还设有气压传感器，气压传感器用于检测吸取部113内的气压。在第一阀门111打开第一目标时长后，检测吸取部113内的当前气压值，若当前气压值大于预设气压值，则表明吸取部113内部的气压过大，未形成真空，吸取部113未吸取到物料，因此重启第一阀门111和第二阀门112，重新控制第一阀门111打开，使第二阀门112关闭，以使吸取部113内形成真空，以吸取物料。第一目标时长根据物料的重量设定，以使在第一目标时长内，吸取部113内能够形成足够吸取物料的真空气压，以吸取物料。需要说明的是，若当前气压值小于或等于预设气压值，则表明吸取部113成功吸取物料。
58.可以理解的是，接收控制指令并根据控制指令控制吸取组件110执行对应的操作还可以包括以下步骤：
59.当重启第一阀门111和第二阀门112的累计次数大于预设次数阈值，生成并输出错误报警信息。
60.在检测吸取部113内的当前气压值之后，每当检测到当前气压值大于预设气压值，则重启第一阀门111和第二阀门112，并作记录重启的次数，当重启第一阀门111和第二阀门112的累计次数大于预设次数阈值，生成并输出错误报警信息。例如，预设次数可以是3次，当重启第一阀门111和第二阀门112的累计次数大于3次，则生成错误报警信息，并通过总线向ethercat主站输出错误报警信息。需要说明的是，当重启第一阀门111和第二阀门112的累计次数小于或等于预设次数阈值，且在下一次检测吸取部113内的当前气压值时，当前气压值小于或等于预设气压值，则将累计次数清零。
61.可以理解的是，参照图6，第一目标时长通过如下步骤确定；
62.步骤s610，接收来自用户的配置指令；
63.步骤s620，根据所述配置指令，设置所述第目标一时长。
64.可以理解的是，吸取部113用于吸取多种物料，由于不同的物料的重量不同，因此吸取部113需要产生的负压也不同，因此第一阀门111打开的时长也不同，即第一目标时长不同。在一实施例中，ethercat主站根据当前物料向组装装置发送来自用户的配置指令，配置指令中包括当前物料的重量信息，而组装装置的mcu模块120本地预先存储有多个物料的重量信息以及对应的第一时长，组装装置在接收到取料指令后，根据取料指令中的重量信息从本地存储中确定与该重量信息匹配的第一时长作为第一目标时长。需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际需要，对不同重量的物料进行测试，得到不同重量的物料对应的第一时长，当第一阀门111打开，并经过对应的第一时长之后关闭，吸取部113内产生的负压能够使吸取物料，并使得吸取部113内的当前气压值小于或等于预设气压值。如此，能够得到不同重量的物料对应的第一时长，并将不同重量的物料与对应的第一时长的映射关系存储于本地。
65.值得注意的是，参照图7，图7是本技术实施例的控制方法的取料流程示意图；在接收到取料指令后，根据取料指令，打开真空电磁阀即第一阀门111，使得吸取部113吸取物料，等待一定时间(第一目标时长)，检测吸取部113内的真空压力是否正确，若当前气压值
小于或等于预设气压值，则表明吸取部113成功吸取物料。若当前气压值大于预设气压值，则表明吸取部113吸取物料失败，则关闭真空电磁阀，再重新打开真空电磁阀，等待一定时间检测吸取部113内的真空压力是否正确。当吸取物料失败的次数超过3次，则进行生成错误报警信息，并通过总线向ethercat主站输出错误报警信息。
66.可以理解的是，参照图8，控制指令包括贴料指令，控制指令控制吸取组件110执行对应的操作可以还包括步骤s810和步骤s820。
67.步骤s810，根据贴料指令控制电机旋转第二预设角度，以使吸取部与下料区位置对应；
68.步骤s820，在电机旋转第二预设角度后，控制第一阀门关闭，并控制第二阀门打开。
69.例如，mcu模块120接收由ethercat主站发送的贴料指令后，根据贴料指令控制电机130旋转第二预设角度，以使吸取部113与下料区位置对应，然后根据贴料指令控制第一阀门111关闭，并控制第二阀门112打开，由于第二阀门112连接正压气源，因此在第二阀门112打开时，能够使吸取组件110产生正压，使得物料脱离吸取组件110并落入下料区。
70.需要说明的是，下料区用于接收物料，为了使吸取部113能将物料放置到下料区，需要吸取部113与下料区位置对应，且对角度有要求，在控制电机130旋转第二预设角度后，能够使吸取部113与下料区位置对应。本技术对第二预设角度不作出具体限定，本领域技术人员可以根据实际情况设定第二预设角度。
71.在一些实施例中，根据所述控制指令控制所述吸取组件执行对应的操作，包括以下步骤：
72.在第二阀门打开第二目标时长后控制第二阀门关闭；其中，第二目标时长根据物料的重量设定。
73.在一些实施例中，在电机旋转第二预设角度后，控制第一阀门111关闭，并控制第二阀门112打开，且在第二阀门112打开第二目标时长后控制第二阀门112关闭，第二目标时长根据物料的重量设定。具体的，在接收到贴料指令后，控制第一阀门111关闭，并控制第二阀门112打开第二目标时长，由于第二阀门112连接正压气源，因此在第二阀门112打开时，能够使吸取部113产生正压，第二阀门112打开的时间越长，则吸取部113产生的正压越大，本技术实施例中第二目标时长根据物料的重量设定，能够使吸取部113产生的正压与物料的重量相对应，使得物料脱离吸取部113并落入下料区，且能够避免吸取部113产生的正压过大导致将物料吹至偏离下料区。
74.例如，在生产在生产蓝牙耳机充电盒时，蓝牙耳机充电盒的电路主板设有type-c接口，type-c接口配有保护软帽，吸取部113可以是吸嘴，吸取部113吸取保护软帽后，且当吸取部113位于下料区上方时，控制第一阀门111关闭，并控制第二阀门112打开第二目标时长，在第二目标时长后控制第二阀门112关闭，且第二目标时长与保护软帽的重量对应，第二目标时长可以是根据保护软帽的重量预先设定，能够使吸取部113产生的正压与保护软帽的重量相对应，使得保护软帽脱离吸取部113并落入下料区，且能够避免吸取部113产生的正压过大导致将保护软帽吹至偏离下料区。
75.可以理解的是，第一阀门111和第二阀门112可以是电磁阀、电动阀或气动阀，本技术对此不作出限定。
76.在一实施例中，ethercat主站根据当前物料向组装装置发送贴料指令，贴料指令中包括当前物料的重量信息，而组装装置本地预先存储有多个物料的重量信息以及对应的第二时长，组装装置在接收到贴料指令后，根据贴料指令中的重量信息从本地存储中确定与该重量信息匹配的第二时长作为第二目标时长。需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际需要，对不同重量的物料进行测试，得到不同重量的物料对应的第二时长，当第二阀门112打开，并经过对应的第二时长之后关闭，吸取部113内产生的正压能够使对应的物料脱离，并能避免将物料吹至偏离指定位置。如此，能够得到不同重量的物料对应的第二时长，并将不同重量的物料与对应的第二时长的映射关系存储于本地。
77.值得注意的是，参照图9，图9为本技术实施例的控制方法的取料流程示意图；在接收到贴料指令后，关闭真空电磁阀(第一阀门111)，同时打开正压电磁阀(第二阀门112)，等待一定时间(第二时长)，关闭正压电磁阀，吸取部113内产生的正压能够使对应的物料脱离，并能避免将物料吹至偏离指定位置。
78.可以理解的是，控制指令包括复位指令，参照图10，根据控制指令控制吸取组件110执行对应的操作，还包括以下步骤：
79.步骤s1010，根据复位指令，获取电机相对于初始状态对应的第三预设角度；其中，初始状态为电机回零后的状态；
80.步骤s1020，控制电机旋转第三预设角度，以使电机回零至原点。
81.例如，组装装置先接收到取料指令，在根据取料指令执行对应的操作的过程中，电机130沿驱动方向旋转第一预设角度，然后组装装置接收到贴料指令，在根据贴料指令执行对应的操作的过程中，电机130沿驱动方向旋转第二预设角度，然后组装装置在接收到复位指令后，控制电机130沿与驱动方向相反的方向旋转第三预设角度，由于第三预设角度等于第一预设角度与第二预设角度的和，因此能够使电机130复位至接收到取料指令之前，以便于组装装置能够根据下一次接收到的取料指令执行对应的操作。需要说明的是，上述提及第三预设角度等于第一预设角度与第二预设角度的和只是一个示例，并不能理解为对本技术的限定。
82.本技术实施例还提出一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面的组装装置的控制方法。
83.存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
84.下面结合图11对计算机设备的硬件结构进行详细说明。该电子设备包括：处理器910、存储器920、输入/输出接口930、通信接口940和总线950。
85.处理器910，可以采用通用的cpu(central processin unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本公开实施例所提供的技术方案；
86.存储器920，可以采用rom(read only memory，只读存储器)、静态存储设备、动态存储设备或者ram(random access memory，随机存取存储器)等形式实现。存储器920可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器920中，并由处理器910来调用执行本公开实施例的模型的分类预测方法；
87.输入/输出接口930，用于实现信息输入及输出；
88.通信接口940，用于实现本设备与其他设备的通信交互，可以通过有线方式(例如usb、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、wifi、蓝牙等)实现通信；和总线950，在设备的各个组件(例如处理器910、存储器920、输入/输出接口930和通信接口940)之间传输信息；
89.其中，处理器910、存储器920、输入/输出接口930和通信接口940通过总线950实现彼此之间在设备内部的通信连接。
90.可理解为，本技术还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于实现第一方面的组装装置的控制方法。
91.本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
92.上面结合附图对本技术实施例作了详细说明，但是本技术不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本技术宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本技术的实施例及实施例中的特征可以相互组合。