一种单舵轮AGV自动插入轨迹方法及设备、存储介质与流程

一种单舵轮agv自动插入轨迹方法及设备、存储介质
技术领域
1.本发明涉及agv控制技术领域，特别涉及一种单舵轮agv自动插入轨迹方法及设备、存储介质。


背景技术：

2.在工业agv中，agv已成为一种被广泛使用的无人驾驶搬运设备。当前市面上的agv大部分都是单舵轮结构，沿着所设的路径轨迹进行运动。agv只有确认自身位于预设路径上时才会正常运行，否则需要将车辆插入到路径上之后才能继续使用。
3.当agv由于人工操作等原因脱离了设定轨迹时，以往是人工操作，通过观察agv当前的坐标与路径点坐标手动插入，但是此插入方式难以操控、插入时间长且误差大，不符合当下智能化的标准。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种单舵轮agv自动插入轨迹方法及设备、存储介质，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。
5.本发明解决其技术问题的解决方案是：提供一种单舵轮agv自动插入轨迹方法及设备、存储介质。
6.根据本发明的第一方面的实施例，提供了一种单舵轮agv自动插入轨迹方法，包括以下步骤：
7.根据拟定的若干个控制点坐标，利用三次b样条曲线拟合路径轨迹，并复现所述路径轨迹的包络线图，所述包络线图由若干段包络线组成，每段包络线由若干个离散点组成，对所有离散点进行标号；
8.以当前agv的参考点为原点，构建扫描半圆，利用所述扫描半圆对所有离散点进行扫描，得到若干个满足所设扫描条件的扫描离散点；
9.将所述扫描离散点映射至路径轨迹中，得到若干个扫描轨迹点，将所述扫描离散点对应的标号作为所述扫描轨迹点对应的标号；
10.以所述参考点为起点和所设插入轨迹点为终点，输入距离控制量，利用三次b样条曲线拟合构建插入路径模型；
11.将求取最优的插入路径规划问题转化为求最优解的非线性规划问题；
12.求解所述非线性规划问题，遍历所述扫描轨迹点，得到最优的距离控制量和最优的插入轨迹点，并根据所述插入路径模型，得到最优的插入路径。
13.进一步，所述对所有离散点进行标号的过程具体包括：
14.沿agv行进方向对拟定的若干个控制点坐标依次编号排序；
15.通过相邻两个控制点坐标确定一段包络线，包络线的方程为：
16.17.,其中，n+1为控制点数量；
18.排序后的控制点以所设步长遍历所有包络线,得到所有离散点，对所述所有离散点进行标号。
19.进一步，所述扫描离散点的获得过程具体包括：
20.获取当前agv的参考点、轴距长度和车头方向，以所述参考点为原点，将车头方向
±
90
°
旋转得到的角度为圆心角，轴距长度的4倍为半径构建所述扫描半圆；
21.计算所述参考点与所有离散点之间的距离和所述参考点与所有离散点构成的直线与车头方向之间的夹角，所设扫描条件为所述距离小于轴距长度的4倍且所述夹角小于
±
90
°
；
22.根据所述所设扫描条件，扫描筛选所有离散点，得到若干个满足所设扫描条件的扫描离散点。
23.进一步，所述扫描轨迹点的获得过程包括：
24.根据所述扫描离散点的标号，确定对应的控制点坐标；
25.根据所述扫描离散点的标号和对应的控制点坐标，得到扫描轨迹点。
26.进一步，所述插入路径模型的构建过程包括：
27.以所述参考点(xr,yr,θr)为起点，所设插入轨迹点(x
cs
,y
cs
,θ
cs
)为终点，输入距离控制量m,n，依次得到六个控制点坐标：
28.(x
r-m*cosθr,y
r-m*sinθr)、(xr,yr)、(zr+m*cosθr,yr+m*sinθr)、(x
cs-n*cosθ
cs
,y
cs-n*sinθ
cs
)、(x
cs
,y
cs
)、(x
cs
+n*cosθ
cs
,y
cs
+n*sinθ
cs
)；
29.根据所述六个控制点坐标，利用三次b样条曲线拟合得到插入路径模型，其中，插入路径由若干个路径离散点组成。
30.进一步，所述将求取最优的插入路径规划问题转化为求最优解的非线性规划问题具体包括：
31.将求取最优的插入路径规划问题转化为输入量为距离控制量m,n，约束函数为舵轮转角的角速度的不等式约束，目标函数是求以所述路径离散点的转弯半径总和为总成本的最小值的非线性规划问题，即：
32.input m,n
33.min cost
34.subjuct to c≤maxvalue
35.，其中，maxvalue为标定的角速度。
36.进一步，所述非线性规划问题的求解方法具体包括：
37.计算所述路径离散点的转弯半径r，将曲率作为成本值的指标，计算总成本值其中，n为所述路径离散点的数量；
38.获取舵轮相对于参考点的位置坐标(xf,yf)，根据所述位置坐标(xf,yf)和曲率k，获得agv行驶在插入轨迹上的舵轮转角α：
[0039][0040]
，根据所述舵轮转角α，得到舵轮转角的角速度
[0041][0042]
，其中，vs为agv设定的行驶速度，遍历插入路径，获取角速度的最大值，则
[0043]
进一步，所述最优的插入路径的获得过程具体包括：
[0044]
根据所述非线性规划问题的求解方法，遍历所述扫描轨迹点，并逐一比较所述总成本值cost；
[0045]
选取所述总成本值cost中的最小值，根据所述总成本值cost的最小值，得到最优的距离控制量m,n和最优的插入轨迹点，并输入所述插入路径模型中，得到最优的插入路径。
[0046]
根据本发明的第二方面的实施例，提供了一种电子设备，包括：
[0047]
存储器，用于存储程序；处理器，用于执行所述存储器存储的程序，当所述处理器执行所述存储器存储的程序时，所述处理器用于执行如第一方面中任一项所述的一种单舵轮agv自动插入轨迹方法。
[0048]
根据本发明实施例的第三方面的实施例，提供了一种存储介质，包括：存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如第一方面中任一项所述的一种单舵轮agv自动插入轨迹方法。
[0049]
本发明的有益效果是：根据若干个控制点坐标，复现出路径轨迹的包络线图，利用构建的扫描半圆，筛选出满足所设扫描条件的扫描离散点，从而得到对应的扫描轨迹点，将最优插入路径规划问题转化为求非线性规划问题的最优解，通过求解非线性规划问题，选取最优的扫描轨迹点作为最优的插入轨迹点，以及得到构成插入路径的最优距离控制量，将最优的插入轨迹点和最优距离控制量输入至构建的插入路径模型中，得到最优的插入路径。基于三次b样条曲线特性和求非线性最优解的方法，对单舵轮agv自动插入轨迹进行优化，使得agv能够自动生成插入路径轨迹，智能插入轨迹，精确到达最优的插入轨迹点中。
附图说明
[0050]
图1是本发明提供的一种单舵轮agv自动插入轨迹方法的示意流程图；
[0051]
图2是本发明提供的一种单舵轮agv自动插入轨迹方法的轨迹与包络线关系示意图；
[0052]
图3是本发明提供的一种单舵轮agv自动插入轨迹方法的扫描半圆构建示意图。
具体实施方式
[0053]
为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本技术，而不能理解为对本发明的限制。
[0054]
需要说明的是，虽然在系统示意图中进行了功能模块划分，但是在某些情况下，可以不同于系统中的模块划分或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
[0055]
本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义的理解，所属技术领域的技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明的具体含义。
[0056]
三阶b样条曲线：根据使用场景，在以agv世界坐标内拟定好若干控制点坐标，设路径轨迹是由p0,p1,p2,
…
,pd，共d+1个控制点生成，其中，d≥3，基于三次b样条曲线拟合得到路径轨迹，d+1个控制点用于定义路径轨迹的走向和长度。则三阶b样条曲线及其一阶导的定义为：
[0057][0058][0059]
其中，t按照一定的步长循环，在本发明中设置一定的步长为0.01。三次b样条曲线方程可写作：
[0060]
p(t)＝p0*b
0,3
(t)+p1*b
1,3
(t)+p2*b
2,3
(t)+p3*b
3,3
(t)
[0061]
根据(1.1)循环迭代，即可得到路径轨迹中若干个路径离散点(xc,yc)，对应地，根据(1.2)循环迭代，并根据可求出对应的姿态角θc。由若干个路径离散点(xc,yc,θc)组成的agv路径轨迹，由4个控制点确定一段路径轨迹。
[0062]
根据本发明第一方面的实施例，参照图1，在本发明的一些实施例中，一种单舵轮agv自动插入轨迹方法包括以下步骤：
[0063]
s100，根据拟定的若干个控制点坐标，利用三次b样条曲线拟合路径轨迹，并复现路径轨迹的包络线图，包络线图由若干段包络线组成，每段包络线由若干个离散点组成，对所有离散点进行标号。
[0064]
在这一实施例中，根据使用场景，拟定若干个控制点坐标，基于三次b样条曲线拟合，得到agv前进的路径轨迹，并沿着agv行进方向对若干个控制点依次编号，以实现排序。根据所有的若干个控制点坐标，复现出路径轨迹的包络线图。
[0065]
为了求解的高效性，如果将若干个控制点坐标利用三阶b样条曲线中(1.1)和(1.2)循环迭代，以复现出路径轨迹点，相当于多次求取三次幂方程，耗时较长，因此提出根据若干个控制点坐标复现出路径轨迹的包络线图。
[0066]
由若干段包络线组成包络线图，若干段包络线均为直线，由两两控制点确定一条包络线，每段包络线由若干个离散点组成，将排好序的若干个控制点按所设步长遍历,即可得到所有包络线离散点。其中，在每段包络线由100个离散点组成。对每一段包络线的离散
点进行标号，使得所有离散点都有标号，标号格式为：第k段第d点。
[0067]
s200，以当前agv的参考点为原点，构建扫描半圆，利用扫描半圆对所有离散点进行扫描，得到若干个满足所设扫描条件的扫描离散点。
[0068]
在这一实施例中，获取agv当前的参考点，将当前的参考点作为原点，构建扫描半圆。落在扫描半圆内的离散点，即为满足所设扫描条件的离散点。对所有离散点通过扫描半圆扫描，得到若干个落在扫描半圆区域内的离散点，将若干个离散点看作扫描离散点。将若干个扫描离散点用结构体的形式保存到后台，伪代码形如：
[0069]
(envelope_line(k).partpoint(n).xe,envelope_line(k).partpoint(n).ye)。
[0070]
s300，将扫描离散点映射至路径轨迹中，得到若干个扫描轨迹点，将扫描离散点对应的标号作为扫描轨迹点对应的标号。
[0071]
在这一实施例中，由于包络线图由若干段包络线组成，而路径轨迹也由若干段路径轨迹段组成，包络线的步长与路径轨迹的步长一致。因此，根据b样条的特性，包络线的离散点所在的包络线位置可以映射轨迹点所在路径轨迹段的位置。
[0072]
将s200中扫描半圆内的扫描离散点一一映射至路径轨迹中，获得若干个的扫描轨迹点，则这若干个扫描轨迹点也满足所设扫描条件，将扫描离散点的标号移植给扫描轨迹点作为其标号。其中，扫描离散点有若干个，因此，扫描轨迹点也有若干个。即，扫描离散点的数量与扫描轨迹点的数量一致。
[0073]
s400，以参考点为起点和所设插入轨迹点为终点，输入距离控制量，利用三次b样条曲线拟合构建插入路径模型。
[0074]
在这一实施例中，插入路径可以理解为以agv的参考点作为路径的起点，要插入的轨迹点作为终点，作一条路径。由于三次b样条的特性，至少需要四个控制点坐标才能得到路径段，因此，设置距离控制量，并将距离控制量输入，根据agv的参考点、所设插入轨迹点以及距离控制量，基于三次b样条曲线进行拟合，构建出插入路径模型。
[0075]
其中，在插入路径模型中，距离控制量表示控制点之间的距离，作为优化的变量。
[0076]
s500，将求取最优的插入路径规划问题转化为求最优解的非线性规划问题。
[0077]
在这一实施例中，为保证插入精度，此路径需要满足以下条件：单舵轮的转角的角速度不宜过大，以及路径的转弯半径不宜过小。根据上述条件，设置非线性规划问题，将求取最优的插入路径转化为求非线性规划问题的最优解。当此非线性规划有最优解时，则此时的插入路径为最优了。
[0078]
s600，求解非线性规划问题，遍历扫描轨迹点，得到最优的距离控制量和最优的插入轨迹点，并根据插入路径模型，得到最优的插入路径。
[0079]
在这一实施例中，求解s500设置的非线性规划问题，将通过s300得到的扫描轨迹点一一代入非线性规划问题中求解，以实现遍历所有扫描轨迹点。通过遍历所有扫描轨迹点，输出最优的距离控制量，以及选取最优的扫描轨迹点作为最优路径的插入轨迹点。将输出的最优的距离控制量，以及选取最优的扫描轨迹，输入至插入路径模型中，得到最优的插入路径。
[0080]
根据若干个控制点坐标，复现出路径轨迹的包络线图，利用构建的扫描半圆，筛选出满足所设扫描条件的扫描离散点，从而得到对应的扫描轨迹点，将最优插入路径规划问题转化为求非线性规划问题的最优解，通过求解非线性规划问题，选取最优的扫描轨迹点
作为最优的插入轨迹点，以及得到构成插入路径的最优距离控制量，将最优的插入轨迹点和最优距离控制量输入至构建的插入路径模型中，得到最优的插入路径。基于三次b样条曲线特性和求非线性最优解的方法，对单舵轮agv自动插入轨迹进行优化，使得agv能够自动生成插入路径轨迹，智能插入轨迹，精确到达最优的插入轨迹点中。
[0081]
参照图2，在本发明的一些实施例中，对所有离散点标号的具体过程包括以下步骤：
[0082]
s110，沿着agv行进方向对若干个控制点依次编号，以实现排序。
[0083]
在这一实施例中，根据使用场景，拟定若干个控制点坐标，基于三次b样条曲线拟合，得到agv前进的路径轨迹，并沿着agv行进方向对若干个控制点依次编号，以实现排序。
[0084]
s120，由两两控制点即可确定一段包络线，则包络线的方程为：
[0085][0086]
在这一实施例中，一段包络线由两两控制点确定，若干段包络线均为直线，根据相邻的控制点的坐标，建立一次方程，得到包络线的方程：
[0087][0088]
，其中，n+1为拟定好的控制点的数量。
[0089]
s130，按照所设步长，对排序后的控制点进行遍历，获得包络线图中所有离散点，对所有离散点进行标号。
[0090]
在这一实施例中，按照所设步长，将排好序的若干个控制点遍历，其中，所设步长为遍历所有控制点后，即可得到所有包络线的离散点，其中，在每段包络线由100个离散点组成。以1至100给每一段包络线离散点进行标号，使得所有离散点都有标号，则，每一段包络线的离散点都有唯一的标号，标号格式为：第k段第d点。
[0091]
为了求解的高效性，如果将若干个控制点坐标利用三阶b样条曲线中(1.1)和(1.2)循环迭代，以复现出路径轨迹点(即，计算路径离散点)，相当于多次求取三次幂方程，耗时较长，因此提出根据若干个控制点坐标复现出路径轨迹的包络线图。并对包络线图中所有离散点进行标号。
[0092]
参照图3，在本发明的一些实施例中，扫描离散点的获取过程具体包括以下步骤：
[0093]
s210，根据当前agv的姿态，获取当前的参考点、轴距长度以及当前的车头方向，以当前的参考点为原点，以4倍轴距长度作为半径，以及将当前的车头方向
±
90
°
旋转，得到180
°
圆心角，通过上述条件构建扫描半圆。
[0094]
在这一实施例中，根据当前agv的姿态，获得agv当前的参考点坐标，以当前的参考点坐标为原点；获得agv的车头朝向，以agv车头朝向的
±
90度：获得以agv轴距长度的4倍为半径作扫描半圆。兼顾agv有一定插入距离，此半径距离经过多次测试得出。
[0095]
s220，遍历求参考点与离散点的距离，得到若干个距离，以及求参考点与离散点的连线与agv车头方向的夹角，得到若干个夹角，当距离小于4倍轴距长度的同时夹角小于
±
90
°
时，则认为符合所设扫描条件。
[0096]
在这一实施例中，对参考点与包络图中所有离散点之间的距离进行计算，得到若
干个距离值。参考点与包络图中所有离散点连线，得到若干条连线，计算若干条连线与车头的朝向之间的夹角，得到若干个夹角值。筛选若干个距离值和若干个夹角值，当有离散点的距离值是小于4倍的轴距长度，并且离散点的夹角值小于
±
90
°
时，则认为该离散点落在了扫描半圆区域内，符合所设扫描条件。
[0097]
s230，利用所设扫描条件，扫描筛选所有离散点，获得若干个扫描离散点，若干个扫描离散点均符合所设扫描条件。
[0098]
在这一实施例中，筛选若干个距离值和若干个夹角值，当有离散点的距离值是小于4倍的轴距长度，并且离散点的夹角值是小于
[0099]
±
90
°
时，则认为该离散点落在了扫描半圆区域内，符合所设扫描条件。利用所设扫描条件对包络线图中的所有离散点筛选，筛选出若干个离散点，则符合所设扫描条件的若干个离散点看作为扫描离散点。将这些点及点信息用结构体形式保存到后台，伪代码形如：
[0100]
(envelope_line(k).partpoint(n).xe,envelope_line(k).partpoint(n).ye)。
[0101]
参照图3，在本发明的一些实施例中，扫描轨迹点的获取过程具体包括以下步骤：
[0102]
s310，根据扫描离散点的标号，确定该扫描离散点所在的包络线和对应的控制点坐标。
[0103]
在这一实施例中，由于包络线图由若干段包络线组成，一段包络线由两两控制点坐标确定，而路径轨迹也由若干段路径轨迹段组成，由s130可知，包络线的所设步长与路径轨迹的步长一致。因此，根据b样条的特性，包络线的离散点所在的包络线位置可以映射轨迹点所在路径轨迹段的位置。例如，(xe,ye)是第k段第d点，得知该扫描离散点第k段包络线的第d点，以及确定第k段包络线和对应的控制点坐标。
[0104]
s320，根据s310确定的对应的控制点坐标和标号，计算得知扫描轨迹点。
[0105]
在这一实施例中，包络线的离散点所在包络线段的位置可映射轨迹点所在轨迹段的位置，
[0106]
例如，离散点(xe,ye)是第k段的第d点，则轨迹点(xc,yc)映射第k段轨迹段的第d点，则将扫描半圆区内扫描离散点的标号换算成轨迹点的标号，根据第k段的第d点，即加上对应的控制点坐标，代入三阶b样条曲线，即可得到在扫描半圆区内的轨迹点坐标，即得到扫描轨迹点。
[0107]
遍历若干个扫描离散点，得到若干个扫描轨迹点。扫描离散点的数量与扫描轨迹点的数量一致。
[0108]
在本发明的一些实施例中，插入路径模型的构建过程具体包括以下步骤：
[0109]
s410，设定要插入的轨迹点为(x
cs
,y
cs
,θ
cs
)，并将其设为插入路径的终点，以agv的参考点(xr,yr,θr)为起点，输入距离控制量m,n，分别得到六个控制点坐标：(x
r-m*cosθr,y
r-m*sinθr)、(xr,yr)、(zr+m*cosθr,yr+m*sinθr)、(x
cs-n*cosθ
cs
,y
cs-n*sinθ
cs
)、(x
cs
,y
cs
)、(x
cs
+n*cosθ
cs
,y
cs
+n*sinθ
cs
)。
[0110]
在这一实施例中，插入路径可以理解为以agv的参考点作为路径的起点，要插入的轨迹点作为终点，作一条路径。由于三次b样条的特性，至少需要四个控制点坐标才能得到路径段，因此，设置距离控制量，并将距离控制量输入。在本实施例中，通过设置两个距离控
制量m,n。从而能够获得六个控制点坐标，利用六个控制点坐标来构建插入路径。其中，距离控制量m,n表示控制点之间的距离，作为优化的变量。
[0111]
在本发明中，采用两个距离控制量m,n，来设置六个控制点坐标。可以采用一个或者三个距离控制量来设置控制点坐标，距离控制量的数量在本实施例不作任何限制。
[0112]
s420，根据s410确定的六个控制点坐标，基于三次b样条曲线进行拟合，得到插入路径模型。
[0113]
在这一实施例中，根据三次b样条的特性可知，路径轨迹是由若干个路径离散点组成的，一段路径轨迹由4个控制点确定。因此，插入路径也是由若干个路径离散点组成。
[0114]
根据agv的参考点、所设插入轨迹点以及距离控制量，基于三次b样条曲线进行拟合，构建出插入路径模型。
[0115]
在本发明的一些实施例中，非线性规划问题具体包括：
[0116]
s510，以距离控制量m,n为输入量，将agv舵轮转角的角速度的不等式约束作为约束函数，求以所述路径离散点的转弯半径总和为总成本的最小值的为目标函数，即：
[0117]
input m,n
[0118]
min cost
[0119]
subjuct to c≤maxvalue
[0120]
，其中，maxvalue为标定的角速度。
[0121]
在这一实施例中，为保证插入精度，此路径需要满足以下条件：单舵轮的转角的角速度不宜过大，以及路径的转弯半径不宜过小。根据上述条件，设置非线性规划问题，将求取最优的插入路径转化为求非线性规划问题的最优解。当此非线性规划问题有最优解时，以此时的距离控制量m,n构建插入路径，此时的插入路径为符合约束及成本最低的特性最优曲线。
[0122]
其中，在本发明中，针对于单舵轮agv设置标定的角速度取值为40*pi/180。
[0123]
在本发明的一些实施例中，非线性规划问题的求解方法具体包括以下步骤：
[0124]
s610，对若干个路径离散点的转弯半径r进行计算，得到若干个转弯半径r，成本值的指标为曲率k＝r-1
，计算总成本值
[0125]
在这一实施例中，转弯半径r计算方法为：对于当前一个路径离散点(xc,yc)的t值加一步长和减一步长，再将t-1和t+1的值分别代入(1.1)中，则得到当前一个路径离散点(xs,ys)的前一点的坐标(x
c-1
,y
c-1
)和后一点的坐标(x
c+1
,y
c+1
)，根据这三个坐标得出当前一个路径离散点(xc,yc)处的转弯半径rc：
[0126]
[0127]
，通过上述转弯半径r计算方法遍历若干个路径离散点，得到若干个转弯半径，,由于要求成本的最小值，利用曲率k＝r-1
作为成本值的指标，将若干个转弯半径转化为若干个曲率，将若干个曲率叠加得到总成本值其中，n为插入路径的路径离散点的数量。
[0128]
s620，获取舵轮之于参考点的安装位置坐标(xf,yf)，则agv行驶在轨迹上的舵轮转角α为：
[0129][0130]
，根据舵轮转角计算得到角速度
[0131][0132]
，用离散差分求角速度：
[0133][0134][0135]
，遍历整条插入路径，找出角速度的最大值，则
[0136]
在这一实施例中，已知舵轮相对于参考点的安装位置坐标(xf,yf)，根据安装位置坐标(xf,yf)和s610上得到曲率k，计算舵轮转角α，
[0137][0138]
，利用舵轮转角α进行计算，得到舵轮转角的角速度
[0139][0140]
，用离散差分求角速度：
[0141][0142][0143]
，agv设定的行驶速度为vs，遍历整条插入路径，找出角速度的最大值，则
[0144]
在本发明的一些实施例中，最优的插入路径的获得过程具体包括以下步骤：
[0145]
s630，利用非线性规划问题的求解方法，遍历扫描轨迹点，对扫描轨迹点一一求解，并一一比较cost值。
[0146]
在这一实施例中，对所有扫描半圆区域内的扫描轨迹点坐标一一求解，若无解的剔除，保存有解的扫描轨迹点。对有解的扫描轨迹点一一比较成本值cost值。
[0147]
s640，取cost值最小的一组数据为最优解，输出最优的距离控制量m,n和最优的插入轨迹点，代入插入路径模型中，计算出最优的插入路径。
[0148]
在这一实施例中，选取成本值cost值最小的一条路径，则该条路径为性能最佳的插入路径，输出与之对应的最优的距离控制量m,n的值和扫描轨迹点。将扫描轨迹点作为最优的插入轨迹点(x
cs
,y
cs
,θ
cs
)，根据最优的插入轨迹点(x
cs
,y
cs
,θ
cs
)和最优的距离控制量m,n输入插入路径模型中，求取得到六个控制点坐标，根据六个控制点坐标，利用三次b样条求取最优的插入路径。
[0149]
根据本发明第二方面的实施例，一种电子设备，该电子设备包括：存储器用于存储程序。处理器用于执行存储器存储的程序，当处理器执行存储器存储的程序时，处理器用于执行第一方面的一种单舵轮agv自动插入轨迹方法。
[0150]
处理器和存储器可以通过总线或者其他方式连接。
[0151]
存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序，如本发明实施例描述的用于agv双雷达安装误差标定方法。处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序以及指令，从而实现本发明第一方面实施例的叉车agv的路径跟踪控制方法。
[0152]
存储器可以包括存储程序区和存储参数区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储参数区可存储执行上述的用于agv双雷达安装误差标定方法。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0153]
实现上述的终端选定方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器中，当被一个或者多个处理器执行时，执行于本发明第一方面的叉车agv的路径跟踪控制方法。
[0154]
根据本发明第三方面的实施例，本发明还提供了一种存储介质，存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于执行第一方面的一种单舵轮agv自动插入轨迹方法。
[0155]
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、参数结构、程序模块或其他参数)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包括计算机可读指令、参数结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制参数信号中的其他参数，并且可包括任何信息递送介质。
[0156]
以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本技术权利要求所限定的范围内。