自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备以及存储介质与流程

本公开涉及人工智能，具体涉及自动驾驶和智能交通领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术：

1、自动驾驶车辆停车时的位姿误差较为关键，关系着自动驾驶的安全以及控制效果。位姿误差包含横向位置误差和航向误差两部分，横向位置误差是指车辆实际位置和规划的轨迹最近点的距离，航向误差是指车辆实际朝向和规划轨迹最近点和航向差。车辆行驶过程中，车辆位姿误差一直在动态调整，一般弯道位姿误差较大，大曲率弯道处更甚，如果车辆需要在弯道处进行停车，则停车时的位姿误差一般较大。如果是泊车场景，则直接影响倒车控制效果，狭小空间下还可能会造成碰撞以及带来安全隐患。

技术实现思路

1、本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备以及存储介质。

2、根据本公开的第一方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：响应于确定目标车辆进入停车阶段，确定比例积分微分pid控制器计算的第一方向盘转角；确定模型预测控制mpc控制器计算的第二方向盘转角；基于第一方向盘转角以及第二方向盘转角，计算得到目标方向盘转角；基于目标方向盘转角控制目标车辆进行转向。

3、根据本公开的第二方面，提供了一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：第一确定模块，被配置成响应于确定目标车辆进入停车阶段，确定比例积分微分pid控制器计算的第一方向盘转角；第二确定模块，被配置成确定模型预测控制mpc控制器计算的第二方向盘转角；第一计算模块，被配置成基于第一方向盘转角以及第二方向盘转角，计算得到目标方向盘转角；控制模块，被配置成基于目标方向盘转角控制目标车辆进行转向。

4、根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如第一方面中任一实现方式描述的方法。

5、根据本公开的第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行如第一方面中任一实现方式描述的方法。

6、根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。

7、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

技术特征：

1.一种自动驾驶车辆的控制方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定比例积分微分pid控制器计算的第一方向盘转角，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第三方向盘转角以及所述第四方向盘转角，计算得到所述第一方向盘转角，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述基于比较结果确定所述目标车辆是否进入停车阶段，包括：

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其中，所述基于所述第一方向盘转角以及所述第二方向盘转角，计算得到目标方向盘转角，包括：

7.一种自动驾驶车辆的控制装置，包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第一确定模块包括：

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述计算子模块被进一步配置成：

10.根据权利要求7所述的装置，还包括：

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述比较模块被进一步配置成：

12.根据权利要求7-11中任一项所述的装置，其中，所述第一计算模块被进一步配置成：

13.一种电子设备，包括：

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

技术总结
本公开提供了一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、设备以及存储介质，涉及人工智能技术领域，具体为自动驾驶和智能交通领域。该方法包括：响应于确定目标车辆进入停车阶段，确定比例积分微分PID控制器计算的第一方向盘转角；确定模型预测控制MPC控制器计算的第二方向盘转角；基于第一方向盘转角以及第二方向盘转角，计算得到目标方向盘转角；基于目标方向盘转角控制目标车辆进行转向。本公开提供的自动驾驶车辆的控制方法提升了对自动驾驶车辆的控制精度，保证了自动驾驶车辆的安全性。

技术研发人员：侯兆资,黄轩,郑林波,徐洛冬
受保护的技术使用者：北京百度网讯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12