一种钢管自动化搬运系统的制作方法

1.本实用新型属于钢管搬运技术领域，特别涉及一种钢管自动化搬运系统。


背景技术：

2.现有的钢管的生产过程中需要对钢管进行搬运，而钢管搬运主要依靠的是钢管台架，钢管台架的顶部呈斜面设置，人工将钢管放置到钢管台架的顶部，依靠钢管台架顶部的斜度以及钢管自身的重力，使得钢管在钢管台架的顶部滚动，从而将钢管搬运至生产线的位置，钢管在滚动过程中速度不可控，且钢管与钢管台架发生碰撞，此种搬运方式噪音大、不稳定，且钢管在钢管顶部滚动的过程中容易误伤位于钢管台架附近的工作人员，危险性高。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的是提供一种钢管自动化搬运系统，解决了现有钢管台架在搬运钢管的过程中容易出现的噪音大、不稳定、易伤人的问题。
4.本实用新型的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：
5.一种钢管自动化搬运系统，包括钢管台架、动力行走车、升降机械手、液压升降油缸、液压站、行走滑线和控制器；
6.所述钢管台架的顶部呈平面设置，所述钢管台架的顶部沿长度方向平行间隔设置有若干个放置钢管的工位，所述工位设置有微动传感器，所述钢管台架的前后两侧均设置有所述动力行走车、所述行走滑线，所述动力行走车的顶部设置有所述升降机械手、所述液压升降油缸，所述液压升降油缸控制所述升降机械手进行升降，所述液压升降油缸与所述液压站通过管道连接；
7.所述动力行走车和所述液压站分别与所述行走滑线电连接，所述行走滑线、所述微动传感器、所述动力行走车、所述液压站分别与所述控制器电连接。
8.其中优选方案如下：
9.优选的：所述工位设置有定位块，所述定位块的顶部放置有钢管，所述定位块用于对钢管进行限位。
10.优选的：所述定位块的顶部呈v形。
11.优选的：所述钢管台架的前后两侧均沿自身的长度方向设置有行走钢轨，所述动力行走车位于所述行走钢轨的顶部并沿所述行走钢轨的长度方向来回移动。
12.优选的：所述升降机械手设置有位置传感器，所述位置传感器与所述控制器电连接。
13.优选的：所述动力行走车设置有位置编码器，所述位置编码器与所述控制器电连接。
14.优选的：所述控制器为可编程逻辑控制器。
15.综上所述，本实用新型具有以下有益效果：
16.1、钢管台架的顶部呈平面设置，钢管台架顶部设置的定位块能够对钢管进行限位和固定，使得钢管限制在特定的工位上，避免钢管在钢管台架的顶部发生滚动，方便微动传感器对钢管进行定位。
17.2、动力行走车、升降机械手和微动传感器的配合，能够对不同工位上的钢管进行精准有序的定位和运送，实现钢管有序、稳定、安全地进行搬运。
18.3、钢管在钢管台架上的定位和搬运过程整体采用控制器控制运行，提高了钢管搬运的自动化程度。
19.4、行走滑线为动力行走车提供移动的动能，行走钢轨能够规范动力行走车的移动轨迹，确保动力行走车的移动平稳有序。
20.5、动力行走车设置的位置编码器能够方便控制器对动力行走车相对于不同工位的位置进行准确定位，从而控制动力行走车的移动，升降机械手设置的位置传感器能够确保控制器确定升降机械手相对于工位的位置，方便液压升降油缸控制升降机械手的升降高度，有利于升降机械手对钢管进行精准抓取。
附图说明
21.图1是实施例中的结构示意图。
22.图中，1、钢管台架；2、行走滑线；3、定位块；4、液压站；5、动力行走车；6、升降机械手；7、液压升降油缸；8、行走钢轨；9、钢管。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅为本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
24.其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“顶部”、“前”和“后”均指附图中的方向，但是并不加以限定。
25.如图1所示，一种钢管自动化搬运系统，包括钢管台架1、动力行走车5、升降机械手6、液压升降油缸7、液压站4、行走滑线2和控制器；
26.钢管台架1的顶部呈平面设置，钢管台架1的顶部沿长度方向平行间隔设置有若干个放置钢管9的工位，工位设置有微动传感器，钢管台架1的前后两侧均设置有动力行走车5、行走滑线2，动力行走车5的顶部设置有升降机械手6、液压升降油缸7，液压升降油缸7控制升降机械手6进行升降，液压升降油缸7与液压站4通过管道连接；
27.动力行走车5和液压站4分别与行走滑线2电连接，行走滑线2、微动传感器、动力行走车5、液压站4分别与控制器电连接。
28.工位设置有定位块3，定位块3的顶部呈v形，定位块3的顶部放置有钢管9，定位块3用于对钢管9进行限位。
29.钢管台架1的前后两侧均沿自身的长度方向设置有行走钢轨8，动力行走车5位于行走钢轨8的顶部并沿行走钢轨8的长度方向来回移动。
30.升降机械手6设置有位置传感器，位置传感器与控制器电连接。动力行走车5设置有位置编码器，位置编码器与控制器电连接。控制器为可编程逻辑控制器。
31.行走滑线2的形式多种多样，例如，工程托链、排线等。
32.钢管台架1的顶部呈平面设置，钢管台架1顶部设置的定位块3能够对钢管9进行限位和固定，使得钢管9限制在特定的工位上，避免钢管9在钢管台架1的顶部发生滚动，方便微动传感器对钢管9进行定位。
33.动力行走车5、升降机械手6和微动传感器的配合，能够对不同工位上的钢管9进行精准有序的定位和运送，实现钢管9有序、稳定、安全地进行搬运。
34.钢管9在钢管台架1上的定位和搬运过程整体采用控制器控制运行，提高了钢管9搬运的自动化程度。
35.行走滑线2为动力行走车5提供移动的动能，行走钢轨8能够规范动力行走车5的移动轨迹，确保动力行走车5的移动平稳有序。
36.动力行走车5设置的位置编码器能够方便控制器对动力行走车5相对于不同工位的位置进行准确定位，从而控制动力行走车5的移动，升降机械手6设置的位置传感器能够确保控制器确定升降机械手6相对于工位的位置，方便液压升降油缸7控制升降机械手6的升降高度，有利于升降机械手6对钢管9进行精准抓取。
37.具体实施过程：
38.将需要搬运的钢管9分别放置到钢管台架1顶部设置的不同工位上，并通过工位上的定位块3固定限位，控制器根据不同工位上设置的微动传感器判断工位是否存在钢管9，设定钢管台架1距离钢管9生产线最近的工位为末端工位，设定钢管台架1的末端工位为定量，如果末端工位上的微动传感器失去信号，则控制器会自动发出排管指令。控制器首先检测距离末端工位临近的工位上是否有信号，如果有信号，则控制器控制动力行走车5沿着行走钢轨8移动至距离末端工位临近的工位处，控制器控制液压升降油缸7上升，液压升降油缸7带动升降机械手6向上移动，待升降机械手6设置的位置传感器检测到钢管9的信号时，液压升降油缸7停止向上移动，控制器控制升降机械手6夹紧抬高钢管9，从而将钢管9搬运至末端工位进行降落，此时末端工位处的微动传感器得到信号，而距离末端工位临近的工位处的微动传感器失去信号，控制器继续检测后续工位处的信号，依次将有信号的工位上的钢管9向着靠近末端工位处的方向依次搬运，从而实现批量化搬运钢管9的目的。
39.本具体实施例是对本实用新型的说明，但其并不是对本实用新型的限制，在本实用新型的实质范围内做出的变化、改型、添加或替换，都应属于本实用新型的保护范围，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本实用新型的权利要求范围内都受到专利法的保护。