智能驾驶域控制器、智能驾驶控制系统及车辆的制作方法

1.本技术属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种智能驾驶域控制器、智能驾驶控制系统及车辆。


背景技术：

2.随着科学技术的发展，目前自动驾驶行业已逐渐进入道路测试阶段。自动驾驶车辆在实际的道路上行驶时，交通事故是不可避免的。目前当自动驾驶车在行驶过程中发生交通事故时，尤其是在车辆发生小事故(如刮擦、蹭漆、掉色、表面塌陷等)或在发生多次小事故后车辆还继续运营的情况下，由于缺乏管理、分析、统计自动驾驶交通事故原始数据的装置或设备，从而造成交通管理者无法对事故进行定责。


技术实现要素：

3.本技术实施例提供了一种智能驾驶域控制器、智能驾驶控制系统及车辆，可以解决交通管理者无法对事故进行定责的问题。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种智能驾驶域控制器，包括智能驾驶计算平台和事故专用处理器；
5.其中，事故专用处理器的第一数据输入端与用于采集车辆的实际行驶数据的实际行驶数据传感器的输出端连接，事故专用处理器的第二数据输入端通过高速总线与智能驾驶计算平台的数据输出端连接，智能驾驶计算平台的数据输入端与用于采集车辆的智能驾驶原始数据的智能驾驶传感器的输出端连接。
6.可选的，智能驾驶域控制器还包括第一收发转换模块，第一收发转换模块的输入端与实际行驶数据传感器的输出端连接，第一收发转换模块的输出端与事故专用处理器的第一数据输入端连接。
7.可选的，智能驾驶域控制器还包括用于实时存储实际行驶数据和智能驾驶数据的存储设备，存储设备的通信接口与事故专用处理器的第一通信接口连接。
8.可选的，智能驾驶域控制器还包括第二收发转换模块，第二收发转换模块的输入端与智能驾驶传感器的输出端连接，第二收发转换模块的输出端与智能驾驶计算平台的数据输入端连接。
9.可选的，智能驾驶域控制器还包括第一无线通信模块和第一收发天线，第一无线通信模块的第一通信接口与事故专用处理器的第二通信接口连接，第一无线通信模块的第二通信接口与第一收发天线的第一通信接口连接，第一收发天线的第二通信接口与用户终端连接。
10.可选的，智能驾驶域控制器还包括usb接口电路，usb接口电路的第一通信接口与事故专用处理器的第三通信接口连接，usb接口电路的第二通信接口与用户终端连接。
11.可选的，智能驾驶域控制器还包括第二无线通信模块和第二收发天线，第二无线通信模块的第一接口通过高速总线与事故专用处理器的第四通信接口连接，第二无线通信
模块的第二接口与第二收发天线的的第一通信接口连接，第二收发天线的的第二通信接口与云平台设备连接。
12.可选的，智能驾驶域控制器还包括第三收发转换模块，第三收发转换模块的第一数据接口与智能驾驶计算平台的通信接口连接，第三收发转换模块的第二数据接口与车辆的整车控制器连接。
13.第二方面，本技术实施例提供了一种智能驾驶控制系统，包括用于采集车辆的实际行驶数据的实际行驶数据传感器、用于采集车辆的智能驾驶原始数据的智能驾驶传感器以及上述的智能驾驶域控制器。
14.第三方面，本技术实施例提供了一种车辆，包括上述的智能驾驶控制系统。
15.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
16.在本技术的实施例中，智能驾驶传感器采集车辆发生事故时的智能驾驶原始数据并传输至智能驾驶计算平台，使智能驾驶计算平台对智能驾驶原始数据进行计算得到智能驾驶控制数据，并将智能驾驶控制数据、智能驾驶原始数据以及计算过程中的数据传输至事故专用处理器，同时实际行驶数据传感器采集车辆发生事故时的实际行驶数据并传输至事故专用处理器，使事故专用处理器可以从本车角度对发生事故时的智能驾驶控制数据和实际行驶数据进行比较分析，并输出比较分析结果。其中，若比较分析结果指示实际行驶数据与智能驾驶控制数据相符，表明车辆的智能驾驶系统可能存在问题，则可通过对智能驾驶系统进行逐级分析最终确认智能驾驶系统是否存在问题；若比较分析结果指示实际行驶数据与智能驾驶控制数据不相符，表明车辆中除智能驾驶系统以外的执行系统存在问题。因此，智能驾驶域控制器能在车辆发生事故时，为交通事故责任的界定提供依据，方便交通管理者对事故进行定责，同时还便车辆管理者知晓事故中本车辆的行驶过程。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1是本技术一实施例提供的智能驾驶域控制器的结构示意图一；
19.图2是本技术一实施例提供的智能驾驶域控制器的结构示意图二。
20.其中，图中各附图标记：
21.100、智能驾驶域控制器；101、智能驾驶计算平台；102、事故专用处理器；103、第一收发转换模块；104、第二收发转换模块；105、存储设备；106第一无线通信模块；107、第一收发天线；108、usb接口电路；109、第二无线通信模块；110、第二收发天线；111、第三收发转换模块；112、ddr存储器；113、emmc存储器；114、时钟晶振电路；115、复位电路；20、实际行驶数据传感器；30、智能驾驶传感器；40、用户终端；50、用户终端；60、云平台设备；70、整车控制器。
具体实施方式
22.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具
体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
23.应当理解，当在本技术说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
24.还应当理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
25.在本技术说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
26.在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
27.为便于理解本技术实施例所涉及的技术方案，下面先对相关技术进行说明。
28.在智能驾驶中，按照经典的域控制器分类，车辆的域控制器可分为动力域控制器、底盘域控制器、座舱域/智能信息域控制器、智能驾驶域控制器和车身域控制器。
29.上述智能驾驶域控制器具备多传感器信息采集、多传感器信息融合、定位、路径规划、决策控制的能力。具体的，智能驾驶域控制器需要采集外接摄像头、毫米波雷达、激光雷达、全球导航卫星系统(gnss，global navigation satellite system)、惯性导航系统等多个传感器数据，再通过对传感器数据进行融合和处理，然后根据适当的工作模型制定相应的策略，进行决策与规划，在规划好路径之后，控制车辆沿着期望的轨迹行驶。
30.目前当自动驾驶车辆出现交通事故时，由于缺乏管理和提供智能驾驶交通事故原始数据的装置或设备，从而造成交通管理者无法对事故进行定责。例如甲车与乙车发生碰撞事故时，由于甲车(或者乙车)自身缺乏管理和提供智能驾驶交通事故原始数据的装置或设备，从而造成交通管理者无法对事故进行定责，无法从事故相关方(包括但不限于甲车运营者、甲车管理者、甲车智能驾驶系统的设计者、甲车智能驾驶系统的制造者、乙车运营者、乙车管理者、乙车智能驾驶系统的设计者、乙车智能驾驶系统的制造者)中判定出此次事故的赔偿方。
31.此外，目前在自动驾驶车辆出现交通事故时，由于车辆自身缺乏分析自动驾驶交通事故数据的装置或设备，车辆管理者无法知晓交通事故中本车辆的行驶过程。同时自动驾驶车辆在长时间的运营过程中，由于车辆自身缺乏统计自动驾驶历史数据的装置或设备，车辆相关方(如车辆管理者/运营者)无法掌握自动驾驶车辆的车况。
32.针对上述问题，本技术实施例提供了一种智能驾驶域控制器，该智能驾驶域控制器通过智能驾驶传感器采集车辆发生事故时的智能驾驶原始数据并传输至智能驾驶计算平台，使智能驾驶计算平台对智能驾驶原始数据进行计算得到智能驾驶控制数据，并将智能驾驶控制数据、智能驾驶原始数据以及计算过程中的数据传输至事故专用处理器，同时
通过实际行驶数据传感器采集车辆发生事故时的实际行驶数据并传输至事故专用处理器，使事故专用处理器可以从本车角度对发生事故时的智能驾驶控制数据和实际行驶数据进行比较分析，并输出比较分析结果。
33.其中，若比较分析结果指示实际行驶数据与智能驾驶控制数据相符，表明车辆的智能驾驶系统可能存在问题，则再通过对智能驾驶系统进行逐级分析最终确认智能驾驶系统是否存在问题；若比较分析结果指示实际行驶数据与智能驾驶控制数据不相符，表明车辆中除智能驾驶系统以外的执行系统存在问题。因此，智能驾驶域控制器能在车辆发生事故时，为交通事故责任的界定提供依据，方便交通管理者对事故进行定责，同时还便车辆管理者知晓事故中本车辆的行驶过程。
34.此外，智能驾驶域控制器还能为车辆相关方(如车辆管理者/运营者)提供历史统计数据，方便其掌握自动驾驶车辆的车况。
35.下面结合具体实施例对本技术提供的智能驾驶域控制器进行示例性的说明。
36.如图1所示，本技术的实施例提供了一种智能驾驶域控制器，该智能驾驶域控制器100包括智能驾驶计算平台101和事故专用处理器102。
37.其中，事故专用处理器102的第一数据输入端与用于采集车辆的实际行驶数据的实际行驶数据传感器20的输出端连接，事故专用处理器102的第二数据输入端通过高速总线与智能驾驶计算平台101的数据输出端连接，智能驾驶计算平台101的数据输入端与用于采集车辆的智能驾驶原始数据的智能驾驶传感器30的输出端连接。
38.在本技术的一些实施例中，上述智能驾驶传感器30可以为设置于车辆上的摄像头、毫米波雷达、激光雷达、全球导航卫星系统、惯性导航系统等传感器，上述智能驾驶计算平台101主要用于采集智能驾驶传感器30的传感器数据(即上述智能驾驶原始数据)，并对采集到的传感器数据进行融合处理，得到智能驾驶融合处理数据；再基于智能驾驶融合处理数据以及预先设定的工作模型制定相应的策略，进行决策与规划，得到智能驾驶决策规划数据；然后基于智能驾驶决策规划数据以及预先设定的控制模型，计算出智能驾驶控制数据(该智能驾驶控制数据包括但不限于航向角、车速、里程数、油门踏板的行程量、刹车踏板的行程量、位置)，进而控制车辆沿目标路径行驶。需要说明的是，上述智能驾驶计算平台101对传感器数据进行融合处理、制定策略以及控制车辆沿规划的路径行驶的具体实现过程可参照智能驾驶计算平台已有的功能实现，此处不再赘述。
39.在本技术的一些实施例中，为便于智能驾驶数据(包括智能驾驶传感器采集的智能驾驶原始数据、智能驾驶计算平台101计算后的数据(如融合处理数据、决策规划数据、智能驾驶控制数据)的传输，事故专用处理器102的第二数据输入端可通过pcie(peripheral component interface extend)总线(或者其它通信总线)与智能驾驶计算平台101的数据输出端连接。
40.在本技术的一些实施例中，上述实际行驶数据传感器20主要用于采集车辆的实际行驶数据(该实际行驶数据为车辆在实际行驶过程中的行驶数据，该行驶数据包括但不限于航向角、车速、里程数、油门踏板的行程量、刹车踏板的行程量、位置)，并将实际行驶数据传输至事故专用处理器102。上述实际行驶数据传感器20包括但不限于设置于车辆上的油门传感器、刹车传感器、航向角传感器、全球导航卫星系统、车速传感器、里程数传感器等。其中，油门传感器用于采集车辆的油门踏板的行程量，刹车传感器用于采集车辆的刹车踏
板的行程量，航向角传感器用于采集车辆的航向角，全球导航卫星系统用于采集车辆的位置信息，车速传感器用于采集车辆的车速，里程数传感器用于采集车辆的行程距离。
41.需要说明的是，上述实际行驶数据传感器20采集的是车辆在实际行驶过程中的行驶数据，而上述智能驾驶数据是智能驾驶计算平台101对传感器数据进行计算得到的数据(包括计算的过程中的数据和计算的结果的数据)。其中，当车辆发生事故时，若实际行驶数据传感器20采集的实际行驶数据与智能驾驶数据之间的差异在允许的偏差范围内，则认为实际行驶数据与智能驾驶数据相符，判定车辆的智能驾驶系统可能存在问题，而若二者之间的差异超出允许的偏差范围，则认为实际行驶数据与智能驾驶数据不相符，判定车辆中除智能驾驶系统以外的执行系统(如整车控制器、通信线路、执行器等)存在问题。
42.在本技术的一些实施例中，上述事故专用处理器102主要用于比较车辆发生事故时的智能驾驶控制数据是否与实际行驶数据相符，并输出比较结果，从而使交通管理者、车辆管理者清楚该车辆是否在正常的智能控制下行驶，为交通事故责任的界定提供依据，方便交通管理者对事故进行定责，同时也便于车辆管理者知晓事故中本车辆的行驶过程。其中，事故专用处理器102可通过事故分析报告的方式输出比较结果。示例性的，上述事故专用处理器102可以为一多核处理器。
43.需要说明的是，事故专用处理器102在对智能驾驶控制数据和实际行驶数据进行比较分析时，比较的智能驾驶数据和实际行驶数据是同类型的数据。例如若智能驾驶控制数据是车辆的油门踏板的行程量，则实际行驶数据也是车辆的油门踏板的行程量；若智能驾驶控制数据是车辆的车速，则实际行驶数据也是车辆的车速。
44.示例性的，假设智能驾驶控制数据中车辆的车速为40千米/小时，实际行驶数据中车辆的车速为80千米/小时，则认定实际行驶数据与智能驾驶控制数据之间的差异超出允许的偏差范围，事故专用处理器102输出用于指示车辆在实际行驶过程中的车速大于智能驾驶控制数据中的车速的比较结果。
45.示例性的，假设智能驾驶控制数据中车辆的车速为40千米/小时，实际行驶数据中车辆的车速为38千米/小时，则认定实际行驶数据与智能驾驶控制数据之间的差异在允许的偏差范围内，事故专用处理器102输出用于指示车辆在实际行驶过程中的车速与智能驾驶控制数据中的车速相符的比较结果。
46.值得一提的是，在本技术的一些实施例中，由于若事故专用处理器102输出的比较结果指示实际行驶数据与智能驾驶控制数据相符，则表明车辆的智能驾驶系统可能存在问题，而若事故专用处理器102输出的比较结果指示实际行驶数据与智能驾驶控制数据不相符，则表明车辆中除智能驾驶系统以外的执行系统存在问题，因此在车辆发生事故时，智能驾驶域控制器100输出的比较结果，能使车辆管理者知晓事故中本车辆的行驶过程，并为交通事故责任的界定提供依据，方便交通管理者对事故进行定责。
47.需要说明的是，当比较分析结果指示车辆的实际行驶数据与智能驾驶控制数据相符时，可通过对智能驾驶系统进行逐级分析确定出智能驾驶系统中出现问题的模块。当然经过逐级分析也有可能发现智能驾驶系统不存在问题，例如在车辆遭遇不可控因素(如龙卷风、冰雹、地震等)发生交通事故时，车辆的智能驾驶系统就极可能不存在问题。
48.在本技术的一些实施例中，如图2所示，上述智能驾驶域控制器100还包括第一收发转换模块103，该第一收发转换模块103的输入端与实际行驶数据传感器20的输出端连
接，第一收发转换模块103的输出端与事故专用处理器102的第一数据输入端连接。
49.上述第一收发转换模块103主要用于将实际行驶数据传感器20输出的实际行驶数据的格式转换适用于事故专用处理器102的格式，并将格式转后的实际行驶数据传输至事故专用处理器102。需要说明的是，第一收发转换模块103的具体型号可根据实际行驶数据传感器20的具体类型进行调整。
50.在本技术的一些实施例中，如图2所示，上述智能驾驶域控制器100还包括第二收发转换模块104，该第二收发转换模块104的输入端与智能驾驶传感器30的输出端连接，第二收发转换模块104的输出端与智能驾驶计算平台101的数据输入端连接。
51.上述第二收发转换模块104主要用于将智能驾驶传感器30输出的智能驾驶原始数据的格式转换适用于智能驾驶计算平台101的格式，并将格式转后的智能驾驶原始数据传输至智能驾驶计算平台101。需要说明的是，第二收发转换模块104的具体型号可根据智能驾驶传感器30的具体类型进行调整。
52.在本技术的一些实施例中，如图2所示，上述智能驾驶域控制器100还包括用于实时存储实际行驶数据和智能驾驶数据的存储设备105，存储设备105的通信接口与事故专用处理器102的第一通信接口连接。
53.在本技术的一些实施例中，事故专用处理器102在接收到智能驾驶数据和实际行驶数据后，将接收到的智能驾驶数据和实际行驶数据实时传输至存储设备105，以便存储设备105对车辆的智能驾驶数据和实际行驶数据进行保存，从而便于需要时从存储设备105读取相关智能驾驶数据和实际行驶数据。当然可以理解的是，事故专用处理器102从本车角度比较分析车辆发生事故时的智能驾驶控制数据是否与实际行驶数据相符，输出本车的交通事故分析报告后，可将该事故分析报告传输至存储设备105进行存储，以便需要时从存储设备105读取该事故分析报告。
54.在本技术的一些实施例中，为便于智能驾驶数据和实际行驶数据的传输，存储设备105的通信接口可通过sata(sata是一种串行总线)与事故专用处理器102的第一通信接口连接。当然存储设备105的通信接口还可通过其他通信方式与事故专用处理器102的第一通信接口连接，在本技术的实施例中，并不限定存储设备105与事故专用处理器102的具体通信方式。
55.可以理解的是，在本技术的一些实施例中，为便于基于存储设备105中的数据分析相关交通事故的原因，上述存储设备105中存储的数据量越多越好，因此，上述存储设备105优选大容量存储设备。示例性的，该存储设备105存储有近30天内的智能驾驶数据和实际行驶数据。
56.在本技术的一些实施例中，如图2所示，上述智能驾驶域控制器100还包括第一无线通信模块106和第一收发天线107，该第一无线通信模块106的第一通信接口与事故专用处理器102的第二通信接口连接，第一无线通信模块106的第二通信接口与第一收发天线107的第一通信接口连接，第一收发天线107的第二通信接口与用户终端40连接。
57.上述用户终端40(如手机、电脑等电子设备)可以通过第一无线通信模块106和第一收发天线107访问事故专用处理器102，使用户终端40能通过无线通信方式访问事故专用处理器102，以便用户(如车辆管理者/运营者)查看事故分析报告以及存储在存储设备105中的数据(包括但不限于智能驾驶数据、实际行驶数据)，使用户(如车辆管理者/运营者)知
晓交通事故中本车辆的行驶过程。
58.在本技术的一些实施例中，上述第一无线通信模块106可以为无线保真(wifi，wireless fidelity)模块、蓝牙模块等无线通信模块。需要说明的是，上述第一收发天线107的具体结构可根据第一无线通信模块106的具体结构进行确定，例如若第一无线通信模块106为wifi模块，则第一收发天线107可以为wifi天线，若第一无线通信模块106为蓝牙模块，则第一收发天线107可以为蓝牙天线。
59.在本技术的一些实施例中，为便于智能驾驶数据、实际行驶数据等的传输，第一无线通信模块106的第一通信接口可通过pcie总线(或者其它通信总线)与事故专用处理器102的第二通信接口连接。
60.在本技术的一些实施例中，如图2所示，上述智能驾驶域控制器100还包括通用串行总线(usb，universal serial bus)接口电路，该usb接口电路108的第一通信接口与事故专用处理器102的第三通信接口连接，usb接口电路108的第二通信接口与用户终端50连接。
61.上述用户终端50(如手机、电脑等电子设备)可以通过usb接口电路108访问事故专用处理器102，以便用户(如车辆管理者/运营者)查看事故分析报告以及存储在存储设备105中的数据，使用户(如车辆管理者/运营者)知晓交通事故中本车辆的行驶过程。此外，用户终端50(如usb闪存盘等电子设备)还可通过usb接口电路108将事故专用处理器102的相关程序及固件传输至事故专用处理器102，便于对事故专用处理器102进行维护。示例性的，上述usb接口电路108可以为usb3.0接口电路。
62.值得一提的是，在本技术的一些实施例中，当车辆的管理者/运营者因需要掌握自动驾驶车辆的车况而对车辆的智能驾驶系统/执行系统进行性能评估时，可通过第一无线通信模块106和第一收发天线107的组合(或者usb接口电路108)访问事故专用处理器102，从向存储设备105获得一段时间内(如近6个月)的数据(包括但不限于智能驾驶数据、实际行驶数据、事故分析报告、车况统计分析数据)，然后基于请求到的数据对智能驾驶系统/执行系统进行性能评估。
63.在本技术的一些实施例中，如图2所示，上述智能驾驶域控制器100还包括第二无线通信模块109和第二收发天线110，第二无线通信模块109的第一接口通过高速总线与事故专用处理器102的第四通信接口连接，第二无线通信模块109的第二接口与第二收发天线110的的第一通信接口连接，第二收发天线110的的第二通信接口与云平台设备60连接。
64.上述云平台设备60可通过第二无线通信模块109和第二收发天线110访问事故专用处理器102，以便云平台设备60的使用者查看事故分析报告以及存储在存储设备105中的其它数据。在本技术的一些实施例中，上述云平台设备60的使用者可以为交通管理者。即，在本技术的一些实施例中，交通管理者可基于云平台设备60获取到的事故发生时的事故分析报告以及相关数据(包括但不限于智能驾驶数据、实际行驶数据)，对事故进行定责。
65.在本技术的一些实施例中，为便于智能驾驶数据、实际行驶数据等的传输，第二无线通信模块109的第一接口可通过pcie总线(或者其它通信总线)与事故专用处理器102的第四通信接口连接。
66.在本技术的一些实施例中，上述第二无线通信模块109可以为移动通信模块，如第四代移动通信技术(4g)通信模块、第五代移动通信技术(5g)通信模块；上述通讯单元16还可以为车用无线通信技术(v2x，vehicle to everything)通信模块。需要说明的是，上述第
二收发天线110的具体结构可根据第二无线通信模块109进行确定，例如若第二无线通信模块109为移动通信模块，则第二收发天线110可以为移动通信天线。
67.在本技术的一些实施例中，如图2所示，上述智能驾驶域控制器100还包括第三收发转换模块111，该第三收发转换模块111的第一数据接口与智能驾驶计算平台101的通信接口连接，第三收发转换模块111的第二数据接口与车辆的整车控制器70连接。
68.上述第三收发转换模块111主要用于将智能驾驶计算平台101输出的数据(包括但不限于智能驾驶控制数据)的格式转换适用于整车控制器70的格式，并将格式转后的数据传输至整车控制器70。且在本技术的一些实施例中，为便于传输格式转换后的数据，第三收发转换模块111的第二数据接口可通过控制器局域网络(can)总线(或者其它通信总线)与车辆的整车控制器70连接。
69.在本技术的一些实施例中，如图2所示，上述智能驾驶域控制器100还包括双倍速率(ddr)存储器、emmc存储器113(emmc存储器113是一种非易失性的存储器)、时钟晶振电路114和复位电路115。其中，ddr存储器112与事故专用处理器102的第一存储接口连接，emmc存储器113与事故专用处理器102的第二存储接口连接，时钟晶振电路114的输出端与事故专用处理器102的时钟信号接口连接，复位电路115的输出端与事故专用处理器102的复位信号接口连接。
70.需要说明的是，在本技术的一些实施例中，上述ddr存储器112、emmc存储器113、时钟晶振电路114、复位电路115与事故专用处理器102一起组成了事故数据管理、分析及统计的最小系统。ddr存储器112(如ddr3/ddr4存储器)主要用于给事故专用处理器102的程序提供运行空间，emmc存储器113主要用于给事故专用处理器102的固件提供存储空间，时钟晶振电路114主要用于给事故专用处理器102提供基本的时钟信号，复位电路115主要用于给事故专用处理器102提供复位信号，以在必要时(如事故专用处理器102每次上电启动或者事故专用处理器102内部程序跑飞时)让事故专用处理器102复位到起始状态。
71.下面结合具体实施例对本技术提供的智能驾驶控制系统和车辆进行示例性的说明。
72.本技术实施例提供了一种智能驾驶控制系统，该智能驾驶控制系统包括用于采集车辆的实际行驶数据的实际行驶数据传感器、用于采集车辆的智能驾驶原始数据的智能驾驶传感器以及上述的智能驾驶域控制器。
73.如前文所述，实际行驶数据传感器的输出端与事故专用处理器的第一数据输入端连接，智能驾驶传感器的输出端与智能驾驶计算平台的数据输入端连接。
74.需要说明的是，由于该智能驾驶控制系统为包括上述智能驾驶域控制器的智能驾驶控制系统，因此上述智能驾驶域控制器的具体功能及带来的技术效果均适用于该智能驾驶控制系统，此处不再赘述。
75.本技术的实施例还提供了一种车辆，包括上述的智能驾驶控制系统。
76.需要说明的是，由于该车辆为包括上述智能驾驶控制系统的车辆，因此上述智能驾驶控制系统的具体功能及带来的技术效果均适用于该车辆，此处不再赘述。
77.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改
或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。