一种发动机清洗系统和方法与流程

本发明涉及自动清洁，尤其涉及一种发动机清洗系统和方法。

背景技术：

1、柴油机作为铁路内燃机车主要动力设备，它的运行状态直接决定内燃机车运行安全。柴油机的清洗环节是内燃机车检修中的一项重要工作，由于柴油机结构比较复杂，目前的清洗工作主要是人工清洗，工人劳动量大、效率低、作业环境差，清洗质量受作业者责任心影响大，清洗质量难以保证。因此，需要一套自动清洗系统实现高清洗质量的自动清洗。

技术实现思路

1、本发明提供了一种发动机清洗系统和方法，以提供一种实现自动清洗的发动机清洗系统，提高工作效率的同时有效保证了清洗质量。

2、根据本发明的一方面，提供了一种发动机清洗系统，该系统包括：水循环子系统、翻转架控制子系统、机器人控制子系统和总控可编程逻辑控制器plc；

3、所述水循环子系统，用于在接收到所述总控plc发送的供水指令后，为所述机器人控制系统的机器人供水；

4、所述翻转架控制子系统，用于在接收到所述总控plc发送的翻转指令后，控制翻转架带动待清洗发动机定位至预设角度；

5、所述机器人控制子系统，用于接收所述总控子系统的控制指令，用于在接收到所述总控plc的清洗指令后，控制机器人对处于所述预设角度的待清洗发动机进行清洗；

6、所述总控plc，用于向所述水循环子系统发送所述供水指令，向所述翻转架控制子系统发送所述翻转指令，向所述机器人控制子系统发送所述清洗指令。

7、根据本发明的另一方面，提供了一种发动机清洗方法，应用于本发明任意实施例所述的水循环子系统，所述水循环子系统包括回水池、回水泵、中间水箱、中间过滤泵和高压泵，该方法包括：

8、接收由所述总控plc发送的所述供水指令；

9、根据所述供水指令启动所述回水泵将所述回水池内的水进行一次过滤后抽入所述中间水箱；

10、启动所述中间过滤泵将所述中间水箱内的水进行二次过滤后抽入所述机器人的机器人水箱；

11、启动所述高压泵将所述机器人水箱内的水输入所述机器人的进水电磁阀。

12、根据本发明的另一方面，提供了一种发动机清洗方法，应用于本发明任意实施例所述的翻转架控制子系统，所述翻转架控制子系统包括待清洗发动机、翻转架和翻转架控制装置，该方法包括：

13、利用所述翻转架控制装置接收由所述总控plc发送的当前翻转指令，并从所述当前翻转指令中确定当前预设机洗角度；

14、控制所述翻转架带动所述待清洗发动机根据所述当前预设机洗角度进行定位，生成当前定位结果信息，并将所述当前定位结果信息发送至所述总控plc；

15、接收所述总控plc在收到所述当前定位结果信息后发送的下一翻转指令，并将所述下一翻转指令作为新当前翻转指令；

16、根据所述新当前翻转指令中的新当前预设机洗角度，返回执行对所述待清洗发动机进行定位的操作，直至对所述总控plc的存储器内存储的全部预设机洗角度定位完毕。

17、根据本发明的另一方面，提供了一种发动机清洗方法，应用于本发明任意实施例所述的机器人控制子系统，所述机器人控制子系统包括机器人控制器，该方法包括：

18、利用所述机器人控制器接收由所述总控plc发送的当前清洗指令，并从所述当前清洗指令中获取清洗路径程序段指令和机器人启动指令；

19、根据所述清洗路径程序段指令从所述机器人控制器内的预设清洗控制程序中确定当前执行清洗路径程序段；

20、根据所述机器人启动指令和所述当前执行清洗路径程序段，控制所述机器人按照当前执行清洗路径对所述待清洗发动机进行当前位置清洗，生成当前清洗结果信息，并将所述当前清洗结果信息发送至所述总控plc；

21、接收所述总控plc在收到所述当前清洗结果信息后发送的下一清洗指令，并将所述下一清洗指令作为新当前清洗指令；

22、根据所述新当前清洗指令返回执行确定当前执行清洗路径程序段的操作，直至对所述待清洗发动机全部清洗完毕。

23、根据本发明的另一方面，提供了一种发动机清洗方法，应用于本发明任意实施例所述的清洗评价子系统，所述清洗评价子系统包括相机和总控设备，所述相机设置于所述机器人的工具端，所述方法包括：

24、利用所述相机在接收到所述机器人控制器发送的当前拍照指令时，对所述待清洗发动机清洗后的待拍照位置进行拍照，获取与所述待清洗发动机对应的至少一个清洗后局部图片；其中，所述当前拍照指令由所述机器人控制器确定所述待清洗发动机翻转至预设拍照角度，且所述机器人移动至预设拍照位置时发送；

25、将所述至少一个清洗后局部图片发送至所述总控设备；

26、利用所述总控设备中的预设图片分析程序对所述至少一个清洗后局部图片分别进行清洗质量评价，获取与所述至少一个清洗后局部图片匹配的至少一个评价结果。

27、根据本发明的另一方面，提供了一种发动机清洗装置，应用于本发明任意实施例所述的水循环子系统，其特征在于，所述水循环子系统包括回水池、回水泵、中间水箱、中间过滤泵和高压泵，该装置包括：

28、供水指令接收模块，用于接收由所述总控plc发送的所述供水指令；

29、第一抽水模块，用于根据所述供水指令启动所述回水泵将所述回水池内的水进行一次过滤后抽入所述中间水箱；

30、第二抽水模块，用于启动所述中间过滤泵将所述中间水箱内的水进行二次过滤后抽入所述机器人的机器人水箱；

31、第三抽水模块，用于启动所述高压泵将所述机器人水箱内的水输入所述机器人的进水电磁阀。

32、根据本发明的另一方面，提供了一种发动机清洗装置，应用于本发明任意实施例所述的翻转架控制子系统，所述翻转架控制子系统包括待清洗发动机、翻转架和翻转架控制装置，该装置包括：

33、确定当前预设机洗角度确定模块，用于利用所述翻转架控制装置接收由所述总控plc发送的当前翻转指令，并从所述当前翻转指令中确定当前预设机洗角度；

34、当前定位结果信息发送模块，用于控制所述翻转架带动所述待清洗发动机根据所述当前预设机洗角度进行定位，生成当前定位结果信息，并将所述当前定位结果信息发送至所述总控plc；

35、新当前翻转指令获取模块，用于接收所述总控plc在收到所述当前定位结果信息后发送的下一翻转指令，并将所述下一翻转指令作为新当前翻转指令；

36、定位操作返回执行模块，用于根据所述新当前翻转指令中的新当前预设机洗角度，返回执行对所述待清洗发动机进行定位的操作，直至对所述总控plc的存储器内存储的全部预设机洗角度定位完毕。

37、根据本发明的另一方面，提供了一种发动机清洗装置，应用于本发明任意实施例所述的机器人控制子系统，所述机器人控制子系统包括机器人控制器，该装置包括：

38、指令获取模块，用于利用所述机器人控制器接收由所述总控plc发送的当前清洗指令，并从所述当前清洗指令中获取清洗路径程序段指令和机器人启动指令；

39、清洗路径程序段确定模块，用于根据所述清洗路径程序段指令从所述机器人控制器内的预设清洗控制程序中确定当前执行清洗路径程序段；

40、当前清洗结果信息发送模块，用于根据所述机器人启动指令和所述当前执行清洗路径程序段，控制所述机器人按照当前执行清洗路径对所述待清洗发动机进行当前位置清洗，生成当前清洗结果信息，并将所述当前清洗结果信息发送至所述总控plc；

41、新当前清洗指令获取模块，用于接收所述总控plc在收到所述当前清洗结果信息后发送的下一清洗指令，并将所述下一清洗指令作为新当前清洗指令；

42、清洗路径程序段确定操作返回执行模块，用于根据所述新当前清洗指令返回执行确定当前执行清洗路径程序段的操作，直至对所述待清洗发动机全部清洗完毕。

43、根据本发明的另一方面，提供了一种发动机清洗装置，应用于本发明任意实施例所述的清洗评价子系统，所述清洗评价子系统包括相机和总控设备，所述相机设置于所述机器人的工具端，该装置包括：

44、清洗后局部图片获取模块，用于利用所述相机在接收到所述机器人控制器发送的当前拍照指令时，对所述待清洗发动机清洗后的待拍照位置进行拍照，获取与所述待清洗发动机对应的至少一个清洗后局部图片；其中，所述当前拍照指令由所述机器人控制器确定所述待清洗发动机翻转至预设拍照角度，且所述机器人移动至预设拍照位置时发送；

45、清洗后局部图片发送模块，用于将所述至少一个清洗后局部图片发送至所述总控设备；

46、评价结果获取模块，用于利用所述总控设备中的预设图片分析程序对所述至少一个清洗后局部图片分别进行清洗质量评价，获取与所述至少一个清洗后局部图片匹配的至少一个评价结果。

47、根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

48、至少一个处理器；以及

49、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

50、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的发动机清洗方法。

51、根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的发动机清洗方法。

52、本发明实施例的技术方案，通过利用水循环子系统在接收到总控plc发送的供水指令后，为机器人控制系统的机器人供水；利用翻转架控制子系统在接收到总控plc发送的翻转指令后，控制翻转架带动待清洗发动机定位至预设角度；利用机器人控制子系统在接收到总控plc的清洗指令后，控制机器人对处于预设角度的待清洗发动机进行清洗，解决了现有技术中利用人工清洗柴油机导致劳动量大、效率低、作业环境差，且清洗质量难以保证的问题，提供一种实现自动清洗的作业系统，提高工作效率的同时有效保证了清洗质量。

53、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。