行走式光伏板清扫机器人的移动控制方法、装置及设备与流程

本申请涉及工程设备，具体而言，涉及一种行走式光伏板清扫机器人的移动控制方法、装置及设备。

背景技术：

1、随着光伏产业的不断壮大以及光伏产业的商业化，光伏电站在运营管理中的各种问题也开始突显，尤其是直接关系到发电效率的光伏板的清洁问题。在目前的技术方案中，常采用管理人员遥控清扫机器人的方式对光伏板进行清扫，不仅清扫效率低，同时也增加了清扫成本。由此，如何在保证清扫效果的同时提高光伏板的清扫效率成为了亟待解决的技术问题。

技术实现思路

1、本申请的实施例提供了一种行走式光伏板清扫机器人的移动控制方法、装置及设备，进而至少在一定程度上可以保证清扫效果的同时提高光伏板的清扫效率。

2、本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

3、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种行走式光伏板清扫机器人的移动控制方法，包括：

4、获取预先配置的机器人导航地图，所述机器人导航地图包括待清扫区域内的基准原点的坐标信息、光伏板位置信息以及清扫路径信息，所述清扫路径信息包括若干连续的路径点的坐标信息；

5、在清扫机器人到达所述基准原点之后，每隔第一预定时间间隔获取所述清扫机器人的实时位置信息；

6、根据所述光伏板位置信息、所述清扫路径信息以及所述实时位置信息，对所述清扫机器人进行移动控制以对光伏板进行清扫。

7、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种行走式光伏板清扫机器人的移动控制装置，包括：

8、第一获取模块，用于获取预先配置的机器人导航地图，所述机器人导航地图包括待清扫区域内的基准原点的坐标信息、光伏板位置信息以及清扫路径信息，所述清扫路径信息包括若干连续的路径点的坐标信息；

9、第二获取模块，用于在清扫机器人到达所述基准原点之后，每隔第一预定时间间隔获取所述清扫机器人的实时位置信息；

10、处理模块，用于根据所述光伏板位置信息、所述清扫路径信息以及所述实时位置信息，对所述清扫机器人进行移动控制以对光伏板进行清扫。

11、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的行走式光伏板清扫机器人的移动控制方法。

12、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如上述实施例中所述的行走式光伏板清扫机器人的移动控制方法。

13、根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述实施例中提供的行走式光伏板清扫机器人的移动控制方法。

14、在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，通过获取预先配置的机器人导航地图，该机器人导航地图包括待清扫区域内的基准原点的坐标信息、光伏板位置信息以及清扫路径信息，该清扫路径信息包括若干连续的路径点的坐标信息，在清扫机器人到达基准原点之后，每隔第一预定时间间隔获取清扫机器人的实时位置信息，再根据该光伏板位置信息、清扫路径信息以及实时位置信息，对清扫机器人进行移动控制以对光伏板清扫，由此，可以保证清扫机器人对每一光伏板的清扫，避免缺漏，保证了对光伏板的清扫效果，并且根据机器人导航地图对清扫机器人进行移动控制，提高了清扫效率，且不易出错。

15、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

技术特征：

1.一种行走式光伏板清扫机器人的移动控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取预先配置的机器人导航地图之前，所述方法还包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在根据所述目标路径坐标生成机器人导航地图之后，所述方法还包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人导航地图还包括移动站点信息，所述移动站点信息包括移动站点的站点类型以及站点坐标，所述站点类型包括用于停车转弯的普通交通站点、用于充电的充电站点、用于清扫机器人临时停靠的休息站点以及用于指示清洁光伏板的起始站点中的至少一种；

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述光伏板位置信息包括光伏板组的坐标、所在行数、列数以及单块光伏板的长度和宽度；

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清扫路径信息还包括各路径点对应的目标行车朝向以及目标行车限速；

7.一种行走式光伏板清扫机器人的移动控制装置，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的移动控制装置，其特征在于，在获取预先配置的机器人导航地图之前，所述第一获取模块还用于：

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的行走式光伏板清扫机器人的移动控制方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

技术总结
本申请的实施例提供了一种行走式光伏板清扫机器人的移动控制方法、装置及设备。该方法包括：获取预先配置的机器人导航地图，所述机器人导航地图包括待清扫区域内的基准原点的坐标信息、光伏板位置信息以及清扫路径信息，所述清扫路径信息包括若干连续的路径点的坐标信息；在清扫机器人到达所述基准原点之后，每隔第一预定时间间隔获取所述清扫机器人的实时位置信息；根据所述光伏板位置信息、所述清扫路径信息以及所述实时位置信息，对所述清扫机器人进行移动控制以对光伏板进行清扫。本申请实施例的技术方案保证清扫效果的同时提高光伏板的清扫效率。

技术研发人员：李胜玉,钟添荣,成岑
受保护的技术使用者：厦门索拉瑞博科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/5