运动控制系统的控制方法、系统及存储介质与流程

本申请涉及机器人，尤其涉及一种运动控制系统的控制方法、系统及存储介质。

背景技术：

1、目前，在对设备轴或机械臂的运控操作过程中，因为需要界面显示，通常采用windows系统控制，但windows系统在应急处理或高速高精度的情况下并不能实时做出反应，例如：在应对高精准高性能项目，设备异常需及时刹车或需要感应器快速识别时，使用windows系统会出现刹车迟或感应过快导致系统计数丢失的情况，进而造成损失。

技术实现思路

1、本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种运动控制系统的控制方法、系统及存储介质，能够应对高精准高性能项目，提高运控设备的控制精准度。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种运动控制系统的控制方法，应用于第一系统，所述第一系统设置有人机交互界面；所述第一系统与第二系统连接，所述第二系统为实时系统，所述方法包括：

3、根据所述人机交互界面输入的控制指令，获取第一待执行数据；

4、将所述第一待执行数据写入所述第一系统与所述第二系统的共享内存，以使所述第二系统根据所述第一待执行数据对运控设备进行实时控制。

5、根据本申请实施例中提供的上述实施例，至少具有如下有益效果:与相关技术相比，本申请提供的运动控制系统的控制方法采用双系统运行的方式，将对机器人运控操作的控制指令由实时系统执行，第一系统用于处理界面显示和人机交互，从而实现人机交互与机器人控制各自独立运行，且第二实时系统由于是实时性的系统，进而可以利用第二系统实时性高、代码运行快、线程周期时间短的特点，从而提高运控设备的控制精准度，因此，本申请实施例能应对高精准高性能项目，也提高了运行效率。

6、根据本申请第一方面的一些实施例，所述将所述第一待执行数据写入所述第一系统与所述第二系统的共享内存，包括：

7、将所述第一待执行数据作为第一本地变量保存，以根据所述实时控制的反馈结果更新所述第一本地变量；

8、将所述第一执行数据的参数值复制到所述共享内存中具有相同属性的变量中。

9、第二方面，本申请实施例提供了一种运动控制系统的控制方法，应用于第二系统，所述第二系统为实时系统，所述第二系统与第一系统连接，所述第一系统设置有人机交互界面，所述方法包括：

10、从所述第一系统与所述第二系统的共享内存中获取所述第一系统写入的第一待执行数据；所述第一待执行数据为所述第一系统根据所述人机交互界面输入的控制指令获取得到；

11、根据所述第一待执行数据，对与所述第一待执行数据对应的运控设备进行实时控制。

12、根据本申请第二方面的一些实施例，所述根据所述第一待执行数据，对与所述第一待执行数据对应的运控设备进行实时控制，包括：

13、获取所述第一待执行数据的线程类型；

14、当所述线程类型为运动控制时，通过预设的运动控制线程控制运控设备执行所述第一待执行数据对应的运控操作，并得到设备操作结果；

15、当所述线程类型为非运动控制时，通过预设的非运动控制线程对所述运控设备执行所述第一执行数据对应的读操作和/或写操作并得到设备操作日志。

16、根据本申请第二方面的一些实施例，所述第一系统中设置有代码编写模块，在获读取所述第一系统写入的第一待执行数据之前，所述方法还包括：

17、接收用户在所述代码编写模块编写的运控操作；

18、将所述运控操作发布在所述第二系统，以使所述第二系统接收到所述第一待执行数据后，通过所述运动控制线程控制运控设备执行所述运控操作。

19、根据本申请第二方面的一些实施例，在对与所述第一待执行数据对应的运控设备进行实时控制之后，所述方法还包括：

20、所述运动控制线程将设备操作结果更新至所述共享内存中的结果标志位；

21、所述非运动控制线程根据所述结果标志位对所述运控设备进行控制操作。

22、第三方面，本申请实施例提供了一种运动控制系统的控制方法，所述方法包括：

23、通过第一系统的人机交互界面输入的控制指令，获取第一待执行数据并将所述第一待执行数据写入第二系统的共享内存，其中，所述第二系统为实时系统；

24、通过所述第二系统从所述共享内存中读取所述第一待执行数据，并根据所述第一待执行数据，对与所述第一待执行数据对应的运控设备进行实时控制。

25、第四方面，本申请实施例还提供了一种运动控制系统，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现：

26、如第一方面所述的网络数据面系统的数据交互方法；

27、或者，

28、如第二方面所述的网络数据面系统的数据交互方法。

29、第五方面，本申请实施例还提供了一种运动控制系统，包括第一系统和第二系统；

30、所述第一系统包括：第一存储器、第一处理器及存储在第一存储器上并可在第一处理器上运行的计算机程序，所述第一处理器执行所述程序时实现第一方面所述的运动控制系统的控制方法；

31、所述第二系统包括：第二存储器、第二处理器及存储在第二存储器上并可在第二处理器上运行的计算机程序，所述第二处理器执行所述程序时实现如第二方面所述的运动控制系统的控制方法。

32、第六方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于：

33、执行第一方面所述的运动控制系统的控制方法；

34、或者，

35、执行第二方面所述的运动控制系统的控制方法；

36、或者，

37、执行第三方面所述的运动控制系统的控制方法。

38、本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

技术特征：

1.一种运动控制系统的控制方法，其特征在于，应用于第一系统，所述第一系统设置有人机交互界面；所述第一系统与第二系统连接，所述第二系统为实时系统，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的运动控制系统的控制方法，其特征在于，所述将所述第一待执行数据写入所述第一系统与所述第二系统的共享内存，包括：

3.一种运动控制系统的控制方法，其特征在于，应用于第二系统，所述第二系统为实时系统，所述第二系统与第一系统连接，所述第一系统设置有人机交互界面，所述方法包括：

4.根据权利要求3所述的运动控制系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一待执行数据，对与所述第一待执行数据对应的运控设备进行实时控制，包括：

5.根据权利要求4所述的运动控制系统的控制方法，其特征在于，所述第一系统中设置有代码编写模块，在获读取所述第一系统写入的第一待执行数据之前，所述方法还包括：

6.根据权利要求4所述的运动控制系统的控制方法，其特征在于，在对与所述第一待执行数据对应的运控设备进行实时控制之后，所述方法还包括：

7.一种运动控制系统的控制方法，其特征在于，包括：

8.一种运动控制系统，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现：

9.一种运动控制系统，其特征在于，包括第一系统和第二系统；

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于：

技术总结
本申请公开了一种运动控制系统的控制方法、系统及存储介质，涉及机器人技术领域，应用于第一系统，第一系统设置有人机交互界面，第一系统与第二系统连接，第二系统为实时系统，方法包括：第一系统根据所述人机交互界面输入的控制指令，获取第一待执行数据并将所述第一待执行数据写入所述第一系统与所述第二系统的共享内存，以使所述第二系统从所述第一系统与所述第二系统的共享内存中获取第一待执行数据以对运控设备进行实时控制。这种方法采用双系统运行的方式，能够应对高精准高性能项目，提高运控设备的控制精准度。

技术研发人员：陈捷,邵勇锋,林进成,黄亮
受保护的技术使用者：艾富瑞（苏州）测试科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13