航向角的校正方法、装置、电子设备和介质与流程

本申请属于电子设备领域，具体涉及一种航向角的校正方法、装置、电子设备和介质。

背景技术：

1、确定电子设备当前朝向方位是实现电子设备定位、导航等必不可少的功能，该功能由电子设备中的地磁传感器、加速度传感器、陀螺仪等传感器采集感应数据，再通过感应数据计算电子设备在地球坐标系(enu)下的航向角，以此进一步计算电子设备当前朝向方位。

2、相关技术中可通过地磁传感器采集的磁场感应数据计算航向角信息，而地磁传感器采集到的磁场感应数据极其容易受到电子设备所在环境的干扰。例如：位于钢筋混凝土结构的房屋内、位于大型磁性物质附近、位于产生电流的磁场环境内，地磁传感器采集的磁场感应数据均会受到干扰，从而导致电子设备计算得到的航向角不准确。

技术实现思路

1、本申请实施例的目的是提供一种航向角的校正方法、装置、电子设备和介质，可解决电子设备受所处环境影响导致航向角不准确的技术问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种航向角的校正方法，该方法包括：

3、获取目标图像，识别目标图像中的目标参照物，得到目标参照物在目标图像中的位置信息；

4、根据位置信息，计算位置信息相对于预设参考坐标的偏离信息；

5、根据偏离信息，计算目标参照物相对于电子设备的第一姿态信息；

6、获取目标参照物在地球坐标系的第二姿态信息、以及电子设备在地球坐标系的第三姿态信息，根据第一姿态信息、第二姿态信息、第三姿态信息校正电子设备的航向角。

7、第二方面，本申请实施例提供了一种航向角的校正装置，该装置包括：

8、识别模块，用于获取目标图像，识别目标图像中的目标参照物，得到目标参照物在目标图像中的位置信息；

9、计算模块，用于根据位置信息，计算位置信息相对于预设参考坐标的偏离信息；

10、计算模块还用于根据偏离信息，计算目标参照物相对于电子设备的第一姿态信息；

11、获取模块，用于获取目标参照物在地球坐标系的第二姿态信息、以及电子设备在地球坐标系的第三姿态信息；

12、校正模块，用于根据第一姿态信息、第二姿态信息、第三姿态信息校正电子设备的航向角。

13、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器存储可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面提供的方法的步骤。

14、第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面提供的方法的步骤。

15、第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，芯片包括处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面提供的方法。

16、第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，该程序产品被存储在存储介质中，该程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面提供的方法。

17、在本申请中，通过对目标参照物进行识别，得到位置信息，从而可以根据位置信息相对于预设参考坐标的偏离信息计算得到第一姿态信息，目标参照物可以位于目标图像中的任意位置，以降低航向角的校正过程对目标图像的要求；根据第一姿态信息、第二姿态信息、第三姿态信息校正电子设备的航向角，使得通过拍摄具有目标参照物的目标图像，即可校正电子设备的航向角，避免电子设备所处环境中的磁场或电场导致的航向角不准确，提高电子设备中存储的航向角的准确度。

技术特征：

1.一种航向角的校正方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏离信息，计算所述目标参照物相对于所述电子设备的第一姿态信息，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设参考坐标为所述目标图像的中心点坐标；所述根据所述偏离信息，计算所述目标参照物相对于所述电子设备的第一姿态信息之前，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述目标参照物在地球坐标系的第二姿态信息、以及所述电子设备在地球坐标系的第三姿态信息，根据所述第一姿态信息、所述第二姿态信息、所述第三姿态信息校正所述电子设备的航向角，包括：

5.一种航向角的校正装置，其特征在于，包括：

6.根据权利要求5所述的航向角的校正装置，其特征在于，所述计算模块包括：

7.根据权利要求6所述的航向角的校正装置，其特征在于，所述航向角的校正装置还包括：

8.根据权利要求5所述的航向角的校正装置，其特征在于，所述校正模块还包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的航向角的校正方法中的步骤。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述的航向角的校正方法中的步骤。

技术总结
本申请公开了一种航向角的校正方法、装置、电子设备和介质，属于电子设备领域。该方法包括：获取目标图像，识别目标图像中的目标参照物，得到目标参照物在目标图像中的位置信息；根据位置信息，计算位置信息相对于预设参考坐标的偏离信息；根据偏离信息，计算目标参照物相对于电子设备的第一姿态信息；获取目标参照物在地球坐标系的第二姿态信息、以及电子设备在地球坐标系的第三姿态信息，根据第一姿态信息、第二姿态信息、第三姿态信息校正电子设备的航向角。

技术研发人员：周恩至
受保护的技术使用者：维沃移动通信有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15